CN113196353A - 车辆编队的通过时间 - Google Patents

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CN113196353A CN201980083104.4A CN201980083104A CN113196353A CN 113196353 A CN113196353 A CN 113196353A CN 201980083104 A CN201980083104 A CN 201980083104A CN 113196353 A CN113196353 A CN 113196353A
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Abstract

一种用于控制车辆组的通过时间的方法。该方法包括：由该车辆组中的第一车辆(201，301)向至少第二车辆(202，203，302，303)发送(100)识别信号，以及由该第一车辆(201，301)从该车辆组中的该至少第二车辆(202，203，302，303)接收(200)响应信号。该方法还包括：基于该响应信号确定该车辆组沿着道路通过某一点的时间(205，305)的步骤(400)，以及将所确定的时间(205，305)通信至路边单元(204，304)的步骤(600)。还公开了相应的设备、计算机程序产品和系统。

Description

车辆编队的通过时间
技术领域
本公开内容总体上涉及车辆编队的技术领域。更具体而言，本公开内容涉及对车辆编队的通过时间进行控制。
背景技术
编队车辆的目标通常是作为一个整体工作且被视为一个整体。
编队车辆或者编队车辆队列，也即车辆组，可能会影响到基础设施，例如，在交通信号灯处，其中编队车辆队列在交通信号灯的状态从绿灯变成红灯之前可能无法完成行驶。
交通流可通过适应性的交通信号来控制，其中，此种信号实时地调节信号的定时参数以适应交通状况。这种方式的一个例子可以是公共汽车或者有轨电车，在它们到达之前，能够通知适应性的交通信号并获得通过优先权。
因此，编队车辆的另一目标是，直到在以其他方式进行配置之前，将编队车辆队列保持为一个不应被分开的整体，以确保编队车辆队列不会影响交通流中的其他车辆，例如，如果在穿过十字路口的途中交通信号灯的状态发生变化的情形下。
所以，需要替代方法来控制车辆组的通过时间。
发明内容
应当强调的是，当在本说明书中使用术语“包括/包含”时，该术语用于表明所述特征、整数、步骤或组件的存在，但不排除存在或者增加一个或多个或者其他特征、整数、步骤、组件或它们的组。在本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“所述”，除非上下文另有明确指示，否则也旨在包括复数形式。
一般而言，当本文提及装置时，将其理解为物理产品，例如一种装置。物理的产品可包括一个或多个部分，诸如采用一个或多个控制器、一个或多个处理器等形式的控制电路。
一些实施方式的目的是提供控制车辆组的通过时间的替代方法。
根据第一方面，这一目的通过用于控制车辆组的通过时间的方法实现。
该方法包括：由该车辆组中的第一车辆向至少第二车辆发送识别信号，以及，通过该第一车辆从该车辆组中的该至少第二车辆接收响应信号。
该方法还包括，基于该响应信号确定该车辆组沿着道路通过某一点的时间，并将所确定的时间通信至路边单元。
一些实施方式的优点是，提供了对车辆编队通过时间进行控制的替代方法。
一些实施方式的另一个优点是，即使对于编队车辆，也提供对交通状况和竞争的交通流的实时适应。
一些实施方式的又一个优点是，即使对于编队车辆，也提供可预测性。
一些实施方式的又一个优点是，尤其在具有竞争的交通流的环境中，是一种更安全的交通情形。
在一些实施方式中，该方法还包括：由该第一车辆从该路边单元接收该车辆组的被分配的通过时间。
在一些实施方式中，该方法还包括：基于所接收的响应信号，确定该至少第二车辆在该车辆组中的位置。
一些实施方式的一个优点是，该第一车辆了解该至少第二车辆在该车辆组中的位置，以便该第一车辆从了解该车辆组的配置的方面控制该车辆组。
