CN113220207B - 一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，智能手套机运动控制系统具有可触屏的软件界面，智能手套机运动控制系统根据用户在软件界面的触摸操作生成程序完成示教。本发明根据不同类型的手套需求添加对应的指令与参数设置并保存好，自动运行严格按照添加好的指令执行编织手套。自由添加或删除示教好的指令文件便于实时更新市场出现的新品种，中文示教，无需编程，很好的解决现有手套机示教存在示教动作复杂、产品类型更换快的情况下，手套机不易实现的现状。

Description

一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法

技术领域

本申请属于编程示教技术领域，具体涉及一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法。

背景技术

近年来，随着制造业不断地发展与市场需求的扩大，手套机行业发展迅速，其中手套编织示教的需求也与日俱增。示教是用户通过示教器编写一种可以控制机器运行程式的方法，用户需要通过编写示教程序，实现对机械运动过程的流程控制，自动运行将根据示教所设定的程式运行，传统手套机控制系统用户通过相应的机械语言编程实现示教功能，但是对于一些动作比较复杂的手套类型，这种通过机器语言实现的在线编程方式非常有局限性，用户编写示教动作相当庞大，而且不同机械又要开发不同的控制系统，非常低效。

发明内容

本申请的目的在于提供一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，适用于不同类型的手套编织的程序示教，且示教效率高。

为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：

一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，所述智能手套机运动控制系统具有可触屏的软件界面，所述智能手套机运动控制系统根据用户在软件界面的触摸操作生成程序完成示教，所述可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，包括：

在所述软件界面的第一区域显示有多个第一控件，每个第一控件用于标识手套的不同部位，其中手套的不同部位包括小拇指、无名指、中指、食指、三指掌、四指掌、大拇指、五指掌、橡筋、热熔纱，所述智能手套机设有选针滚筒，该选针滚筒设有与手套的每一部位对应的铁条，该铁条用于将智能手套机的勾针顶起用于编织手套对应部位；

接收用户对所述多个第一控件中任一第一控件的第一触摸操作；

响应于所述第一触摸操作，在所述软件界面的第二区域显示多个第一对象，多个第一对象沿第一方向线性排列，所述第一对象归属于与第一触摸操作对应的第一控件所标识的部位，所述第一对象用于标识对应部位编辑示教的功能命令的参数列表，所述参数列表包含多个第二控件，其中，各所述第二控件分别用来标识同一功能命令的不同参数，所述参数列表中的各第二控件沿第二方向线性排列；

接收用户对所述多个第一对象中任一第一对象的第二触摸操作；

响应于所述第二触摸操作，设置第二触摸操作对应的第一对象为当前选中第一对象；

在所述软件界面的第三区域显示有两个第三控件，所述第三区域位于第一区域和第二区域之间，且两个第三控件沿第二方向依次排列，每个第三控件用于标识不同种类的命令，其中不同种类的命令包括主轴命令和副轴命令；

接收用户对所述两个第三控件中任一第三控件的第三触摸操作；

响应于所述第三触摸操作，在软件界面的第二区域显示一个第二对象，所述第二对象归属于与第三触摸操作对应的第三控件所标识的种类的命令，所述第二对象中包含多个第四控件，各第四控件用于标识所对应种类的命令下不同功能的功能命令；

接收用户对所述多个第四控件中任一第四控件的第四触摸操作；

响应于所述第四触摸操作，将第四触摸操作对应的第四控件所标识的功能命令的预设参数赋值至第二区域中的所述当前选中第一对象对应的第二控件；

在所述软件界面的第四区域显示多个第五控件，其中，所述多个第五控件中的每个第五控件分别用来标识不同的执行流程；

接收用户对所述多个第五控件中指定的一个第五控件的第五触摸操作；

响应于所述第五触摸操作，按预设的编织顺序获取各第一控件下对应的有序排列的不为空的第一对象生成程序。

以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。

作为优选，所述主轴命令下不同功能的功能命令包括：程序开始、程序结束、封口、机头平摇、机头动作、机头单向、选针滚筒动作设置、前后密度设置、后密度设置、电磁铁固定圈数、前密度设置、机头空跑；

