CN113263215B - 一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法 - Google Patents

一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，属于金属加工技术领域。该方法首先在钢板双边剪磁力对中区域安装一台冷金属检测器、两台激光划线器和若干台工业相机，通过若干台工业相机对双边剪磁力对中区域的钢板和激光线进行拍照，然后进行图像的拼接和识别，得出钢板边缘与激光线的距离，通过该距离数值计算钢板摆正和对中所需每个电磁铁位置的调整量，最后通过电磁铁升降和横移控制实现钢板的自动对中。本发明控制原理简单，通过机器视觉检测方式来代替人工观察，从而实现钢板的自动对中控制，即提高了对中效率和精度，又降低了人工的劳动强度。

Description

一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法
技术领域
本发明涉及金属加工技术领域，特别是指一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法。
背景技术
近年来，市场对板材产品的质量要求越来越高，为了解决钢板表面划伤问题，板材生产线的双边剪前的对中方式由老式的推床改为磁力对中。磁力对中装置分布于双边剪前的辊道之间，用于将待剪切钢板对中。磁力对中装置一般由电磁铁升降装置和横移装置组成，每个电磁铁都可以独立控制升降和横移。
目前，板材生产线的双边剪前的磁力对中装置都由操作工手动控制，配合激光线发生器，调整激光线的位置使两条激光线距离等于钢板剪切目标宽度，操作人员在剪切操作室里面通过人眼观察激光线与钢板边部的距离，然后控制磁力对中电磁铁的升降和横移，完成钢板的手动对中。由于剪切操作室与磁力对中区域有一定的距离且钢板长度较长，人眼观察存在一定的偏差，导致人员劳动强度大、对中效率低且精度较差，存在剪切脱边事故的风险，如何精确、快速实现双边剪钢板的自动对中控制，提高剪切效率和降低人员劳动强度是各个企业急需解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法。
该方法首先在钢板双边剪磁力对中区域安装一台冷金属检测器、两台激光划线器和若干台工业相机，通过若干台工业相机对双边剪磁力对中区域的钢板和激光线进行拍照，然后进行图像的拼接和识别，得出钢板边缘与激光线的距离，通过该距离数值计算钢板摆正和对中所需每个电磁铁位置的调整量，最后通过电磁铁升降和横移控制实现钢板的自动对中。
具体包括步骤如下：
(1)在钢板双边剪磁力对中区域安装一台冷金属检测器、两台激光划线器和若干台工业相机，冷金属检测器设置在双边剪入口，根据钢板剪切尺寸调整双边剪激光划线器位置，使两条激光线间距等于钢板剪切后的目标宽度；
(2)将钢板运输到双边剪磁力对中区域，且双边剪入口的冷金属检测器CMD能够检测到钢板头部；
(3)打开工业相机对磁力对中区域的钢板和激光线进行拍照，识别计算出激光线与钢板边缘的距离；
(4)计算钢板摆正和对中所需每个电磁铁位置调节量；
(5)根据步骤(4)计算的位置调整量对电磁铁位置进行调整；
(6)重复步骤(3)、步骤(4)和步骤(5)，直至自动对中控制结束；
(7)所有电磁铁退回至初始位置，等待下一块钢板对中控制。
其中，两台双边剪激光划线器中一台激光划线器LSF同剪刃位置固定不变，另外一台激光划线器LSM随剪刃位置移动，激光划线器的激光线沿钢板长度方向，且双边剪的剪切位置与激光线重合。
若干工业相机沿钢板长度方向安装于双边剪磁力对中区域的正上方，工业相机安装的台数根据钢板最大长度确定，要保证工业相机拍摄范围覆盖到整个钢板表面。
步骤(3)中激光线与钢板边缘距离的计算方式为：沿钢板长度方向从头到尾将钢板等分为n个区域，分别记为Z1～Zn，每个区域以等间距方式识别出m组钢板边缘与激光线的距离，如果激光线处于钢板边缘内侧，即激光线落在钢板表面，则距离值符号为正，如果激光线处于钢板边缘外侧，即激光线未落在钢板表面，则距离值符号为负。
步骤(4)中钢板摆正所需每个电磁铁位置调节量计算方法为：
Figure BDA0003066679470000021
Figure BDA0003066679470000022
其中，ΔLSα为钢板摆正电磁铁α所需的调整量；α为电磁铁编号，α＝1～λ；λ为钢板覆盖电磁铁的数量；ΔL为钢板摆正电磁铁所需最大调整量；LF1j为Z1区域固定侧钢板边缘与激光线的距离；LFnj为Zn区域固定侧钢板边缘与激光线的距离；m为每个区域的钢板边缘与激光线距离识别组数。
步骤(4)中钢板对中所需每个电磁铁位置调节量计算方法为：
Figure BDA0003066679470000031
其中，ΔLC为钢板对中所需每个电磁铁调整量；LF′为固定侧钢板边缘与激光线距离的平均值；LM′为移动侧钢板边缘与激光线距离的平均值；LFij为固定侧钢板边缘与激光线的距离；LMij为移动侧钢板边缘与激光线的距离；m为每个区域的钢板边缘与激光线距离识别组数；n为沿钢板长度方向从头到尾将钢板等分的区域数量。