在一些实施方式中，该至少第二车辆在该组中的位置是该车辆组中的最后位置。
一些实施方式的一个优点是，该第一车辆了解哪个车辆在该车辆组中的最后位置，从而该第一车辆从了解该车辆组的配置的方面控制该车辆组。
在一些实施方式中，该识别信号包括广播信号，该广播信号包括在该车辆组中的该第一车辆的位置以及身份、属性、时间码。
一些实施方式的一个优点是，该识别信号发送给该车辆组中的所有车辆，从而该第一车辆确保该车辆组中所有车辆都能够接收所述识别信号。
一些实施方式的另一个优点是，可以通过该识别信号来确定更准确的车辆组的长度。
在一些实施方式中，该识别信号被持续地广播。
一些实施方式的一个优点是，由于该识别信号被持续地广播，因而持续提供了对该车辆组的配置的感知，并因此实现持续的控制。
在一些实施方式中，该响应信号包括在该车辆组中的该至少第二车辆的位置以及身份、属性、时间码。
一些实施方式的一个优点是，可以通过该响应信号来确定该车辆组的更准确的长度。
在一些实施方式中，该第一车辆包括领头车辆，并且该至少第二车辆包括跟随车辆。
一些实施方式的一个优点是，该领头车辆控制该车辆组中的跟随车辆。
在一些实施方式中，该车辆组包括领头车辆和多辆跟随车辆。
一些实施方式的优点是，该领头车辆控制该车辆组中的多辆跟随车辆。
在一些实施方式中，该车辆组是车辆编队。
一些实施方式的优点是，该车辆编队被视为一个整体。
在一些实施方式中，该方法还包括：响应于所确定的沿着道路通过某一点的时间来将编队的速度调节至阈值，从而使得该编队的通过能够完成。
一些实施方式的优点是，对竞争交通流的影响被最小化。
在一些实施方式中，该方法还包括：在多辆跟随车辆中识别额外的领头车辆，并为该编队设置新的配置。
该方法还包括：向所识别的额外的领头车辆以及被分配给所识别的额外的领头车辆的跟随车辆，发送配置信号，配置信号包括与该新配置有关的信息。
一些实施方式的优点是，该车辆组能够适应交通状况以及竞争交通流。
在一些实施方式中，通过包含于该路边单元和/或云服务中的控制器来控制该路边单元。
一些实施方式的优点是，该控制器可以被本地控制和/或远程控制。
第二方面是一种包括非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品，其上具有包括程序指令的计算机程序。该计算机程序能够被加载到数据处理单元中，并被配置成当由数据处理单元运行该计算机程序时，使得执行根据第一方面的方法。
第三方面是一种用于控制车辆组的通过时间的设备。
该设备包括具有可执行指令的存储器，以及被配置为能够与该存储器通信的一个或多个处理器。
该一个或多个处理器被配置为能够使该设备向该车辆组中的至少第二车辆发送识别信号，并且从该车辆组中的至少第二车辆接收响应信号。
该一个或多个处理器还被配置为能够使该设备基于该响应信号确定该车辆组沿着道路通过某一点的时间，并将确定的时间发送至路边单元。
一些实施方式的优点是，提供了对车辆编队的通过时间进行控制的替代方法。
一些实施方式的另一个优点是，即使对于编队车辆，也提供对交通状况和竞争交通流的实时适应。
一些实施方式的又一个优点是，即使对于编队车辆，也提供可预测性。
一些实施方式的又一个优点是，尤其在具有竞争交通流的环境中，这是更安全的交通情形。
在一些实施方式中，该一个或多个处理器还被配置为能够使该设备从该路边单元接收该车辆组的被分配的通过时间。
在一些实施方式中，该一个或多个处理器还被配置为能够使该设备基于所接收的响应信号确定该至少第二车辆在该车辆组中的位置。
一些实施方式的一个优点是，该第一车辆了解该至少第二车辆在该车辆组中的位置，以便该第一车辆从了解该车辆组的配置的方面控制该车辆组。
第四方面是一种包括第三方面的设备的车辆。
第五方面是一种用于控制车辆组的通过时间的系统。
该系统包括：发送模块，其被配置为能够向该车辆组中的至少第二车辆发送识别信号；以及接收模块，其被配置为能够从该车辆组中的该至少第二车辆接收响应信号。
该系统还包括：时间确定模块，其被配置为能够基于该响应信号，确定该车辆组沿着道路通过某一点的时间；以及，通信模块(405)，其被配置为能够将所确定的时间通信至路边单元。
