CN113243853A - 支撑装置及可移动设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种支撑装置，包括：主体，所述主体具有一容纳腔，所述容纳腔沿第一方向贯穿所述主体；至少一滑块，所述至少一滑块沿所述第一方向可滑动地设置于所述容纳腔内；以及触发键，所述触发键沿第二方向贯穿所述主体且至少部分位于所述容纳腔中，所述第二方向与所述第一方向交叉；所述触发键与所述至少一滑块抵持，所述触发键沿所述第二方向为可移动的，当所述触发键被按压朝所述容纳腔移动时，所述触发键挤压所述至少一滑块使所述至少一滑块沿所述第一方向滑动。本发明还提供一种可移动设备。

Description

支撑装置及可移动设备

技术领域

本发明涉及智能设备路障排除技术领域，尤其涉及一种支撑装置及应用该支撑装置的可移动设备。

背景技术

对于无人驾驶的智能设备，例如扫地机器人，其工作过程中需要不断更换工作区域以对不同区域进行清洁，在其行进过程中往往易碰到路障，例如台阶，尤其是向着高台阶的区域移动时，会导致其无法继续前进，影响使用效果。

发明内容

本发明一方面提供一种支撑装置，包括：

主体，所述主体具有一容纳腔，所述容纳腔沿第一方向贯穿所述主体；

至少一滑块，所述至少一滑块沿所述第一方向可滑动地设置于所述容纳腔内；以及

触发键，所述触发键沿第二方向贯穿所述主体且至少部分位于所述容纳腔中，所述第二方向与所述第一方向交叉；

所述触发键与所述至少一滑块抵持，所述触发键沿所述第二方向为可移动的，当所述触发键被按压朝所述容纳腔移动时，所述触发键挤压所述至少一滑块使所述至少一滑块沿所述第一方向滑动。

本发明另一方面提供一种可移动设备，包括：

可移动的设备本体；以及

如上述的支撑装置，所述支撑装置与所述设备本体固定连接。

上述的支撑装置，可实现触发键受力被触发时，滑块在容纳腔内向远离触发键的方向滑动，增加支撑装置整体长度。通过将支撑装置固定于一可移动的设备(例如本实施例中的扫地机器人)时，支撑装置的长度增加可带动所述可移动的设备被抬高，因此在该可移动的设备在移动过程中遇到障碍物时，经支撑装置抬高后有利于其跨越所述障碍物并继续移动。

附图说明

图1为本发明实施例提供的支撑装置的平面结构示意图。

图2A为图1中支撑装置沿A-A方向的剖面结构示意图。

图2B为图1中支撑装置沿B-B方向的剖面结构示意图。

图3A为支撑装置在作动状态时沿A-A方向的一剖面结构示意图。

图3B为支撑装置在作动状态时沿B-B方向的一剖面结构示意图。

图4A为支撑装置在作动状态时沿A-A方向的另一剖面结构示意图。

图4B为支撑装置在作动状态时沿B-B方向的另一剖面结构示意图。

图5为本发明实施例提供的支撑装置在使用状态的一结构示意图。

图6为本发明实施例提供的支撑装置在使用状态的另一结构示意图。

图7为本发明实施例提供的支撑装置在使用状态的又一结构示意图。

主要元件符号说明

支撑装置 10

主体 11

容纳腔 111

滑块 12

表面 121、1321

触发键 13

活动柱 131

抵持臂 132

弹性件 14

限位结构 15

第一限位部 151

第二限位部 152

限位块 153

导槽 16

滚轮 17

可移动设备 20

障碍物 30

地面 40

铰链 50

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参阅图1，支撑装置10包括主体11，主体11大致为柱状，本实施例中，主体11为中空的圆柱状。定义主体11的长度延伸方向为第一方向(图1中方向X)。请同时参阅图2A和图2B，主体11具有一容纳腔111，容纳腔111沿所述方向X贯穿主体11。

请继续同时参阅图2A和图2B，支撑装置10还包括两个滑块12。两个滑块12沿所述方向X可滑动地设置于容纳腔111中。两个滑块12沿所述方向X排列。

请继续同时参阅图2A和图2B，支撑装置10还包括一触发键13。触发键13沿第二方向(2A中方向Y)贯穿主体11与容纳腔111，所述方向Y不同于所述方向X，本实施例中，所述方向Y垂直于所述方向X。触发键13部分位于容纳腔111中，其余部分凸伸出容纳腔111外，触发键13位于容纳腔111中的部分位于两个滑块12之间。