步骤(6)中自动对中控制结束的依据为：LFij>0、LMij>0并且0.8<LF′/LM′<1.2或者步骤(3)、步骤(4)和步骤(5)重复β次以后强制退出自动对中逻辑并报警，其中β满足1≤β≤5。
步骤(4)和步骤(5)电磁铁之间的安装距离相等，且从最靠近双边剪位置的电磁铁开始，从小到大依次进行编号，当电磁铁位置调整量为正值时，电磁铁向固定剪刃一侧移动，反之，电磁铁向另外一侧移动。
钢板边缘与激光线距离识别组数m和钢板等分的区域数量n的取值与钢板长度有关，m、n的取值范围分别为：3<m<15，5<n<15。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
上述方案中，通过在钢板双边剪磁力对中区域安装的工业相机对双边剪磁力对中区域的钢板和激光线进行拍照，然后进行图像的拼接和识别，得出钢板边缘与激光线的距离，通过该距离数值计算钢板摆正和对中所需每个电磁铁位置的调整量，最后通过电磁铁升降和横移控制实现钢板的自动对中。相比于传统的人眼观察手动控制方法，该种方法通过额外增加若干台工业相机，识别出激光线与钢板边缘的距离，然后通过计算和控制电磁铁实现钢板自动对中，投资少，效果明显，即提高了对中效率和精度，又降低了人工的劳动强度。
附图说明
图1为本发明方法的控制流程图；
图2为本发明方法的双边剪磁力对中设备布置示意图；
图3为本发明方法的钢板边缘与激光线距离识别方法示意图；
图4为本发明方法的工业相机安装位置示意图；
图5为本发明方法的钢板摆正所需电磁铁移动位移示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明提供一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法。
如图2、图4所示，该方法在钢板双边剪磁力对中区域安装一台冷金属检测器、两台激光划线器和若干台工业相机，工业相机沿钢板长度方向安装于双边剪磁力对中区域的正上方，同时保证工业相机拍摄范围覆盖到整个钢板表面，如图3所示为本发明方法中钢板边缘与激光线距离识别方法的示意图，图5为本发明方法中钢板摆正所需电磁铁移动位移的示意图。
如图1所示，该控制方法在实际应用中的过程如下：
(1)在钢板双边剪磁力对中区域安装一台冷金属检测器、两台激光划线器和若干台工业相机，冷金属检测器设置在双边剪入口，根据钢板剪切尺寸调整双边剪激光划线器位置，使两条激光线间距等于钢板剪切后的目标宽度；
(2)将钢板运输到双边剪磁力对中区域，且双边剪入口的冷金属检测器CMD能够检测到钢板头部；
(3)打开工业相机对磁力对中区域的钢板和激光线进行拍照，识别计算出激光线与钢板边缘的距离；
(4)计算钢板摆正和对中所需每个电磁铁位置调节量；
(5)根据步骤(4)计算的位置调整量对电磁铁位置进行调整；
(6)重复步骤(3)、步骤(4)和步骤(5)，直至自动对中控制结束；
(7)所有电磁铁退回至初始位置，等待下一块钢板对中控制。
下面结合具体实施例予以说明。
该方案在某钢厂3000mm中厚板轧线双边剪磁力对中设备上实施，该产线钢板宽度范围为1500mm～2700mm，钢板长度范围为3000mm～12000mm，钢板切边厚度5mm～50mm，双边剪对中电磁铁数量共计4个。以钢板剪切目标宽度为2200mm、钢板长度12000mm、钢板厚度35mm为例进行说明。
一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，具体实施方案如下：
1)在钢板双边剪磁力对中区域安装一台冷金属检测器、两台激光划线器和4台工业相机，冷金属检测器设置在双边剪入口，根据钢板剪切尺寸调整双边剪激光划线器位置，使两条激光线间距等于钢板剪切后的目标宽度2200mm；
2)将钢板运输到双边剪磁力对中区域，且双边剪入口的冷金属检测器CMD能够检测到钢板头部；
3)打开工业相机对磁力对中区域的钢板和激光线进行拍照，识别计算出激光线与钢板边缘的距离，激光线与钢板边缘距离的计算方式为：沿钢板长度方向从头到尾将钢板等分为n个区域，分别记为Z1～Zn，每个区域以等间距方式识别出m组钢板边缘与激光线的距离，其中n＝10，m＝10；
4)计算钢板摆正所需每个电磁铁位置调节量：
Figure BDA0003066679470000051
其中，ΔLSα为钢板摆正电磁铁α所需的调整量；α为电磁铁编号，α＝1～λ；λ为钢板覆盖电磁铁的数量，λ＝4；ΔL为钢板摆正电磁铁所需最大调整量；LF1j为Z1区域固定侧钢板边缘与激光线的距离；LFnj为Zn区域固定侧钢板边缘与激光线的距离；
计算钢板对中所需每个电磁铁位置调节量：
Figure BDA0003066679470000052
其中，ΔLC为钢板对中所需每个电磁铁调整量；LF′为固定侧钢板边缘与激光线距离的平均值；LM′为移动侧钢板边缘与激光线距离的平均值；LFij为固定侧钢板边缘与激光线的距离；LMij为移动侧钢板边缘与激光线的距离。
5)根据步骤4)计算的位置调整量对电磁铁位置进行调整；