一些实施方式的优点是，提供了对车辆编队的通过时间进行控制的替代方法。
一些实施方式的另一个优点是，即使对于编队车辆，也提供对交通状况和竞争交通流的实时适应。
一些实施方式的又一个优点是，即使对于编队车辆，也提供可预测性。
一些实施方式的又一个优点是，尤其在具有竞争交通流的环境中，这是更安全的交通情形。
在一些实施方式中，该通信模块还被配置为能够从该路边单元接收该车辆组的被分配的通过时间。
在一些实施方式中，该系统还包括定位模块，该定位模块被配置为能够基于所接收的响应信号确定该至少第二车辆在该车辆组中的位置。
一些实施方式的一个优点是，该第一车辆了解该至少第二车辆在该车辆组中的位置，从而该第一车辆从了解该车辆组的配置的方面控制该车辆组。
在一些实施方式中，上述多个方面中的任一方面还可以具有与以上针对任意其他方面而说明的各种特征中的任一者相同或对应的特征。
附图说明
参考附图，更多目标、特征和优点将会在以下的实施方式的详细说明中变得显而易见。附图不一定是按比例绘制的，而是将重点放在说明示例实施例上。
图1a是示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图1b是示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图；
图2是示出了根据一些实施例的示例性系统的示意概览图；
图3a是示出了根据一些实施例的示例性信号传输的示意图；
图3b是示出了根据一些实施例的示例性信号传输的示意图；
图4是示出了根据一些实施例的示例性装置的示意框图；并且
图5是示出了根据一些实施例的示例性计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
如上所述，应当强调的是，当在本说明书中使用术语“包括/包含”时，该术语用于指定所述特征、整数、步骤或组件的存在，但不排除存在或添加一个或多个或其他特征、整数、步骤、组件或它们的组。在本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”，除非上下文另有明确指示，否则也旨在包括复数形式。
下文将参考附图更全面地描述和举例说明本公开内容的实施例。然而，本文公开的解决方案可以以许多不同形式实施，并且不应被解读为限于本文阐述的实施例。
在下文中，将对实施方式进行说明，其中给出了对车辆组的通过时间进行控制的替代方法。
图1a是示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图。时间控制方法10a用于控制车辆组的通过时间。因此，例如，该时间控制方法10a可以由图2的时间控制系统200执行，以用于控制车辆组的通过时间。
该时间控制方法10a包括以下步骤。
在步骤100中，车辆组中的第一车辆向至少第二车辆发送识别信号。
车辆组中的该第一车辆和该至少第二车辆能够进行车辆对车辆 (V2V)通信。该V2V技术实现了能够进行V2V通信的车辆之间的信号(即信息)的交换。
在一些实施例中，该第一车辆包括领头车辆，并且该至少第二车辆包括跟随车辆。
在一些实施例中，该车辆组包括领头车辆和多辆跟随车辆。
在一些实施例中，该车辆组是车辆编队。
在一些实施例中，该识别信号包括广播信号，该广播信号包括在该车辆组中的该第一车辆的位置以及身份、属性、时间码。
在一些实施例中，该识别信号被持续地广播，或者，例如周期性地、每30秒进行广播。
该识别信号可被广播至该车辆组中的所有车辆。
在步骤200中，该第一车辆从该车辆组中的该至少第二车辆接收响应信号。
在一些实施例中，该响应信号包括在该车辆组中的该至少第二车辆的位置以及身份、属性、时间码。
在步骤400中，基于该响应信号来确定该车辆组沿着道路通过某一点的时间。
例如，该第一车辆基于该响应信号确定该车辆组沿着道路通过某一点的时间。
在步骤600中，确定的时间被通信至路边单元。
例如，该第一车辆将所确定的时间通信至该路边单元。