请继续同时参阅图2A和图2B，触发键13包括一活动柱131及由活动柱131的侧壁向外凸伸的抵持臂132，抵持臂132环绕活动柱131。活动柱131贯穿主体11及容纳腔111。活动柱131部分位于容纳腔111内，抵持臂132位于容纳腔111内。触发键13未被按压时，抵持臂132的表面1321与两个滑块12抵持，另一表面1322与容纳腔111的内壁抵持。抵持臂132与两个滑块12抵持的表面1321为楔面。两个滑块12与抵持臂132抵持的表面121也为楔面；也即，抵持臂132的表面1321与活动柱131的轴向形成的夹角不为90°，抵持臂132的表面1321与活动柱131的轴向形成的夹角不为90°。通过设置表面1321和表面121为楔面，使得触发键13被按压时抵持臂132与两个滑块12可相对滑动。

请继续同时参阅图2A和图2B，支撑装置10还包括一弹性件14。弹性件14环绕活动柱131位于容纳腔111内的部分设置。进一步的，弹性件14环绕活动柱131且位于容纳腔111的内壁与抵持臂132靠近滑块12的一侧之间。定义触发键13未被按压时弹性件14的位置为初始位置。触发键13受到沿着方向Y的按压力时，抵持臂132受到压力挤压两个滑块12沿着方向X滑动，弹性件14受到压力积累弹性势能。触发键13上按压力撤销时，弹性件14通过所述弹性势能使得抵持臂13复位。本实施例中，弹性件13为弹簧。

请继续同时参阅图2A和图2B，支撑装置10还包括一限位结构15。限位结构15固定设置于容纳腔111内。限位结构15包括相互分离的第一限位部151和第二限位部152。第一限位部151固定设置于其中一滑块12与活动柱131，第二限位部152固定设置于另一滑块12与活动柱131之间。第一限位部151包括两个间隔设置的限位块153，限位块153为平板状。触发键13被按压而沿方向Y移动时，抵持臂132于限位块152之间移动。第二限位部152与第一限位部151结构相同。限位结构15用于保持触发键13的位置。本实施例中，限位结构15的内表面设置为锯齿结构，有利于提升限位结构15对活动柱131的限位效果。

请继续同时参阅图2A和图2B，触发键13不受压力时，支撑装置10处于非作动状态；请同时参阅图3A～图4B(包括3A、图3B、图4A和图4B)，触发键13受到压力时，支撑装置10处于作动状态。请继续同时参阅图3A～图4B，支撑装置10处于作动状态时，触发键13的活动柱131位于容纳腔111外的部分受到向容纳腔111方向的压力，使得触发键13整体沿所述方向Y向容纳腔111所在方向产生位移，同时弹性件14在与触发键13的位移方向被挤压，抵持臂132的表面1321挤压两个滑块12的表面121，使得两个滑块12在方向X上远离触发键13滑动。

两个滑块12在容纳腔111内滑动时，抵持臂132的表面1321与滑块的表面121始终保持接触，且两个滑块12的最大滑行距离设置为使得两个滑块12不会完全滑出容纳腔111之外。

本实施例提供的支撑装置10，通过两个滑块12向着相反方向滑动，使得支撑装置10沿方向X的整体长度增加，长度增加的值为两个滑块12滑出容纳腔111外的距离之和。

如上述的支撑装置10应用于可移动设备，所述可移动设备例如为扫地机器人、玩具汽车等。

请参阅图5，本实施例提供的可移动设备20，为扫地机器人。可移动设备20可在一预设表面移动，本实施例中，所述预设表面为地面40。可移动设备20在行进过程中，若遇到阶梯障碍物30时无法继续前进。将支撑装置10固定设置于可移动设备20的侧边缘21上，其中，支撑装置10的长度延伸方向为方向X，方向X垂直于可移动设备20所在地面40。

请继续参阅图5，支撑装置10还包括沿方向X延伸的导槽16。导槽16开设于主体11上，与容纳腔111连通。支撑装置10与可移动设备20通过铰链50固定设置。铰链50一端连接可移动设备20，另一端通过所述导槽16与滑块12连接，铰链50连接的滑块12为两个滑块12中更远离地面40的一个。两个滑块12在容纳腔111内滑动时，铰链50被滑块12带动在导槽16中同步滑动。

请一并参阅图6和图7，可移动设备20行进至障碍物30处时，由于其存在移动速度，可移动设备20撞击障碍物30，使得支撑装置10的触发键13撞击障碍物30。具体的，触发键13的活动柱131位于容纳腔111外的部分撞击障碍物30，触发键13受到向容纳腔111方向的压力，使得触发键13整体沿所述方向Y产生位移，同时弹性件14在与触发键13的位移方向被挤压，抵持臂132的表面1321挤压两个滑块12的表面121，使得两个滑块12在方向X上远离触发键13滑动，也即，以图6所示方位为基准，其中一滑块12向地面40方向部分滑出容纳腔111，另一滑块12向着远离地面40方向部分滑出容纳腔111。

