KR102546546B1 - 원사 자동 거치 장치 - Google Patents

원사 자동 거치 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102546546B1
KR102546546B1 KR1020210049046A KR20210049046A KR102546546B1 KR 102546546 B1 KR102546546 B1 KR 102546546B1 KR 1020210049046 A KR1020210049046 A KR 1020210049046A KR 20210049046 A KR20210049046 A KR 20210049046A KR 102546546 B1 KR102546546 B1 KR 102546546B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
yarn
casing
unit
bobbin
plate
Prior art date
Application number
KR1020210049046A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220142693A (ko
Inventor
김진후
Original Assignee
주식회사 주원이앤에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 주원이앤에스 filed Critical 주식회사 주원이앤에스
Priority to KR1020210049046A priority Critical patent/KR102546546B1/ko
Publication of KR20220142693A publication Critical patent/KR20220142693A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102546546B1 publication Critical patent/KR102546546B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/02—Arrangements for removing spent cores or receptacles and replacing by supply packages at paying-out stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)

Abstract

본 발명은 각각의 보빈에 감긴 상태로 공급대차에 적재된 복수 개의 원사를 제직기의 보빈거치대에 신속하게 자동으로 거치하여 원사를 신속하게 공급할 수 있도록 하는 원사 자동 거치 장치에 관한 것이다.
이러한 본 발명은, 보빈에 감긴 상태로 공급대차에 적재된 복수 개의 원사를 대형 제직기의 보빈거치대에 마련된 복수 개의 거치봉에 각각 자동으로 거치하기 위한 것으로서; 상기 공급대차와 상기 보빈거치대의 사이에서 바닥에 안착 고정되는 이동안내부; 상기 이동안내부의 상부에 구비되고 상기 이동안내부를 따라 직선 이동하는 직선이동부; 상기 이동부의 상부에 구비되고 다관절 형태로 운동하는 다관절운동부; 및 상기 다관절운동부의 단부에 구비되고 상기 직선이동부에 의한 직선 이동과 상기 다관절운동부의 다관절 운동의 반복에 따라 일정 개수 단위의 상기 원사를 동시에 파지하여 상기 거치봉에 각각 동시에 거치하는 동작을 반복 수행하는 원사파지부;로 구성되는 것을 특징으로 하는 원사 자동 거치 장치를 기술적 요지로 한다.