在步骤700(未示出)中，由该第一车辆从该路边单元接收该车辆组的被分配的通过时间。
在一些实施例中，该路边单元可以通过包含于该路边单元和/或云服务中的控制器进行控制。
在一些实施例中，该时间控制方法10a还包括以下步骤。
在步骤300中，基于所接收的响应信号确定该至少第二车辆在该车辆组中的位置。
例如，基于所接收的响应信号，该第一车辆确定该至少第二车辆在车辆组中的位置。
在一些实施例中，该至少第二车辆在该组中的位置是该车辆组中的最后位置。
在一些实施例中，该时间控制方法10a还包括以下步骤。
在步骤500中，响应于所确定的沿着道路通过某一点的时间来将所述编队的速度调节至阈值，从而使得该编队的通过能够完成。
作为示例，在第一车辆(即领头车辆)，通过车辆与基础设施(V2I) 通信进行请求时，路边单元(例如交通信号灯)可以分配一定时间，在该时间内绿灯状态将保持绿色，该情况又被通信给该领头车辆。然后，基于来自该至少第二车辆(即跟随车辆)的响应信号，该领头车辆确定该车辆组的长度，并且由此，也确定该车辆组沿着该道路通过该确定点(在这个例子中为交通信号灯)将花费的时间，并将所确定的时间通信至该路边单元。
为了防止车辆组的所确定的时间超过该路边单元所传达的、交通信号灯将保持绿色的分配时间，该第一车辆(即该领头车辆)可以确定车辆组的速度调节将调节针对车辆组的所确定的时间，从而使得该组能够在路边单元分配的时间内通过。
速度的调节可以包括加速或者减速，例如，“将编队的速度提高至45km/h”。领头车辆可以通过V2V通信，或者任何其他适用于车辆间信息交换的通信，将该指令通信至跟随车辆。
除了速度的调节以外，额外地或者作为替代，该领头车辆还可以确定车辆之间的距离调节需要被调节为缩减车辆组的长度，且从而减少通过时间，例如，“将距离你前方车辆的距离减至2米”。该领头车辆可以通过V2V通信，或者任何其他适合用于车辆间信息交换的通信，而将该指令通信至跟随车辆。
该第一车辆(即领头车辆)还可以确定，基于所确定的通过时间，相较于由该路边单元所分配的时间，不必对改变速度，并且因此可以维持速度而不进行调节。
不调节速度可以包括维持速度，例如，“将所述编队的速度维持在30km/h”。该领头车辆可以通过V2V通信，或者任何其他适合用于车辆间信息交换的通信，将该指令通信至跟随车辆。
图1b为示出了根据一些实施例的示例性方法步骤的流程图。该时间控制方法10b用于控制车辆组的通过时间。因此，例如，该时间控制方法10a可以由图2的时间控制系统200执行，以用于控制车辆组的通过时间。
图1a中示出的时间控制方法10a的步骤100、200、400以及600 与图1b中示出的时间控制方法10b的步骤100、200、400以及600 相对应。
在一些实施例中，图1a中示出了的时间控制方法10a的步骤300 与图1b中示出了的时间控制方法10b的步骤300对应。
在一些实施例中，时间控制方法10b还包括以下步骤。
在步骤510中，在多辆跟随车辆之中识别额外的领头车辆。
该额外的领头车辆可以由最初的领头车辆来识别。
在步骤520中，为该编队设置新配置。
该新配置可以由最初的领头车辆来设置。
在步骤530中，向所识别的额外的领头车辆以及分配给所识别的额外的领头车辆的跟随车辆，发送包含与该新配置有关的信息的配置信号。
配置信号可包括与以下有关的信息：该额外的领头车辆、哪个 (些)跟随车辆会跟随该额外的领头车辆、车辆之间应保持的距离、以及，应维持何种速度知道得到另外的指示。
作为示例，在第一车辆(即领头车辆)通过V2I通信进行请求时，路边单元(例如交通信号灯)可以分配一定时间，在该时间内绿灯状态将保持绿色，该情况又被通信给该领头车辆。基于来自该至少第二车辆(即跟随车辆)的响应信号，该领头车辆确定该车辆组的长度，并且由此，也确定该车辆组沿着该道路通过该某一点(在该情况下为交通信号灯)将花费的时间，并将确定的时间通信至该路边单元。