所述副轴命令下不同功能的功能命令包括：电磁铁、选针滚筒、插刀、剪刀、勾刀、前密度、后密度、前右电机、后右电机、前后右电机、延迟、轴复位、光电传感器、气泵输出。

作为优选，所述第二控件具有两种编辑状态，所述两种编辑状态包括可编辑状态和不可编辑状态，各第二控件预设为两种编辑状态中的一种；

接收用户对所述参数列表中任一第二控件的第六触摸操作；

若所述任一第二控件为不可编辑状态，则不响应所述第六触摸操作；若所述任一第二控件为可编辑状态，则响应于所述第六触摸操作，显示第三对象，所述第三对象用于更改第二控件的赋值。

作为优选，所述基于选针滚筒的智能手套机运动控制器的示教方法还包括工作参数设置，所述工作参数设置包括：

在所述软件界面的第六区域显示多个第六控件，每个第六控件用于标识不同种类的工作参数，其中不同种类的工作参数包括速度设置、色纱设置、密度设置、气泵设置、手套长度、橡筋线设置、主剪刀设置、U3手套设置、触摸屏手套、下手套设置；

接收用户对所述第六区域中任一第六控件的第七触摸操作；

响应于所述第七触摸操作，在软件界面的第六区域中显示一个第四对象，所述第四对象用于设置对应种类的工作参数。

作为优选，所述橡筋线设置包括：

在所述第四对象中显示多个第七控件以及对应的多个第一文本框，每个第七控件用于标识橡筋线设置中的不同功能的功能参数，对应的第一文本框用于显示对应第七控件所标识的功能参数的参数值，所述不同功能的功能参数包括部位、区段、起始圈数、终止圈数、出刀指令、横向模式、罗口宽度；

接收用户对所述第四对象中任一第一文本框的第八触摸操作；

响应于所述第八触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的内容，并将所述内容显示在所述任一第一文本框中。

本申请提供的可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，根据不同类型的手套需求添加对应的指令与参数设置并保存好，自动运行严格按照添加好的指令执行编织手套。自由添加或删除示教好的指令文件便于实时更新市场出现的新品种，中文示教，无需编程，很好的解决现有手套机示教存在示教动作复杂、产品类型更换快的情况下，手套机不易实现的现状。

附图说明

图1为现有技术中手套部位的示意图；

图2为本申请选针滚筒的示意图；

图3为本申请软件界面区域划分的示意图；

图4为本申请软件界面控件设置的示意图；

图5为本申请显示第二对象的示意图；

图6为本申请主轴命令下功能命令的设置示意图；

图7为本申请辅轴命令下功能命令的设置示意图；

图8为本申请软件界面的第六区域设置的示意图；

图9为橡筋线设置对应的第四对象的示意图；

图10为速度设置对应的第四对象的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。

其中一个实施例中，为了解决现有手套机示教存在示教动作复杂、产品类型更换快，手套机不易示教的问题，提供一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，智能手套机运动控制系统具有可触屏的软件界面，并且智能手套机运动控制系统根据用户在软件界面的触摸操作生成程序完成示教，该方法通过软件界面简单高效进行编程，能够示教市场上所有不同类型的手套，大大提高机器的生产效率。

本实施例中智能手套机运动控制系统可理解为运动控制器，本申请重点在于运动控制系统中提供软件界面，对于运动控制系统基于何种微处理器实现、运动控制系统如何与智能手套机连接等均不作严格限制。

以图1所示手套为例，说明手套机在编织手套时的工作流程，很明显要想完整连续织一只手套，要从1～8部位按顺序织，1～8分别为小拇指、无名指、中指、食指、四指掌、大拇指、五指掌、橡筋部位，橡筋部位之后可根据用线的不同与实际情况再加部位，而每个部位织的宽度与单位长度的针板有多少勾针有关，而用多少勾针则和滚筒上铁条长度有关。

为了适应各类型手套的编程示教，本申请提供一种滚筒选针的方式，利用滚筒上的铁条，将相应的勾针顶起，铁条的长度，决定了顶起勾针的数量。因此对应手套中的不同部位，滚筒上的铁条也要符合手套正常编织时各部位的顺序。如图2所示，从右往左的虚线框依次对应小拇指，无名指……而每个部位(虚线框)铁条的排列方式与手套有关。例如，小拇指指尖封口处，为一弧线，则用该部位最短的铁条选针，然后从指尖到指根铁条依次变长，从而织出指尖细、指根粗的符合人手的手套。而手套的长度，与智能手套机的机头往返织的次数有关，如此，设针板单位长度勾针数量为a，选针滚筒上铁条长度为b，机头往返次数为T，则可织出宽为ab，长为T的布。因此在规划好机头平摇的左侧位置和右侧位置的数值，即可织出任意大小的手套。

