CN113184614B - 应用于绒布叠装的自动化设备及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种应用于绒布叠装的自动化设备及其工作方法，设备包括AGV小车、机器人、夹持机构和挡棍，所述AGV小车上安装机器人，所述机器人手臂上安装夹持机构，所述夹持机构用于夹取挡棍，所述挡棍的数量为3，所述挡棍为圆柱形结构。本发明通过夹持机构夹取和释放挡棍，并通过AGV小车和机器人配合挡棍的移动，通过三根挡棍推动绒布的叠装，减少工人的工作强度，提高工作效率，同时大大减少了人力成本。

Description

应用于绒布叠装的自动化设备及其工作方法
技术领域
本发明涉及绒布叠装技术领域，具体涉及一种应用于绒布叠装的自动化设备及其工作方法。
背景技术
普通的布料在自动下落的过程中通过摆臂设备即可完成布料自动折叠装箱，但是绒布不能使用该方法折叠装箱。绒布是经过拉绒后表面呈现丰润绒毛状的棉织物，通过在布的表面做的针孔扎绒工艺，产生较多绒毛，立体感强，光泽度高，摸起来柔软厚实。如果绒布采用摆臂设备折叠装箱，会破坏其工艺，将立体感的绒毛都压憋，而且该方法容易使绒布产生褶皱，使得绒布不平滑，有褶印，破坏其工艺，因此在实际纺织厂中，绒布的叠装工作均由人工手动来完成，上一道工艺将绒布不断自然落下到下方的布棍上，工人需要将一根1.7米左右的塑料棍子放至落下的绒布上，使绒布顺着塑料棍子放置的方向自由落下至布棍的左右两侧，三只塑料棍自由交替，依次将落下的绒布交替落下至布棍的左右两侧。该方法虽然解决了绒布的叠装工艺问题，但是如此操作增加了工人的劳动强度，影响生产效率，同时增加了生产成本。
发明内容
本发明的目的在于提供一种应用于绒布叠装的自动化设备及其工作方法，用以解决现有技术中的人工操作完成绒布叠装工人劳动强度大，生产成本高的问题。
本发明一方面提供了一种应用于绒布叠装的自动化设备，包括AGV小车、机器人、夹持机构和挡棍，所述AGV小车上安装机器人，所述机器人手臂上安装夹持机构，所述夹持机构用于夹取挡棍，所述挡棍的数量为3，所述挡棍为圆柱形结构。
进一步的，所述夹持机构包括夹持气缸和两个夹爪，所述所述气缸两侧的输出端分别连接夹爪，两个夹爪正对设置，且内侧设置正对的半圆弧。
进一步的，所述机器人为六轴机器人。
进一步的，所述挡棍的材质为塑料。
进一步的，所述挡棍的长度为1.6-2m。
本发明另一方面提供一种应用于绒布叠装的自动化设备的工作方法，包括如下步骤：
(1)绒布从上到下自动下落，与此同时，夹持机构夹取挡棍，待绒布的底端下落至指定位置时，机器人驱动挡棍从左到右移动，将绒布压至绒布支撑棍的右侧，随后释放挡棍，挡棍随绒布自动下落；
(2)机器人带动夹持机构夹取右侧前一次落下的挡棍，AGV小车带动夹持机构向后移动，将挡棍抽出，随后AGV小车和机器人将挡棍移动至绒布右上方，待绒布右侧底端下落至指定位置时，机器人驱动挡棍从右向左移动，将绒布压至绒布支撑棍的左侧，随后释放挡棍，挡棍随绒布自动下落；
(3)机器人带动夹持机构夹取左侧前一次落下的挡棍，AGV小车带动夹持机构向后移动，将挡棍抽出，随后AGV小车和机器人将挡棍移动至绒布左上方，待绒布左侧底端下落至指定位置时，机器人驱动挡棍从左向右移动，将绒布压至绒布支撑棍的右侧，随后释放挡棍，挡棍随绒布自动下落；
(4)重复步骤(2)-(3)。
采用上述本发明技术方案的有益效果是：
本发明通过夹持机构夹取和释放挡棍，并通过AGV小车和机器人配合挡棍的移动，通过三根挡棍推动绒布的叠装，减少工人的工作强度，提高工作效率，同时大大减少了人力成本。
附图说明
图1为本发明应用于绒布叠装的自动化设备工作过程示意图；
图2为本发明应用于绒布叠装的自动化设备结构示意图；
图3为本发明夹持机构结构示意图；
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1-AGV小车，2-机器人，3-夹持机构，4-挡棍，5-绒布，6-绒布支撑棍,夹持气缸，32-夹爪。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1-2所示，本发明提供了一种应用于绒布叠装的自动化设备，包括AGV小车1、机器人2、夹持机构3和挡棍4，所述AGV小车1上安装机器人2，所述机器人2手臂上安装夹持机构3，所述夹持机构3用于夹取挡棍4，所述挡棍4的数量为3，所述挡棍4为表面光滑的圆柱形结构，不会对绒布表面造成划痕等损伤，所述机器人2为六轴机器人2。