在车辆组的所确定的时间超过如该路边单元所传达的、交通信号灯将保持绿色的分配时间的情况下，该第一车辆(即该领头车辆)，可以确定车辆组必须被划分开以缩减长度并因而减少通过时间。所以，该领头车辆会将第二车辆(即跟随车辆)识别为新的车辆组中的新的领头车辆(也即第一车辆)，且还确定该新领头车辆和新车辆组的相关跟随车辆。新车辆组可以包括与最初的车辆组中的剩余车辆数量不同的车辆，该通过时间将确定最初的车辆组和新的车辆组的最大长度(即车辆的数量和它们之间的距离)，从而使得(多个)车辆组能够在由路边单元分配的时间内通过。
对于该新的配置，该新的领头车辆(即该第一车辆)可以根据在图1a中描述的方法10a的方法步骤来调节速度。最初的编队及其领头车辆当然可以根据图1a中描述的方法10a的方法步骤来调节速度。
在新的配置中，该新的领头车辆可以处于与最初的编队(其从该最初的编队配置而成)类似的情况，并且该新的配置还可以根据图1b 中描述的方法10b的方法步骤进行划分。
图2是示出了根据一些实施例的示例性系统的示意概览图。该时间控制系统200用于控制车辆组的通过时间。因此，时间控制系统200 例如可以用于图3a的示例性信号传输300a和/或图3b的示例性信号传输300b。
第一车辆201，即领头车辆，包括用于控制车辆组的通过时间的设备。该设备包括具有可执行指令的存储器，其中，一个或多个处理器被配置为能够与该存储器通信。
该一个或多个处理器被配置为能够使该设备对该车辆组中的至少第二车辆202和203发送识别信号，并且从该车辆组中的该至少第二车辆202和203接收响应信号。
该一个或多个处理器还被配置为能够使该设备基于该响应信号，确定该车辆组沿着道路通过某一点的时间，并将确定的时间205通信 205至路边单元204。
在一些实施例中，该一个或多个处理器还被配置为能够使设备响应于将所确定的时间通信205至该路边单元304，从该路边单元304 接收车辆组可通过的分配时间。
在一些实施例中，该一个或多个处理器还被配置为能够使该设备基于所接收的响应信号，确定该至少第二车辆202和203在该车辆组中的位置。
该路边单元204(例如交通信号灯)可以通过包括在该路边单元 204和/或云服务206中的控制器(例如交通信号灯控制器)进行控制。如上所述，被包含于云206中的控制器可以接收首先由该路边单元 204接收的持续的时间信息流C，以用于可能的分析、预测和分配。
该云206包括至少一个云数据库和/或至少一个服务器数据库，它们通常是在云计算平台上运行的数据库，并对其进行的存取是以服务的形式提供的。数据库服务可以提供数据库的可扩展性和高可用性。云可以包含于一个单独的云服务中或者多个相关联的云服务中。
该云206可以连接至路边单元、车辆或者可提供与交通状况和交通流有关的相关信息的任何其他基础设施。
图3a是示出了根据一些实施例的示例性信号传输的示意图。例如，图2中示出了的时间控制系统200可以用于图3a的示例性信号传输300a。
图3a示出了了包括车辆组301、302、303(即车辆编队)的环境。编队在路上朝路边单元304，例如朝交通信号灯行驶。该第一车辆301 (即该领头车辆)通过例如V2V通信，对具有长度L的该车辆组中的至少第二车辆302和303发送识别信号，例如广播信号。
该第一车辆301从该车辆组中的该至少第二车辆302和303即跟随车辆接收响应信号，并基于来自跟随车辆的响应信号，确定车辆组沿着道路通过某一点(例如路边单元304)的时间，并将所确定的时间通信305传达至该路边单元304。
该第一车辆301又可以将所确定的时间通信至路边单元304，并从路边单元304接收分配时间，车辆组在分配时间中可通过。
该第一车辆301还可以基于来自跟随车辆的响应信号，确定该至少第二车辆302和303在该车辆组中的位置。
该识别信号，例如广播信号，以及该响应信号为通过V2V通信传输的无线电信号，该无线电信号包括针对各个车辆而言唯一的ID 字段、属性字段、时间码字段和编队字段。
图3a是示出了根据一些实施例的示例性信号传输的示意图。例如，图2中示出了的时间控制系统200可以用于图3b的示例性信号传输300b。
图3b示出了包括车辆301、302、303的车辆组(即车辆编队) 的环境。编队在路上朝路边单元304，即朝交通信号灯行驶。