关于选针滚筒上设置的对应手套不同部位的铁条，本实施例中设置每个手指部位固定7根铁条，四指掌固定4条，5指掌2条，铁条呈三角形排列，最底下一条为最长，从下往上依次递减。例如7针机为每英寸有7根针，分为大中小码，根据针数确定铁条长度，每个部位的最长铁条确定方式如下：大码为小拇指10根针，无名指、中指、食指为11根针，大拇指12根针，四指掌针数为除大拇指之外所有手指针数相加，五指掌针数为所有手指针数相加，中码手指针数分别比大码手指针数少一，小码手指针数分别比中码手指针数少一，掌部针数计算方式同大码相同，根据每个部位的针数来确定每个部位铁条长度。

如图3所示，本实施例中的软件界面包括第一区域、第二区域、第三区域、第四区域和第五区域。将软件界面分为五个主体区域进行分块显示，使得界面井然有序，便于用户定位操作。

如图4所示，本实施例中可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，包括以下步骤：

在软件界面的第一区域显示有多个第一控件，每个第一控件用于标识手套的不同部位，其中手套的不同部位包括小拇指、无名指、中指、食指、三指掌、四指掌、大拇指、五指掌、橡筋、热熔纱，智能手套机设有选针滚筒，该选针滚筒设有与手套的每一部位对应的铁条，该铁条用于将智能手套机的勾针顶起用于编织手套对应部位。

需要说明的是，本实施例中第一控件标识的手套部位的数量可以根据实际情况进行调整，可以是仅包含特定几类手套的所有部位，也可以是包含市场上所有手套的所有部位，本实施例中不进行限定。

本申请将手套机运行动作安排在多个部位中执行，每个部位最大允许添加多条编织命令。根据不同手套类型，严格按照该手套编织时部位的顺序依次插入命令。并且为了提高编织效率本申请将手套机的运行分解为机头往返直线运行与其他辅助动作的组合，即示教过程中分为主轴命令和副轴命令进行示教，示教过程严格按部位顺序进行。全部命令设置完成后，需设置机头在不同部位或其他辅助动作存在时的往返直线运行速度。

在用户产生触摸操作时，接收用户对多个第一控件中任一第一控件的第一触摸操作。

响应于所述第一触摸操作，在所述软件界面的第二区域显示多个第一对象，多个第一对象沿第一方向线性排列，所述第一对象归属于与第一触摸操作对应的第一控件所标识的部位，所述第一对象用于标识对应部位编辑示教的功能命令的参数列表，所述参数列表包含多个第二控件，其中，各所述第二控件分别用来标识同一功能命令的不同参数，所述参数列表中的各第二控件沿第二方向线性排列。

在一个实施例中，根据实际各功能命令的参数设置情况，确定参数列表中包含四个第二控件，四个第二控件从软件界面的左侧至右侧分别为功能命令名称、第一条件参数、第二条件参数和第三条件参数。在其他实施例中，参数列表中第二控件的个数以及对应标识的功能可以进行调整，例如在参数列表的最左侧再增加一个用于表示序号的参数等等。

在用户产生触摸操作时，接收用户对所述多个第一对象中任一第一对象的第二触摸操作。

响应于所述第二触摸操作，设置第二触摸操作对应的第一对象为当前选中第一对象。本实施例中当前选中第一对象可以是内容为空的第一对象，也可以是已赋值内容后的第一对象。

在所述软件界面的第三区域显示有两个第三控件，所述第三区域位于第一区域和第二区域之间，且两个第三控件沿第二方向依次排列，每个第三控件用于标识不同种类的命令，其中不同种类的命令包括主轴命令和副轴命令。

接收用户对所述两个第三控件中任一第三控件的第三触摸操作。

如图5所示，响应于所述第三触摸操作，在软件界面的第二区域显示一个第二对象，所述第二对象归属于与第三触摸操作对应的第三控件所标识的种类的命令，所述第二对象中包含多个第四控件，各第四控件用于标识所对应种类的命令下不同功能的功能命令。

