CN109907695A - 行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人，其中，行动装置包括结构底盘、滚轮组件和调节组件，滚轮组件包括主动轮、前接地元件以及后接地元件，调节组件包括调节杆以及安装于结构底盘并与调节杆一端连接且用于驱动调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，调节杆的另一端连接主动轮，调节轴线的延伸方向为左右方向，调节杆的长度大于调节轴线到地面的距离。当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人。
背景技术
室内清洁机器人包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构，清洁机构能够进行扫地、拖地和洗地等，其中，行动装置包括用于承载清洁机构的结构底盘以及安装于结构底盘并将机构底盘架离地面且用于使结构底盘相对于地面移动的轮子组件，其中，为使清洁机构能够较好地清洁地面，保证清洁效果，需要减少结构底盘与地面之间的距离，结构底盘较为低矮，几乎紧贴于地面。
在家庭环境中不可避免的会出现电线、玩具、拖鞋、抹布等杂物，而由于结构底盘较为低矮，电线、玩具、拖鞋、抹布等杂物的高度大于结构底盘与地面的间距，当室内清洁机器人途径这些杂物时，会将结构底盘托起，使轮子组件腾空，从而导致室内清洁机器人无法继续移动，影响室内清洁机器人的正常使用。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种行动装置，其旨在解决当结构底盘被托起时，室内清洁机器人存在无法继续移动的问题。
本发明是这样实现的：
一种行动装置，装配于室内清洁机器人，包括：
结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；
滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前从动轮和各所述后从动轮共同将所述结构底盘架离地面；
调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。
本发明还提供一种行动装置的控制方法，用于控制所述行动装置爬上台阶，其特征在于，包括爬阶控制，所述爬阶控制包括：
步骤一：所述主动轮位于所述调节轴线后侧，所述前接地元件和所述主动轮均接触地面，所述后接地元件悬空，所述主动轮带动所述行动装置向前移动；
步骤二：控制所述调节杆逆时针转动，此过程中，所述后接地元件先接触地面，并在所述主动轮再次接触到地面后，所述结构底盘前侧抬起，并直至所述前接地元件的高度高于超过台阶的高度；
步骤三：所述主动轮带动所述行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让所述前接地元件搭在台阶上；
步骤四：控制所述调节杆顺时针转动，并直至所述结构底盘后侧抬起；
步骤五：所述主动轮带动所述行动装置向前移动，并直至所述主动轮越上台阶；
步骤六：控制所述调节杆逆时针转动，并复位。
本发明还提供一种行动装置的控制方法，用于控制所述行动装置爬上台阶，其特征在于，包括：
步骤一：所述主动轮位于所述调节轴线前侧，所述后接地元件和所述主动轮均接触地面，所述前接地元件悬空，所述主动轮带动所述行动装置向前移动；
步骤二：控制所述调节杆逆时针转动，所述结构底盘前侧抬起，并直至所述前接地元件的高度高于超过台阶的高度；
步骤三：所述主动轮带动所述行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让所述前接地元件搭在台阶上；
步骤四：控制所述调节杆顺时针转动，并直至所述结构底盘后侧抬起；
步骤五：所述主动轮带动所述行动装置向前移动，并直至所述后接地元件越上台阶，并搭到台阶上；
步骤六：控制所述调节杆逆时针转动，并复位。
本发明还提供一种室内清洁机器人，包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构，其中，所述行动装置为上述的行动装置。
可选地，所述室内清洁机器人还包括安装于所述行动装置并至少用于扫描其前方以感知其前方物体形状、距离的激光雷达装置。
在调节组件的作用下，也即是在调节杆完成整个度转动的过程中，结构底盘具有这两种姿态，即结构底盘的前侧朝上的前侧上昂姿态以及结构底盘的后侧朝上的后侧上昂姿态。
在具体使用过程中，当遇到结构底盘托起的情况时，可使结构底盘调整到前侧上昂姿态，前接地元件脱离地面，从而使得滚轮组件能够带动结构底盘移动，当然也可使结构底盘调整到后侧上昂姿态，后接地元件脱离地面，从而使得滚轮组件能够带动结构底盘移动。