在信号发送步骤3001中，该领头车辆301例如通过V2V通信对车辆组中的所有的跟随车辆303和303发送识别信号。该识别信号包括ID字段＝0x32，属性字段＝Leader；时间码字段＝00：00，以及编队字段＝0x32：Lead。该识别信号因此包括与编队中的领头车辆有关的唯一的识别信息、其角色、发送该识别信号的时间和配置信息(例如，在车辆编队需要根据上述图1b的方法步骤重新配置的情况下，该配置信息是有用的)。
在信号发送步骤3002中，该跟随车辆302从该领头车辆301接收该识别信号，并用响应信号进行答复。该响应信号包括ID字段＝0x48，属性字段＝Follower；时间码字段＝00：15，以及编队字段＝0x32： Lead，0x48:Foll。该响应信号因此包括与编队中的跟随车辆302有关的唯一的识别信息、其角色，接收该识别信号的时间和配置信息(例如，在车辆编队需要根据上述图1b的方法步骤重新配置的情况下，该配置信息是有用的)。
在信号传输步骤3003中，该跟随车辆303从该领头车辆301接收该识别信号，并用响应信号进行答复。该响应信号包括ID字段＝0xFA，属性字段＝Follower；时间码字段＝00：20，以及编队字段＝0x32： Lead，0x48:Foll，0xFA:Foll。该响应信号因此包括与编队中的跟随车辆303有关的唯一的识别信息、其角色，接收该识别信号的时间和配置信息(例如，在车辆编队需要根据上述图1b的方法步骤重新配置的情况下，该配置信息是有用的)。
基于接收自所有的跟随车辆302和303的响应信号，领头车辆301 确定哪个响应信号包括最新的时间戳，并舍弃其他响应信号。领头车辆301因此基于具有最新时间戳的响应信号计算编队的长度，该具有最新时间戳的响应信号在本示例中为来自车辆303的响应信号，即响应信号3003。
在信号传输步骤3005中，领头车辆与路边单元304通信编队的长度即通过时间，并且路边单元304与领头车辆301通信被分配的、用于通过的时间。
在V2I通信允许的情况下，当领头车辆接近路边单元304时，领头车辆301与路边单元304之间的通信将尽可能早地发生。
图4是示出了根据一些实施例的示例性装置的示意框图。示例性装置是用于控制车辆组的通过时间的时间控制装置410。
该时间控制装置410包括控制电路CNTR 400，控制电路CNTR 400又可包括：发送装置SEND 401，例如发送电路，其被配置为能够对该车辆组中的至少第二车辆发送识别信号；接收装置REC402，例如接收电路，其被配置为能够从该车辆组中的该至少第二车辆接收响应信号；时间确定装置TIME DET 403，例如时间确定电路，其被配置为能够基于该响应信号确定该车辆组沿着道路通过某一点的时间；以及，通信装置COMM 405，例如通信电路，其被配置为能够将确定的时间通信至路边单元。
在一些实施例中，COMM 405还被配置为能够从该路边单元接收该车辆组的被分配的通过时间。
在一些实施例中，该控制电路CNTR 400还可包括位置确定装置 POS DET 404，例如，位置确定电路，其被配置为能够基于所接收的响应信号确定该至少第二车辆在该车辆组中的位置。
该时间控制装置410可以包括结合图2说明的该时间控制系统 200中，和/或该时间控制装置410可以被配置为能够执行结合图1a、图1b、图3a和图3b说明的方法中的任一者的方法步骤。
图5是示出了根据一些实施例的示例性计算机可读介质的示意图。计算机程序产品包括非暂时性计算机可读介质500，在其上具有包含程序指令的计算机程序510，其中，该计算机程序能够加载到数据处理单元中，并且被配置为能够使得执行结合图1a、图1b、图3a和图3b说明的方法中的任一者的方法步骤。
一般来说，在本文中提到的装置，应理解为实体产品，例如，设备。该实体产品可包括一个或者更多个部件，诸如以一个或者更多个处理器、一个或者更多个控制器等等的形式的控制电路。
所描述的实施例及其等效物可以以软件或硬件或软件和硬件的组合的方式实现。这些实施例可以由通用电路执行。通用电路的示例包括数字信号处理器(DSP)、中央处理单元(CPU)、协处理器单元、现场可编程门阵列(FPGA)和其他可编程硬件。可选地或额外地，这些实施例可以由专用电路来执行，例如专用集成电路(ASIC)。通用电路和/或专用电路例如可以与诸如无线通信设备之类的设备相关联或被包含于其中。