如图6所示，在一个实施例中，主轴命令下不同功能的功能命令包括：程序开始、程序结束、封口、机头平摇、机头动作、机头单向、选针滚筒动作设置、前后密度设置、后密度设置、电磁铁固定圈数、前密度设置、机头空跑。

其中，程序开始：为每一部位的第一行程序，没有参数，本实施例中没有参数即理解为预设参数均为空；程序结束：为每一部位的最后一行程序，没有参数；封口：织指尖时用到，第一参数为封口位置，第二参数为插刀位置，第三参数为剪刀位置；机头平摇：机头来回织线，第一参数为机头的左侧位置，第二参数为机头的右侧位置，第三参数为空；机头动作：通常用来配合一些命令来动作，第一参数为圈数，第二参数为机头的左侧位置，第三参数为机头的右侧位置；机头单向：让机头单方向走，第一参数为方向，可以设置左向右或者右向左，第二参数为机头位置，第三参数为空；前后密度设置：前后密度电机一起动，第一参数为起始圈数，第二参数为终止圈数，第三参数为间隔次数；后密度设置：后密度电机动，第一参数为起始圈数，第二参数为终止圈数，第三参数为间隔次数；电磁铁固定圈数：用于设置电磁铁对应的圈数，第一参数为编号，第二参数为圈数；前密度设置：前密度电机动，第一参数为起始圈数，第二参数为终止圈数，第三参数为间隔次数；机头空跑：新机器装好时，为让机器运行更流畅，磨合机器用第一参数为圈数，第二参数为机头左侧位置，第三参数为右侧位置。

如图7所示，所述副轴命令下不同功能的功能命令包括：电磁铁、选针滚筒、插刀、剪刀、勾刀、前密度、后密度、前右电机、后右电机、前后右电机、延迟、轴复位、光电传感器、气泵输出。

图6中第一控件还包括准备，本实施例中的准备可理解为编织手套的一部分，用于设定编织前的准备动作。且本实施例中第五区域包含两个第八控件，两个第八控件沿第一方向依次排列，其中更靠近第一区域的第八控件标识为向上，另一第八控件标识为向下。当第二区域中的第一对象的数量超出第二区域的显示范围时，多个第一对象采用分页显示，两个第八控件用于根据用户的触摸操作进行分页切换。

其中，电磁铁：可以选择相应的电磁铁控制开或关，第一参数为编号，第二参数为开或关，第三参数为空；插刀：控制插刀电机到相应位置，只有第二参数为插刀位置；剪刀：控制剪刀电机到相应位置，只有第二参数为剪刀位置；勾刀：控制勾刀电机到相应位置，只有第二参数为勾刀位置；前密度：控制前密度电机到相应位置，只有第二参数为角度；后密度：控制后密度电机到相应位置，只有第二参数为角度；前右电机：控制前右电机到相应位置，只有第二参数为角度；后右电机：控制后右电机到相应位置，只有第二参数为角度；前后右电机：控制前右电机和后右电机一起到相应位置，只有第二参数为角度；延迟：控制程序在当前停顿一段时间，只有第二参数为时间，单位毫秒；轴复位：选择相应的电机去复位，只有第二参数为编号；光电传感器：在手套快要落下时打开，检测手套是否落下，只有第二参数为开或关；气泵输出：用来吹手套上的线和棉絮，第一参数为间隔次数，第二参数为时间，时间单位为毫秒。

其中“选针滚筒”命令只是简单的让滚筒转一圈，而“选针滚筒动作设置”要配合“机头动作”设置，而且还可以设置滚筒“圈数”，“左侧”或“右侧”，“间隔次数”，例如设置“2”，“左侧”，“1”，即为在执行到这条命令时，机头每一圈到左侧时，滚筒转一圈，总共转两圈；而每个部位，滚筒要转的圈数和这个部位有多少根铁条相关，并且要在这个部位的开始后或者结束前根据不同部位铁条的排列，转上合适的圈数，使上一个部位和本部位或者本部位和下一部位衔接好。例如每个手指部位固定7根铁条，四指掌固定4条，5指掌2条，那么手指部位滚筒要转7圈，在结束前，本手指部位和下一手指部位衔接要转2圈。若机头从左侧小拇指连续完整的织一只手套，则设置选针滚筒为左侧动作；反之设置为右侧动作。接收用户对所述多个第四控件中任一第四控件的第四触摸操作。