因此，基于本发明的结构设计，当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的行动装置的立体结构示意图，其中，行动装置已装配至室内清洁机器人；
图2是本发明实施例一提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置已装配至室内清洁机器人；
图3是本发明实施例一提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置处于前侧上昂姿态，并已装配至室内清洁机器人；
图4是本发明实施例一提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置处于后侧上昂姿态，并已装配至室内清洁机器人；
图5是本发明实施例一提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置处于竖立姿态，并已装配至室内清洁机器人；
图6是本发明实施例一提供的行动装置的部分结构示意图，其中，包括主动轮和调节组件；
图7是本发明实施例一提供的行动装置中第一外轮环的结构示意图；
图8是本发明实施例一提供的行动装置中第一内轮环的结构示意图；
图9是本发明实施例一提供的行动装置的爬阶过程示意图；
图10是本发明实施例一提供的行动装置的竖立过程示意图；
图11是本发明实施例二提供的行动装置中过载保护机构的结构示意图；
图12是本发明实施例二提供的行动装置的立体结构示意图，其中，行动装置已装配至室内清洁机器人；
图13是本发明实施例二提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置已装配至室内清洁机器人；
图14是本发明实施例二提供的行动装置的爬阶过程示意图；
图15是本发明实施例二提供的行动装置的竖立过程示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 结构底盘 | ||
| 200 | 滚轮组件 | ||
| 210 | 主动轮 | 220 | 前接地元件 |
| 230 | 后接地元件 | ||
| 300 | 调节组件 | ||
| 310 | 调节杆 | ||
| 320 | 调节驱动结构 | ||
| 321 | 调节驱动组件 | 322 | 传动杆 |
| 323 | 过载保护机构 | ||
| 3231 | 第一内轮环 | ||
| 32311 | 内环构件 | 32312 | 外环钩件 |
| 32313 | 连接臂 | 32314 | 咬合凸起 |
| 3232 | 第一外轮环 | ||
| 32321 | 咬合凹槽 | ||
| 3233 | 第二内轮环 | ||
| 3234 | 第二外轮环 | ||
| 3235 | 弹性片 | ||
| 400 | 辅助竖立元件 | ||
| 500 | 清洁机构 | ||
| 600 | 光雷达装置 |
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
本发明实施例提供一种行动装置，装配于室内清洁机器人。
请参阅图1至图5，该行动装置包括结构底盘100、滚轮组件200和调节组件300。
具体地，结构底盘100用于承载室内清洁机器人的清洁机构500，其中，清洁机构能够进行扫地、拖地和洗地等。在具体实施例中，结构底盘100还用于承载室内清洁机器人的其他结构，而不仅局限于承载清洁机构500。
滚轮组件200包括两个能够主动转动的主动轮210、至少一个连接与结构底盘100的前方下侧的前接地元件220以及至少一个连接与结构底盘100的后方下侧的后接地元件230，各主动轮210、各前接地元件220和各后接地元件230共同将结构底盘100架离地面；滚轮组件200使结构底盘100相对于地面移动的过程中，能够使结构底盘100直线行走，也能够使结构底盘100往左或往右行走。
调节组件300包括至少一个并分别与一主动轮210对应连接的调节杆310以及安装于结构底盘100并与调节杆310一端连接且用于驱动调节杆310绕调节轴线转动的调节驱动结构320，其中，调节杆310的另一端连接主动轮210，调节轴线的延伸方向为左右方向。
基于本发明的结构设计，在调节组件300的作用下，也即是在调节杆310完成整个度转动的过程中，如图和图所示，结构底盘100具有这两种姿态，即结构底盘100的前侧朝上的前侧上昂姿态以及结构底盘100的后侧朝上的后侧上昂姿态。
在具体使用过程中，当遇到结构底盘100托起的情况时，可使结构底盘100调整到前侧上昂姿态，前接地元件220脱离地面，从而使得滚轮组件200能够带动结构底盘100移动，当然也可使结构底盘100调整到后侧上昂姿态，后接地元件230脱离地面，从而使得滚轮组件200能够带动结构底盘100移动。