6)重复步骤3)、步骤4)和步骤5)，当LFij>0、LMij>0并且0.8<LF′/LM′<1.2完成对中，或者重复β次以后强制退出自动对中逻辑并报警，其中β＝3；
7)所有电磁铁退回至初始位置，等待下一块钢板对中控制。
该厂双边剪磁力对中装置采用上述控制方法之后，能够自动识别出激光线与钢板边缘的距离，然后通过计算和控制电磁铁实现钢板自动对中，提高了对中效率和精度，降低了人工的劳动强度。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：包括步骤如下：
(1)在钢板双边剪磁力对中区域安装一台冷金属检测器、两台激光划线器和若干台工业相机，冷金属检测器设置在双边剪入口，根据钢板剪切尺寸调整双边剪激光划线器位置，使两条激光线间距等于钢板剪切后的目标宽度；
(2)将钢板运输到双边剪磁力对中区域，且双边剪入口的冷金属检测器CMD能够检测到钢板头部；
(3)打开工业相机对磁力对中区域的钢板和激光线进行拍照，识别计算出激光线与钢板边缘的距离；
(4)计算钢板摆正和对中所需每个电磁铁位置调节量；
(5)根据步骤(4)计算的位置调整量对电磁铁位置进行调整；
(6)重复步骤(3)、步骤(4)和步骤(5)，直至自动对中控制结束；
(7)所有电磁铁退回至初始位置，等待下一块钢板对中控制。
2.根据权利要求1所述的钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：所述两台双边剪激光划线器中一台激光划线器LSF同剪刃位置固定不变，另外一台激光划线器LSM随剪刃位置移动，激光划线器的激光线沿钢板长度方向，且双边剪的剪切位置与激光线重合。
3.根据权利要求1所述的钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：所述若干台工业相机沿钢板长度方向安装于双边剪磁力对中区域的正上方，工业相机安装的台数根据钢板最大长度确定，保证工业相机拍摄范围覆盖到整个钢板表面。
4.根据权利要求1所述的钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中激光线与钢板边缘距离的计算方式为：沿钢板长度方向从头到尾将钢板等分为n个区域，分别记为Z1～Zn，每个区域以等间距方式识别出m组钢板边缘与激光线的距离，如果激光线处于钢板边缘内侧，即激光线落在钢板表面，则距离值符号为正，如果激光线处于钢板边缘外侧，即激光线未落在钢板表面，则距离值符号为负。
5.根据权利要求1所述的钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：所述步骤(4)中钢板摆正所需每个电磁铁位置调节量计算方法为：
Figure FDA0003066679460000021
Figure FDA0003066679460000022
其中，ΔLSα为钢板摆正电磁铁α所需的调整量；α为电磁铁编号，α＝1～λ；λ为钢板覆盖电磁铁的数量；ΔL为钢板摆正电磁铁所需最大调整量；LF1j为Z1区域固定侧钢板边缘与激光线的距离；LFnj为Zn区域固定侧钢板边缘与激光线的距离；m为每个区域的钢板边缘与激光线距离识别组数。
6.根据权利要求1所述的钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：所述步骤(4)中钢板对中所需每个电磁铁位置调节量计算方法为：
Figure FDA0003066679460000023
其中，ΔLC为钢板对中所需每个电磁铁调整量；LF′为固定侧钢板边缘与激光线距离的平均值；LM′为移动侧钢板边缘与激光线距离的平均值；LFij为固定侧钢板边缘与激光线的距离；LMij为移动侧钢板边缘与激光线的距离；m为每个区域的钢板边缘与激光线距离识别组数；n为沿钢板长度方向从头到尾将钢板等分的区域数量。
7.根据权利要求1所述的钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：所述步骤(6)中自动对中控制结束的依据为：LFij>0、LMij>0并且0.8<LF′/LM′<1.2或者步骤(3)、步骤(4)和步骤(5)重复β次以后强制退出自动对中逻辑并报警，其中β满足1≤β≤5；
其中，LF′为固定侧钢板边缘与激光线距离的平均值；LM′为移动侧钢板边缘与激光线距离的平均值；LFij为固定侧钢板边缘与激光线的距离；LMij为移动侧钢板边缘与激光线的距离。
8.根据权利要求1所述的钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：所述步骤(4)和步骤(5)电磁铁之间的安装距离相等，且从最靠近双边剪位置的电磁铁开始，从小到大依次进行编号，当电磁铁位置调整量为正值时，电磁铁向固定剪刃一侧移动，反之，电磁铁向另外一侧移动。
9.根据权利要求4所述的钢板双边剪磁力对中装置自动对中控制方法，其特征在于：所述钢板边缘与激光线距离识别组数m和钢板等分的区域数量n的取值与钢板长度有关，m、n的取值范围分别为：3<m<15，5<n<15。
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