响应于所述第四触摸操作，将第四触摸操作对应的第四控件所标识的功能命令的预设参数赋值至第二区域中的所述当前选中第一对象对应的第二控件。

在所述软件界面的第四区域显示多个第五控件，其中，所述多个第五控件中的每个第五控件分别用来标识不同的执行流程。

接收用户对所述多个第五控件中指定的一个第五控件的第五触摸操作。

响应于所述第五触摸操作，按预设的编织顺序获取各第一控件下对应的有序排列的不为空的第一对象生成程序。

为了便于修改功能命令对应的预设参数，提高本申请的适用能力，在一个实施例中，设置第二控件具有两种编辑状态，所述两种编辑状态包括可编辑状态和不可编辑状态，各第二控件预设为两种编辑状态中的一种。

接收用户对所述参数列表中任一第二控件的第六触摸操作。

若所述任一第二控件为不可编辑状态，则不响应所述第六触摸操作；若所述任一第二控件为可编辑状态，则响应于所述第六触摸操作，显示第三对象，所述第三对象用于更改第二控件的赋值。

本实施例中，第三对象至少包括一个可编辑的文本框、与可编辑的文本框对应的单位显示控件、标识为确定的控件和标识为取消的控件。在用户对可编辑的文本框产生触摸操作时，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的数值，并将所述数值显示在所述可编辑的文本框中。在用户对标识为确定的控件产生触摸操作时，获取可编辑的文本框中的数值并用于更改第二控件的赋值，同时隐藏第三对象。在用户对标识为取消的控件产生触摸操作时，隐藏第三对象，且不进行其他操作。

在一个实施例中，不同的手套执行流程对应有不同的名称，每个第五控件显示一个手套执行流程的名称，所述不同的手套执行流程的名称包括：返回、程序、保存、清除、添加、删除。其中，点击返回为返回上一界面，需要说明的是，若软件界面还包含其他界面则返回至上一界面，若软件界面不包含其他界面则无响应或无标识为返回的第五控件；点击程序会进入程序管理界面，显示存储有一个个已示教的程序(可以根据实际需求添加程序管理界面或舍弃程序管理界面)；保存即为第五控件中指定的一个第五控件，用于按预设的编织顺序获取各第一控件下对应的有序排列的不为空的第一对象生成程序。；点击清除则删除前部位所有程序(即所有第一对象中的参数)；点击添加会在当前选中第一对象的上方添加一条参数为空的第一对象；点击删除，则删除当前选中第一对象。

以上为编制一只手套不同动作指令的编写，各个部位编写相应的指令为一种手套的花样，本示教方法还包括一些工作参数的设置，用同一个花样然后设置不同的参数即可编织不同的手套，大大方便了人们，减少了人们对不同手套指令的编写。

如图8所示，在另一个实施例中，为了便于对智能手套机整体工作参数的快速示教，本实施例的示教方法还包括工作参数示教，其中工作参数设置包括：

在所述软件界面的第六区域显示多个第六控件，每个第六控件用于标识不同种类的工作参数，其中不同种类的工作参数包括速度设置、色纱设置、密度设置、气泵设置、手套长度、橡筋线设置、主剪刀设置、U3手套设置、触摸屏手套、下手套设置；

接收用户对所述第六区域中任一第六控件的第七触摸操作；

响应于所述第七触摸操作，在软件界面的第六区域中显示一个第四对象，所述第四对象用于设置对应种类的工作参数。

本实施例中的第六区域可以是覆盖于第一至第五区域之上的区域，在自由编程结束并保存成功后自动弹出第六区域进行工作参数设置；也可以是第六区域为与第一至第五区域处于不同界面的显示区域，通过界面切换显示第六区域。