由上可知，基于本发明的结构设计，当结构底盘100被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。
在本发明实施例中，行动装置还包括用于检测台阶的台阶传感器。这样，通过台阶传感器检测台阶高度，当检测到台阶高度在其越障能力范围内时，便于控制抬升前接地元件220和后接地元件230的高度，提高爬阶效率，而当检测到台阶高度超过其越障能力时，则限制行动装置进行爬阶作业。
请参阅图1和图6所示，行动装置的重心落在其在地面的拖影内，且还落在调节杆旋转轮廓范围内。这样，在移动过程中，有利于避免行动装置翻到。
请参阅图1和图6所示，两主动轮210分别设于结构底盘100的左右两侧。有利于最优结构底盘100左右两侧的受力，进一步能够防止结构底盘100侧倾。
请参阅图和图所示，调节驱动结构320包括调节驱动组件321、转动连接于结构底盘100并沿左右方向延伸布置并与任一调节杆310连接的传动杆322以及用于连接传动杆322和调节驱动组件321的过载保护机构323，调节驱动组件321通过过载保护机构323来驱动传动杆322转动，过载保护机构323在调节杆310和调节驱动组件321之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时允许调节杆310相对于调节驱动组件321转动，而在调节杆310和调节驱动组件321之间的实际转动扭矩小于预设转动扭矩时限制调节杆310相对于调节驱动组件321转动。基于室内清洁机器人的使用环境是家庭环境，具体地，在家庭环境中，容易出现意外压迫到室内清洁机器人导致出现过载的情况，例如小朋友在玩耍过程中坐到室内清洁机器人上或用脚踩踏室内清洁机器人等，此时，如结构底盘100处于前侧上昂姿态或后侧上昂姿态，调节驱动结构320或调节杆310将会被破坏。而基于此过载保护机构323的设置，由于过载保护机构323在调节杆310和调节驱动组件321之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时允许调节杆310相对于调节驱动组件321转动，因此，当出现过载时，调节杆310相对于调节驱动组件321转动，此转动并不会对调节杆310或调节驱动结构320造成破坏，而在调节杆310和调节驱动组件321之间的实际转动扭矩小于预设转动扭矩时，过载保护机构323限制调节杆310相对于调节驱动组件321转动，从而保证调节组件300的正常使用。
此外，将过载保护机构323设置在调节驱动结构320内，而不设在调节驱动结构320与调节杆310之间，有利于在设有多个调节杆310时，保证各个调节杆310位置的同一性。
具体地，在本发明实施例中，如图7和图8所示，过载保护机构323包括呈环状设置并与第一传动杆322套接设置的第一内轮环3231以及呈环状设置并与第一内轮环3231接套接设置并由调节驱动组件321驱动而转动的第一外轮环3232，第一内轮环3231包括呈环状设置并与传动杆322套接设置的内环构件32311、呈环状设置且内环径大于内环构件32311外环径的外环钩件32312、至少一个并用于连接内环构件32311和外环构件的连接臂32313以及至少一个连接于外环钩件32312外环面的咬合凸起32314，连接臂32313的一端连接于内环钩件的外环面或环侧面，而另一端连接于外环钩件32312的内环面或环侧面，各咬合凸起32314均与任一连接臂32313错位设置，第一外轮的内环径与外环钩件32312的外环径相匹配，第一外轮环3232于内环面至少开设有供咬合凸起32314卡入的咬合凹槽32321，各咬合凹槽32321布置在咬合凸起32314在转动过程路径的路径上，其中，当第一外轮环3232和外环钩件32312之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时，外环钩件32312将于各咬合凸起32314处发生向内弯曲的弹性形变，以使各咬合凸起32314能够脱离咬合凹槽32321。基于此结构设计，便于根据咬合凹槽32321的数量及间隔来设计过载保护的单次转动量，有利于控制单次过载保护时调节杆310相对于调节驱动结构320的转动角度。
进一步地，咬合凸起32314的数量与咬合凹槽32321数量对应设置，各咬合凸起32314均布于外环钩件32312的外环面，各咬合凹槽32321均布于第一外轮环3232的内环面。这样，咬合凸起32314的数量与咬合凹槽32321数量对应设置，有利于增加预设转动扭矩。
当然，在本发明实施例中，请参阅图6，调节驱动组件321包括第一驱动电机以及用于连接第一驱动电机输出轴和第一外轮环3232的第一环形齿轮组。
请参阅图1至图6，以及图9，在本发明实施例中，主动轮210的轮径大于前接地元件220的轮径，调节轴线在前后方向上位于前接地元件220和后接地元件230之间，调节杆310的长度大于调节轴线到地面的距离。基于此结构，当需要进行爬阶时，其爬阶步骤如下：