如图3所示，所述夹持机构3包括夹持气缸31和两个夹爪32，所述所述夹持气缸31两侧的输出端分别连接夹爪32，两个夹爪32正对设置，且内侧设置正对的半圆弧，夹持挡棍4时，将挡棍4固定在俩个正对的半圆弧中。
所述挡棍4的材质为塑料，重量事宜适宜，可以引导绒布5自由下落，同时又不会压瘪绒毛；所述挡棍4的长度为1.6-2m，挡棍4的长度比绒布5宽度长0.2-0.4m。
该应用于绒布叠装的自动化设备的工作方法，包括如下步骤：
(1)绒布5从上到下自动下落，与此同时，夹持机构3夹取挡棍4，待绒布5的底端下落至指定位置时，机器人2驱动挡棍4从左到右移动，将绒布5压至绒布支撑棍6的右侧，随后释放挡棍4，挡棍4随绒布5自动下落；
(2)机器人2带动夹持机构3夹取右侧前一次落下的挡棍4，AGV小车1带动夹持机构3向后移动，将挡棍4抽出，随后AGV小车1和机器人2将挡棍4移动至绒布5右上方，待绒布5右侧底端下落至指定位置时，机器人2驱动挡棍4从右向左移动，将绒布5压至绒布支撑棍6的左侧，随后释放挡棍4，挡棍4随绒布5自动下落，设置指定时间，控制挡棍4夹取、移动和释放的时间，提高绒布5叠放的精度；
(3)机器人2带动夹持机构3夹取左侧前一次落下的挡棍4，AGV小车1带动夹持机构3向后移动，将挡棍4抽出，随后AGV小车1和机器人2将挡棍4移动至绒布5左上方，待绒布5左侧底端下落至指定位置时，机器人2驱动挡棍4从左向右移动，将绒布5压至绒布支撑棍6的右侧，随后释放挡棍4，挡棍4随绒布5自动下落；
(4)重复步骤(2)-(3)，实现绒布5左右重复自动叠放。
综上，本发明通过夹持机构夹取和释放挡棍，并通过AGV小车和机器人配合挡棍的移动，通过三根挡棍推动绒布的叠装，减少工人的工作强度，提高工作效率，同时大大减少了人力成本。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种应用于绒布叠装的自动化设备的工作方法，其特征在于，所述应用于绒布叠装的自动化设备，包括AGV小车、机器人、夹持机构和挡棍，所述AGV小车上安装机器人，所述机器人手臂上安装夹持机构，所述夹持机构用于夹取挡棍，所述挡棍的数量为3，所述挡棍为圆柱形结构，工作方法包括如下步骤：
(1)绒布从上到下自动下落，与此同时，夹持机构夹取挡棍，待绒布的底端下落至指定位置时，机器人驱动挡棍从左到右移动，将绒布压至绒布支撑棍的右侧，随后释放挡棍，挡棍随绒布自动下落；
(2)机器人带动夹持机构夹取右侧前一次落下的挡棍，AGV小车带动夹持机构向后移动，将挡棍抽出，随后AGV小车和机器人将挡棍移动至绒布右上方，待绒布右侧底端下落至指定位置时，机器人驱动挡棍从右向左移动，将绒布压至绒布支撑棍的左侧，随后释放挡棍，挡棍随绒布自动下落；
(3)机器人带动夹持机构夹取左侧前一次落下的挡棍，AGV小车带动夹持机构向后移动，将挡棍抽出，随后AGV小车和机器人将挡棍移动至绒布左上方，待绒布左侧底端下落至指定位置时，机器人驱动挡棍从左向右移动，将绒布压至绒布支撑棍的右侧，随后释放挡棍，挡棍随绒布自动下落；
(4)重复步骤(2)-(3)。
2.根据权利要求1所述应用于绒布叠装的自动化设备的工作方法，其特征在于，所述夹持机构包括夹持气缸和两个夹爪，所述气缸两侧的输出端分别连接夹爪，两个夹爪正对设置，且内侧设置正对的半圆弧。
3.根据权利要求1所述应用于绒布叠装的自动化设备的工作方法，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。
4.根据权利要求1所述应用于绒布叠装的自动化设备的工作方法，其特征在于，所述挡棍的材质为塑料。
5.根据权利要求1所述应用于绒布叠装的自动化设备的工作方法，其特征在于，所述挡棍的长度为1.6-2m。
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