定义如图5所示的滑块12的位置为滑块12的初始位置(也即触发键13不受压力时两个滑块12的位置)。两个滑块相对触发键13滑动的距离相等，使得支撑装置10的长度增加了两个滑块12相对初始位置所滑动的距离之和。其中，连接铰链50的滑块12带动铰链50在导槽16中滑动，铰链50固定可移动设备20，则可移动设备20固定铰链50的一端因为支撑装置10的伸长，而被抬高，可移动设备20的一端高度被抬高，有利于其跨越障碍物30，从而继续行进。

触发键13未被触发(受到按压力)时，两个滑块12远离触发键13的端面与容纳腔111的一开口平齐，有利于在滑块12在触发键13被触发的瞬间便滑出容纳腔111。由于支撑装置10的长度增加量为两个滑块12滑出容纳腔111的距离之和，上述结构有利于使得支撑装置10较快速地被伸长。

请再参阅图5～图7，本实施例中，支撑装置10还包括滚轮17，滚轮17设置于支撑装置10靠近地面40的一端。当支撑装置10固定设置于可移动设备20上时，可移动设备20行进过程中滚轮17在地面40滚动，有利于可移动设备20在地面40行进。于其他实施例中，支撑装置10可不包括滚轮17。支撑装置10不包括滚轮17时，滑块12处于所述初始位置时，支撑装置10不与地面40接触，有利于减小可移动设备20的行进阻力。

可移动设备20撞击障碍物30仅持续一瞬间，支撑装置10在该撞击瞬间被伸长，使得可移动设备20被瞬间抬高从而有利于跨过障碍物30。撞击结束后，触发键13不再受到压力，弹性件14使得触发键13向着远离容纳腔111的方向复位，滑块12则由于重力作用复位，支撑装置10回复至其初始长度(两个滑块12处于如图5所示的初始位置时支撑装置10的长度)。

本实施例提供的支撑装置10，包括主体11，主体11开设贯通主体11的容纳腔111，通过设置位于容纳腔111内的滑块12和贯穿容纳腔111的触发键13，并设置触发键13与滑块12抵持，可实现触发键13受力被触发时，滑块12在容纳腔111内向远离触发键13的方向滑动，增加支撑装置10整体长度。通过将支撑装置10固定于可移动设备20，支撑装置10的长度增加可带动所述可移动设备20被抬高，因此在该可移动设备在移动过程中遇到障碍物时，经支撑装置10抬高后有利于其跨越所述障碍物并继续移动。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种支撑装置，其特征在于，包括：

主体，所述主体具有一容纳腔，所述容纳腔沿第一方向贯穿所述主体；

至少一滑块，所述至少一滑块沿所述第一方向可滑动地设置于所述容纳腔内；以及

触发键，所述触发键沿第二方向贯穿所述主体且至少部分位于所述容纳腔中，所述第二方向与所述第一方向交叉；

所述触发键与所述至少一滑块抵持，所述触发键沿所述第二方向为可移动的，当所述触发键被按压朝所述容纳腔移动时，所述触发键挤压所述至少一滑块使所述至少一滑块沿所述第一方向滑动。

2.如权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述触发键与所述至少一滑块抵持的表面为楔面，所述至少一个滑块与所述触发键抵持的表面也为楔面。

3.如权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括：

活动柱，所述活动柱贯穿所述主体及所述容纳腔；以及

抵持臂，所述抵持臂由所述活动柱的侧壁向远离所述侧壁的方向延伸形成，所述抵持臂位于所述容纳腔内，与所述至少一滑块抵持。

4.如权利要求3所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括固定设置于所述容纳腔的限位结构，所述限位结构位于所述活动柱与所述至少一个滑块之间，用于保持所述触发键的位置。

5.如权利要求4所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括环绕所述活动柱设置的弹性件，所述弹性件位于所述所述容纳腔内壁与所述抵持臂靠近所述滑块的一侧之间；

所述弹性件用于在所述触发键被触发时积累弹性势能，以在所述触发键停止被触发时通过所述弹性势能使得所述触发键复位。

6.如权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述至少一滑块在滑动过程中，始终保持与所述触发键抵持。

7.如权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置包括沿所述第一方向设置的两个滑块；

所述触发键被触发时，所述两个滑块在所述容纳腔中向相反的方向滑动。

8.如权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述本体上还开设有沿所述第一方向延伸的导槽，所述导槽连通所述容纳腔。

9.如权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向。

10.一种可移动设备，其特征在于，包括：

可移动的设备本体；以及

如权利要求1至9任一项所述的支撑装置，所述支撑装置与所述设备本体固定连接。

Images