步骤一：主动轮210位于调节轴线后侧，前接地元件220和主动轮210均接触地面，后接地元件230悬空，主动轮210带动行动装置向前移动，其中，前接地元件220和主动轮210均接触地面，而后接地元件230不接触地面，这种接触方式即使一对从动结构轮以及一对主动结构轮，与现有的驱动结构相同，有利于减少对已有机构的改动，以及对软件的改动降到最小；
步骤二：控制调节杆310逆时针转动，此过程中，后接地元件230先接触地面，并在主动轮210再次接触到地面后，结构底盘100前侧抬起，并直至前接地元件220的高度高于超过台阶的高度；
步骤三：主动轮210带动行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让前接地元件220搭在台阶上；
步骤四：控制调节杆310顺时针转动，并直至结构底盘100后侧抬起；
步骤五：主动轮210带动行动装置向前移动，并直至主动轮210越上台阶；
步骤六：控制调节杆310逆时针转动，并复位。
基于此结构设计，对台阶的高度与所述主动轮210的轮径之比小于1/2，该行动装置很容易地跨越。
在所述爬阶控制之前还包括上阶检测：
通过台阶传感器检测待上台阶高度，确定台阶高度是否在所述行动装置的越障能力范围内；
当所述台阶传感器确定台阶高度在所述行动装置的越障能力范围内，控制所述行动装置在合适的时机进行所述爬阶控制。
这样，有利于避免待爬台阶的高度不在其越障范围内也进行爬阶控制。
另，在所述爬阶控制之前还可包括下阶检测：
通过台阶传感器检测待下台阶高度，确定台阶高度是否在所述行动装置的越障能力范围内；
当所述台阶传感器确定台阶高度在所述行动装置的越障能力范围内，控制所述行动装置平直前移。
这样，有利于避免待下台阶的高度不在其越障范围内也进行爬阶控制。
请参阅图1至图5，在本发明实施例中，行动装置还包括转动连接于结构底盘100的后方上侧的辅助竖立元件400。由于行动装置整体普遍呈扁平状结构，通过辅助竖立元件400的设置，当不需要使用或需要进行充电时，可以通过调节组件300的调节，能够让行动装置处于竖立状态，从而有利于节约空间。
具体地，在将控制行动装置从水平状态调整为竖直状态的过程中，控制调节杆310逆时针转动，使前接地元件220逐渐抬高，并直至后接地元件230和辅助竖立元件400均接触地面。
在本发明实施例中，主动轮210于其外轮面至少设有一个横向花纹。基于此结构，爬阶过程中，当主动轮210接触到台阶的尖角时，通过横向花纹与台阶的尖角的配合，能够避免主动轮210于台阶的尖角打滑。
实施例二
如图11所示，本发明实施例与实施例一的区别在于，过载保护机构323包括呈环状设置并与传动杆322套接设置的第二内轮环3233、呈环状设置并与第二内轮环3233接套接设置并由调节驱动组件321驱动而转动的第二外轮环3234以及一对均与第二外轮的弹性片3235，两弹性片3235的两端均与第二外轮环3234的内环面连接，并相互平行设置，两弹性片3235的片面均与传动杆322平行，第二内轮环3233位于两弹性片3235之间，第二内轮环3233的外环形状呈椭圆形，两弹性片3235之间的间距等于或小于第二内轮环3233最小外环径，而小于第二内轮环3233最大外环径，其中，当第二外轮环3234和外环钩件32312之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时，两弹性片3235将在第二内轮环3233的作用下向外发生弹性形变，以使第二内轮环3233与第二外轮环3234发生相对转动。
基于此结构设计，有利于简化过载保护机构323的结构，便于生产制造。
当然，在本发明实施例中，请参阅图1，调节驱动组件321包括第二驱动电机以及用于连接第二驱动电机输出轴和第二外轮环3234的第二环形齿轮组。
实施例三
请参阅图12至图14，本发明实施例与实施例一、二的区别在于，调节轴线位于后接地元件230上方，调节杆310的长度大于调节轴线到地面的距离。基于此结构，当需要进行爬阶时，其爬阶步骤如下：
步骤一：所述主动轮210位于所述调节轴线前侧，所述后接地元件230和所述主动轮210均接触地面，所述前接地元件220悬空，所述主动轮210带动所述行动装置向前移动，后接地元件230和主动轮210均接触地面，而前接地元件220不接触地面，这种接触方式即使一对从动结构轮以及一对主动结构轮，与现有的驱动结构相同，有利于减少对已有机构的改动，以及对软件的改动降到最小；
步骤二：控制所述调节杆310逆时针转动，所述结构底盘100前侧抬起，并直至所述前接地元件220的高度高于超过台阶的高度；
步骤三：所述主动轮210带动所述行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让所述前接地元件220搭在台阶上；
步骤四：控制所述调节杆310顺时针转动，并直至所述结构底盘100后侧抬起；