实施例可以出现在包括根据本文所述的任何实施例的装置、电路和/或逻辑的(与车辆相关的或者被包含于车辆中的)电子设备内。可选地或额外地，电子设备(与车辆相关的或者被包含于车辆中的)可以被配置成能够执行根据本文所述的任何实施例的方法。
根据一些实施例，计算机程序产品包括计算机可读介质，诸如，例如通用串行总线(USB)存储器、插入卡、嵌入式驱动器或只读存储器(ROM)。
图5示出了压缩光盘(CD)ROM 500形式的示例性计算机可读介质。该计算机可读介质在其上上储存有包括程序指令的计算机程序。该计算机程序能够加载到数据处理器(PROC)520中，数据处理器例如可以包含于设备或车辆510中。当加载到数据处理单元中时，该计算机程序可以储存在与数据处理单元相关或包含于数据处理单元中的存储器(MEM)530中。根据一些实施例，该计算机程序当载入数据处理单元中并由其运行时，使得执行根据在图1a、图1b、图3a 和图3b中示出或者在本文中以其他方式描述的方法中的任一者的方法步骤。
一般而言，本文中使用的所有术语应当根据其在相关技术领域中的普通含义进行解读，除非明确给出了不同的含义和/或从其使用的上下文中暗示了不同的含义。
本文参考了各种实施例。然而，本领域技术人员将认识到对所描述的实施例的多种变化，这些变化仍落入权利要求的范围内。
例如，本文描述的方法实施例通过以特定顺序执行的步骤公开了示例性方法。然而，应当认识到，这些事件的顺序可以在不脱离权利要求书的范围的情况下以另一顺序发生。此外，一些方法步骤可以并行地执行，即使它们已被描述为按顺序执行。因此，本文所公开的任何方法的步骤不必按照所公开的确切顺序执行，除非一个步骤被明确描述为在另一个步骤之后或之前进行，和/或隐含公开了一个步骤必须在另一个步骤之后或之前进行。
以相同的方式，应当注意，在实施例的描述中，将功能块划分为特定单元块并非旨在有意限制。相反，这些划分仅为示例。本文中描述为一个单元的功能块可以被分成两个或更多个单元。此外，本文中描述为实现为两个或多个单元的功能块可以被合并为更少的(例如单个)单元。
本文公开的任何实施例的任何特征可以被应用于任何其他实施例，只要合适的话。同样，任何实施例的任何优点可以被应用于任何其他实施例，反之亦然。
因此，应当理解，所描述的实施例的细节仅仅是为了说明目的而提供的示例，权利要求的范围旨在包含落入权利要求的范围内的所有变化。

Claims (21)

1.一种用于控制车辆组的通过时间的方法，所述方法包括以下步骤：
步骤(100)：由所述车辆组中的第一车辆向至少第二车辆发送识别信号，
步骤(200)：由所述第一车辆从所述车辆组中的所述至少第二车辆接收响应信号，
步骤(400)：基于所述响应信号，确定所述车辆组沿着道路通过某一点的时间，以及
步骤(600)：将所确定的时间通信至路边单元。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
步骤(700)：由所述第一车辆从所述路边单元接收所述车辆组的被分配的通过时间。
3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
步骤(300)：基于所接收的响应信号，确定所述至少第二车辆在所述车辆组中的位置。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述至少第二车辆在所述组中的位置是在所述车辆组中的最后位置。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述识别信号包括广播信号，所述广播信号包括在所述车辆组中的所述第一车辆的位置以及身份、属性、时间码。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，持续地广播所述识别信号。