其中橡筋线设置如图9所示，在所述第四对象中显示多个第七控件以及对应的多个第一文本框，每个第七控件用于标识橡筋线设置中的不同功能的功能参数，对应的第一文本框用于显示对应第七控件所标识的功能参数的参数值，所述不同功能的功能参数包括部位(可以选择橡筋部位，热熔纱部位)、区段(分段设置相应的动作，每个部位可以设置不同的区段，每个区段都有起始圈数、终止圈数、出刀指令、横向模式、罗口宽度，不同的区段对应设置不同的以上参数)、起始圈数(橡筋动作开始的圈数)、终止圈数(橡筋动作结束的圈数)、出刀指令(设置在哪一圈出刀)、横向模式(设置几圈带橡筋线，几圈不带橡筋线)、罗口宽度(机头一个行程织的橡筋线的长度)。

在进行橡筋线设置时，区段可分为N个区段，总的圈数为C，起始圈数为C_start，终止圈数为C_end，橡筋线设置间隔模式可设置为两位整数XY，其中

X＝XY/10

Y＝XY％10

如果：

1<＝(C-C_start+1)％(X+Y)<＝X

则此时放橡筋线，否则不放；以上即为在区段N，在起始圈C_start与终止圈C_end，每X+Y圈，X圈放橡筋线，Y圈不放橡筋线。其中N＝1,2,3……N。

而且，橡筋部位上一个部位为五指掌时，设其右侧起始位置为p1，左侧结束位置p2；否则橡筋部位右侧起始位置为p3，左侧结束位置为p4，其中：

p3<p1

p4>p2

即橡筋部位的机头行程比五指掌要大，因为机头需要运动到远处带动沙嘴来放橡筋线，但不是每一圈都需要放橡筋线，走较远的行程就会增大了织手套的时间，如果在自由编程界面里去设置不同的行程，就会增加许多指令，而且织其它手套时还需要修改，特别繁琐，在橡筋线设置里就可以自动切换机头的行程，节约了织手套的时间，减少了指令的繁琐，增大了织其他手套时花样的兼容性。

接收用户对所述第四对象中任一第一文本框的第八触摸操作；

响应于所述第八触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的内容，并将所述内容显示在所述任一第一文本框中。

本实施例中色纱设置，密度设置，气泵设置、主剪刀设置、触摸屏手套、U3手套设置对应的工作参数与橡筋线设置的一致，这里就不再进行赘述。而手套长度可以设置手套每个部位要织的圈数，下手套设置可以设置机头来回几圈把手套带下来。

其中如速度设置图10所示，在所述第四对象中显示多个第七控件以及对应的多个第一文本框，每个第七控件用于标识速度设置中的不同功能的功能参数，对应的第一文本框用于显示对应第七控件所标识的功能参数的参数值，所述不同功能的功能参数包括手指速度(机头织手指时机头平摇的速度)、四掌速度(机头织四指掌部位机头平摇的速度)、五掌速度(机头织五指掌部位机头平摇的速度)、动作速度(机头动作的速度)、橡筋速度(机头织橡筋部位机头平摇的速度)、纱嘴速度(机头织纱嘴部位机头动作的速度)、热熔纱速度(机头织热熔纱部位机头平摇的速度)。在速度设置界面还包括标识为确定的控件，用于用户对该控件产生触摸操作时保存第四对象中所有第一文本框中的数值，用于在智能手套机工作时根据保存的数值控制智能手套机对应工作。

接收用户对所述第四对象中任一第一文本框的第八触摸操作；

响应于所述第八触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的内容，并将所述内容显示在所述任一第一文本框中。

本实施例的可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，不仅可针对不同类型的手套进行对应的编程示教，适用范围广。而且还可以针对智能手套机进行总体的工作参数设置，避免手套编程示教与工作参数设置需要依赖于不同的系统，大大减少了编程示教的繁琐程度，且适用性、实用性强。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (3)

1.一种可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，所述智能手套机运动控制系统具有可触屏的软件界面，所述智能手套机运动控制系统根据用户在软件界面的触摸操作生成程序完成示教，其特征在于，所述可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，包括：

在所述软件界面的第一区域显示有多个第一控件，每个第一控件用于标识手套的不同部位，其中手套的不同部位包括小拇指、无名指、中指、食指、三指掌、四指掌、大拇指、五指掌、橡筋、热熔纱，所述智能手套机设有选针滚筒，该选针滚筒设有与手套的每一部位对应的铁条，该铁条用于将智能手套机的勾针顶起用于编织手套对应部位，其中每一部位对应的铁条有多根，且多根铁条根据长度由短至长呈三角形排列；