步骤五：所述主动轮210带动所述行动装置向前移动，并直至所述后接地元件230越上台阶；
步骤六：控制所述调节杆310逆时针转动，并复位。
基于此结构设计，对台阶高度台阶高度与主动轮直径相当甚至略大一点，该行动装置都可以很容易地跨越。
在所述爬阶控制之前还包括上阶检测：
通过台阶传感器检测待上台阶高度，确定台阶高度是否在所述行动装置的越障能力范围内；
当所述台阶传感器确定台阶高度在所述行动装置的越障能力范围内，控制所述行动装置在合适的时机进行所述爬阶控制。
这样，有利于避免待爬台阶的高度不在其越障范围内也进行爬阶控制。
另，在所述爬阶控制之前还可包括下阶检测：
通过台阶传感器检测待下台阶高度，确定台阶高度是否在所述行动装置的越障能力范围内；
当所述台阶传感器确定台阶高度在所述行动装置的越障能力范围内，控制所述行动装置平直前移。
这样，有利于避免待下台阶的高度不在其越障范围内也进行爬阶控制。
实施例四
可参阅图1至图5，以及图11至图14，本发明还提出一种室内清洁机器人，包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构500500，其中，行动装置的具体结构参照上述实施例，由于行动装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
可参阅图1至图5，以及图11至图14，室内清洁机器人还包括安装于行动装置并至少用于扫描其前方以感知其前方物体形状、距离的激光雷达装置600。配合前述的调节组件300，通过调节组件300将结构底盘100调整至前侧上昂姿态或后侧上昂姿态，其中，当结构底盘100调整至前侧上昂姿态时，激光雷达装置600感知行动装置前方下侧的物体形状、距离，而当结构底盘100调整至后侧上昂姿态时，激光雷达装置600感知行动装置前方上侧的物体形状、距离，这样，激光雷达装置600能够感知行动装置正前方、前方上侧和前方下侧，从而提高了激光雷达装置600的感知范围。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (17)
1.一种行动装置，装配于室内清洁机器人，其特征在于，包括：
结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；
滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前从动轮和各所述后从动轮共同将所述结构底盘架离地面；
调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。
2.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述行动装置的重心落在其在地面的拖影内，且还落在所述调节杆旋转轮廓范围内。
3.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，两所述主动轮分别设于所述结构底盘的左右两侧。
4.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述调节驱动结构包括调节驱动组件、转动连接于所述结构底盘并沿左右方向延伸布置并与任一所述调节杆连接的传动杆以及用于连接所述传动杆和所述调节驱动组件的过载保护机构，所述调节驱动组件通过过载保护机构来驱动所述传动杆转动，所述过载保护机构在所述调节杆和所述调节驱动组件之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时允许所述调节杆相对于所述调节驱动组件转动，而在所述调节杆和所述调节驱动组件之间的实际转动扭矩小于预设转动扭矩时限制所述调节杆相对于所述调节驱动组件转动。
5.如权利要求4所述的行动装置，其特征在于，所述过载保护机构包括呈环状设置并与所述第一传动杆套接设置的第一内轮环以及呈环状设置并与所述第一内轮环接套接设置并由所述调节驱动组件驱动而转动的第一外轮环，所述第一内轮环包括呈环状设置并与所述传动杆套接设置的内环构件、呈环状设置且内环径大于所述内环构件外环径的外环钩件、至少一个并用于连接所述内环构件和所述外环构件的连接臂以及至少一个连接于所述外环钩件外环面的咬合凸起，所述连接臂的一端连接于所述内环钩件的外环面或环侧面，而另一端连接于所述外环钩件的内环面或环侧面，各所述咬合凸起均与任一所述连接臂错位设置，所述第一外轮的内环径与所述外环钩件的外环径相匹配，所述第一外轮环于内环面至少开设有供所述咬合凸起卡入的咬合凹槽，各所述咬合凹槽布置在所述咬合凸起在转动过程路径的路径上，其中，当所述第一外轮环和所述外环钩件之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时，所述外环钩件将于各所述咬合凸起处发生向内弯曲的弹性形变，以使各所述咬合凸起能够脱离所述咬合凹槽。