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述响应信号包括在所述车辆组中的所述至少第二车辆的位置以及身份、属性、时间码。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，所述第一车辆包括领头车辆，并且所述至少第二车辆包括跟随车辆。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述车辆组包括领头车辆和多辆跟随车辆。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述车辆组为车辆编队。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：
步骤(500)：响应于所确定的沿着道路通过某一点的时间来将所述编队的速度调节至阈值，从而使得所述编队的通过能够完成。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：
步骤(510)：在所述多辆跟随车辆之中识别额外的领头车辆，
步骤(520)：为所述编队设置新配置，
步骤(530)：向所识别的额外的领头车辆以及被分配给所识别的额外的领头车辆的跟随车辆发送配置信号，所述配置信号包含关于所述新配置的信息。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中，通过包含于所述路边单元和/或云服务中的控制器来控制所述路边单元。
14.一种包括非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品，所述非暂时性计算机可读介质上具有包含程序指令的计算机程序，所述计算机程序能够加载到数据处理单元中，并被配置为在由所述数据处理单元运行所述计算机程序时，使得执行根据权利要求1-13中任一项所述的方法。
15.一种用于控制车辆组的通过时间的设备，所述设备包括：
包括可执行指令的存储器；
被配置为能够与所述存储器通信的一个或多个处理器，其中，所述一个或多个处理器被配置为能够使得所述设备：
向所述车辆组中的至少第二车辆(202、203)发送识别信号，
从所述车辆组中的所述至少第二车辆202，203)接收响应信号，
基于所述响应信号，确定所述车辆组沿着道路通过某一点的时间，以及
将所确定的时间通信(206)至路边单元。
16.根据权利要求15所述的设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为能够使得所述设备：
从所述路边单元接收所述车辆组的被分配的通过时间。
17.根据权利要求15-16中任一项所述的设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置为能够使得所述设备：
基于所接收的响应信号，确定所述至少第二车辆在所述车辆组中的位置。
18.一种包括根据权利要求15-17中任一项所述的设备的车辆。
19.一种用于控制车辆组的通过时间的系统，所述系统包括：
发送模块(401)，所述发送模块(401)被配置为能够向所述车辆组中的至少第二车辆发送识别信号，
接收模块(402)，所述接收模块(402)被配置为能够从所述车辆组中的所述至少第二车辆接收响应信号，
时间确定模块(403)，所述时间确定模块(403)被配置为能够基于所述响应信号确定所述车辆组沿着道路通过某一点的时间，以及
通信模块(405)，所述通信模块(405)被配置为能够将所确定的时间通信至路边单元。
20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述通信模块(405)还被配置为能够从所述路边单元接收所述车辆组的被分配的通过时间。
21.根据权利要求19-20中任一项所述的系统，所述系统还包括：
位置确定模块(404)，所述位置确定模块(404)被配置为能够基于所接收的响应信号确定所述至少第二车辆在所述车辆组中的位置。
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