接收用户对所述多个第一控件中任一第一控件的第一触摸操作；

响应于所述第一触摸操作，在所述软件界面的第二区域显示多个第一对象，多个第一对象沿第一方向线性排列，所述第一对象归属于与第一触摸操作对应的第一控件所标识的部位，所述第一对象用于标识对应部位编辑示教的功能命令的参数列表，所述参数列表包含多个第二控件，其中，各所述第二控件分别用来标识同一功能命令的不同参数，所述参数列表中的各第二控件沿第二方向线性排列；

接收用户对所述多个第一对象中任一第一对象的第二触摸操作；

响应于所述第二触摸操作，设置第二触摸操作对应的第一对象为当前选中第一对象；

在所述软件界面的第三区域显示有两个第三控件，所述第三区域位于第一区域和第二区域之间，且两个第三控件沿第二方向依次排列，每个第三控件用于标识不同种类的命令，其中不同种类的命令包括主轴命令和副轴命令；

接收用户对所述两个第三控件中任一第三控件的第三触摸操作；

响应于所述第三触摸操作，在软件界面的第二区域显示一个第二对象，所述第二对象归属于与第三触摸操作对应的第三控件所标识的种类的命令，所述第二对象中包含多个第四控件，各第四控件用于标识所对应种类的命令下不同功能的功能命令；

接收用户对所述多个第四控件中任一第四控件的第四触摸操作；

响应于所述第四触摸操作，将第四触摸操作对应的第四控件所标识的功能命令的预设参数赋值至第二区域中的所述当前选中第一对象对应的第二控件；

在所述软件界面的第四区域显示多个第五控件，其中，所述多个第五控件中的每个第五控件分别用来标识不同的执行流程；

接收用户对所述多个第五控件中指定的一个第五控件的第五触摸操作；

响应于所述第五触摸操作，按预设的编织顺序获取各第一控件下对应的有序排列的不为空的第一对象生成程序；

其中，基于选针滚筒的智能手套机运动控制器的示教方法还包括工作参数设置，所述工作参数设置包括：

在所述软件界面的第六区域显示多个第六控件，每个第六控件用于标识不同种类的工作参数，其中不同种类的工作参数包括速度设置、色纱设置、密度设置、气泵设置、手套长度、橡筋线设置、主剪刀设置、U3手套设置、触摸屏手套、下手套设置；

接收用户对所述第六区域中任一第六控件的第七触摸操作；

响应于所述第七触摸操作，在软件界面的第六区域中显示一个第四对象，所述第四对象用于设置对应种类的工作参数；

其中，所述橡筋线设置包括：

在所述第四对象中显示多个第七控件以及对应的多个第一文本框，每个第七控件用于标识橡筋线设置中的不同功能的功能参数，对应的第一文本框用于显示对应第七控件所标识的功能参数的参数值，所述不同功能的功能参数包括部位、区段、起始圈数、终止圈数、出刀指令、横向模式、罗口宽度；

接收用户对所述第四对象中任一第一文本框的第八触摸操作；

响应于所述第八触摸操作，在所述软件界面显示软键盘，接收用户通过所述软键盘设定的内容，并将所述内容显示在所述任一第一文本框中。

2.如权利要求1所述的可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，其特征在于，所述主轴命令下不同功能的功能命令包括：程序开始、程序结束、封口、机头平摇、机头动作、机头单向、选针滚筒动作设置、前后密度设置、后密度设置、电磁铁固定圈数、前密度设置、机头空跑；

所述副轴命令下不同功能的功能命令包括：电磁铁、选针滚筒、插刀、剪刀、勾刀、前密度、后密度、前右电机、后右电机、前后右电机、延迟、轴复位、光电传感器、气泵输出。

3.如权利要求1所述的可自由编程的智能手套机运动控制系统的示教方法，其特征在于，所述第二控件具有两种编辑状态，所述两种编辑状态包括可编辑状态和不可编辑状态，各第二控件预设为两种编辑状态中的一种；

接收用户对所述参数列表中任一第二控件的第六触摸操作；

若所述任一第二控件为不可编辑状态，则不响应所述第六触摸操作；若所述任一第二控件为可编辑状态，则响应于所述第六触摸操作，显示第三对象，所述第三对象用于更改第二控件的赋值。

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