6.如权利要求5所述的行动装置，其特征在于，所述咬合凸起的数量与所述咬合凹槽数量对应设置，各所述咬合凸起均布于所述外环钩件的外环面，各所述咬合凹槽均布于所述第一外轮环的内环面。
7.如权利要求4所述的行动装置，其特征在于，所述过载保护机构包括呈环状设置并与所述传动杆套接设置的第二内轮环、呈环状设置并与所述第二内轮环接套接设置并由所述调节驱动组件驱动而转动的第二外轮环以及一对均与所述第二外轮的弹性片，两所述弹性片的两端均与所述第二外轮环的内环面连接，并相互平行设置，两所述弹性片的片面均与所述传动杆平行，所述第二内轮环位于两所述弹性片之间，所述第二内轮环的外环形状呈椭圆形，两所述弹性片之间的间距等于或小于所述第二内轮环最小外环径，而小于所述第二内轮环最大外环径，其中，当所述第二外轮环和所述外环钩件之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时，所述两所述弹性片将在所述第二内轮环的作用下向外发生弹性形变，以使所述第二内轮环与所述第二外轮环发生相对转动。
8.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述行动装置还包括用于检测台阶高度的台阶传感器。
9.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述行动装置还转动连接于所述结构底盘的后方上侧的辅助竖立元件，所述调节轴线到所述结构底盘后侧的距离等于或小于所述调节杆的长度。
10.如权利要求1至9中任一项所述的行动装置，其特征在于，所述主动轮的轮径大于所述前接地元件的轮径，所述调节轴线在前后方向上位于所述前接地元件和所述后接地元件之间。
11.如权利要求1至9中任一项所述的行动装置，其特征在于，所述调节轴线位于所述后接地元件上方。
12.一种采用如权利要求10中任一项所述的行动装置的控制方法，用于控制所述行动装置爬上台阶，其特征在于，包括爬阶控制，所述爬阶控制包括：
步骤一：所述主动轮位于所述调节轴线后侧，所述前接地元件和所述主动轮均接触地面，所述后接地元件悬空，所述主动轮带动所述行动装置向前移动；
步骤二：控制所述调节杆逆时针转动，此过程中，所述后接地元件先接触地面，并在所述主动轮再次接触到地面后，所述结构底盘前侧抬起，并直至所述前接地元件的高度高于超过台阶的高度；
步骤三：所述主动轮带动所述行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让所述前接地元件搭在台阶上；
步骤四：控制所述调节杆顺时针转动，并直至所述结构底盘后侧抬起；
步骤五：所述主动轮带动所述行动装置向前移动，并直至所述主动轮越上台阶；
步骤六：控制所述调节杆逆时针转动，并复位。
13.如权利要求12所述控制方法，其特征在于，在所述爬阶控制之前还包括上阶检测：
通过台阶传感器检测待上台阶高度，确定台阶高度是否在所述行动装置的越障能力范围内；
当所述台阶传感器确定台阶高度在所述行动装置的越障能力范围内，控制所述行动装置在合适的时机进行所述爬阶控制。
14.如权利要求12所述的控制方法，其特征在于，在所述爬阶控制之前还包括下阶检测：
通过台阶传感器检测待下台阶高度，确定台阶高度是否在所述行动装置的越障能力范围内；
当所述台阶传感器确定台阶高度在所述行动装置的越障能力范围内，控制所述行动装置平直前移。
15.一种采用如权利要求11中任一项所述的行动装置的控制方法，用于控制所述行动装置爬上台阶，其特征在于，包括：
步骤一：所述主动轮位于所述调节轴线前侧，所述后接地元件和所述主动轮均接触地面，所述前接地元件悬空，所述主动轮带动所述行动装置向前移动；
步骤二：控制所述调节杆逆时针转动，所述结构底盘前侧抬起，并直至所述前接地元件的高度高于超过台阶的高度；
步骤三：所述主动轮带动所述行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让所述前接地元件搭在台阶上；
步骤四：控制所述调节杆顺时针转动，并直至所述结构底盘后侧抬起；
步骤五：所述主动轮带动所述行动装置向前移动，并直至所述后接地元件越上台阶，并搭到台阶上；
步骤六：控制所述调节杆逆时针转动，并复位。
16.一种室内清洁机器人，其特征在于，包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构，其中，所述行动装置为如权利要求1至11中任一项所述的行动装置。
17.如权利要求16所述的室内清洁机器人，其特征在于，所述室内清洁机器人还包括安装于所述行动装置并至少用于扫描其前方以感知其前方物体形状、距离的激光雷达装置。
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