Description

원사 자동 거치 장치{Apparatus for automatic mounting of yarn}
본 발명은 각각의 보빈에 감긴 상태로 공급대차에 적재된 복수 개의 원사를 제직기의 보빈거치대에 신속하게 자동으로 거치하여 원사를 신속하게 공급할 수 있도록 하는 원사 자동 거치 장치에 관한 것이다.
일반적으로 제직기는 직물을 자동으로 제직하여 생산하는 기기로서, 소재 원사의 재질과 제직 패턴 등에 따라 다양한 구조와 형태를 가지고 있다.
이러한 제직기는 직물의 생산량에 따라 소형 제직기와 대형 제직기로 대별되고 있는데, 그 중에서 대형 제직기는 수건, 가운 등의 소재 원단으로 사용되는 직물을 대량으로 제직할 수 있도록 소재 원사를 한 번에 대량으로 동시 공급 가능한 구조를 가진 보빈거치대가 별도로 마련되어 있다.
여기서 대형 제직기에 별도로 마련된 보빈거치대는 바닥에 안착되는 지지체와, 지지체의 상부에 지지체의 길이방향을 따라 복수 개가 일정간격을 두고 상하 방향으로 기립 설치되는 기립바와, 기립바의 일면에 각각 기립바의 길이방향을 따라 복수 개가 일정간격을 두고 좌우 방향으로 설치되는 거치봉으로 구성되어 있다.
즉, 보빈거치대는 각각의 기립바마다 복수 개의 거치봉이 설치됨에 따라 거치봉의 개수와 대응되는 많은 수량의 원사를 한 번에 거치하여 동시에 공급 가능하게 된다.
한편, 각각의 거치봉에 거치된 모든 원사가 제직기의 작동에 따른 제직 공정에 따라 모두 소진되면, 제직기의 작동을 멈추어 제직 공정을 일시적으로 중단한 상태에서 소진한 원사를 새로운 원사로 교체하는 원사 교체 작업을 실시한 후 다시 제직 공정을 재개해야 한다.
즉, 대형 제직기를 통한 제직 공정을 효율적으로 실시하기 위해서는 제직 공정을 일시적으로 중단한 중간중간에 반복적으로 필요한 원사 교체 작업을 신속하게 수행해야 한다.
그러나 대형 제직기에 대한 원사 교체 작업은 소형 제직기와 동일하게 작업자가 일일이 수작업으로 수행해야 하는 상황이다. 그리고 원사의 무게가 개당 2~5kg에 달하고 보빈거치대에 한 번에 거치되는 원사의 개수도 수십 내지 수백 개에 달하는 상황이다.
이러한 상황들을 극복하여 원사 교체 작업을 신속하게 수행하기 위해서는 동시에 많은 작업자가 원사 교체 작업에 투입되어야만 가능하다. 하지만 인력 부족으로 인해 많은 인력을 동시에 투입하기가 곤란할 뿐만 아니라 인건비 상승으로 인해 제조 단가가 높아지고 제품의 가격 경쟁력도 떨어지는 등의 원인으로 인해 그러하지 못하고 있는 실정이다.
따라서 많은 작업자를 투입하지 않고도 대형 제직기에 대한 원사 교체 작업을 신속하고 안전하게 수행할 수 있도록 원사 교체 작업을 자동화 방식으로 수행 가능한 구조를 가진 원사 자동 거치 장치에 대한 연구 개발이 필요하다.
대한민국 등록특허공보 제10-1901640호, 2018.09.28.자 공고. 대한민국 등록특허공보 제10-1269583호, 2013.06.05.자 공고.
본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로서, 대형 제직기의 생산성을 향상시키고 작업자의 안전을 도모하며 생산 단가를 줄이기 위해 작업자의 투입 없이도 대형 제직기에 대한 원사 교체 작업을 신속하고 안전하게 수행할 수 있도록 원사 교체 작업을 자동화 방식으로 수행 가능한 구조를 가진 원사 자동 거치 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않고, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재들로부터 명확하게 이해될 수 있으면서 본 발명의 목적에 충분히 포함될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 원사 자동 거치 장치는 보빈에 감긴 상태로 공급대차에 적재된 복수 개의 원사를 대형 제직기의 보빈거치대에 마련된 복수 개의 거치봉에 각각 자동으로 거치하기 위한 것으로서; 상기 공급대차와 상기 보빈거치대의 사이에서 바닥에 안착 고정되는 이동안내부; 상기 이동안내부의 상부에 구비되고 상기 이동안내부를 따라 직선 이동하는 직선이동부; 상기 이동부의 상부에 구비되고 다관절 형태로 운동하는 다관절운동부; 및 상기 다관절운동부의 단부에 구비되고 상기 직선이동부에 의한 직선 이동과 상기 다관절운동부의 다관절 운동의 반복에 따라 일정 개수 단위의 상기 원사를 동시에 파지하여 상기 거치봉에 각각 동시에 거치하는 동작을 반복 수행하는 원사파지부;로 구성될 수 있다.
상기 원사파지부는 상기 다관절운동부의 단부에 고정되는 체결암; 상기 체결암의 일면에 내면이 고정되는 고정플레이트; 상기 체결암을 사이에 두고 내면이 상기 고정플레이트의 내면과 대향되게 설치되는 이동플레이트; 및 상기 고정플레이트와 상기 이동플레이트의 외면에 각각 복수 개가 일정간격으로 설치되고 그리핑 동작에 따라 상기 원사를 파지한 후 상기 거치봉에 거치하는 그리퍼;로 구성될 수 있다.
상기 그리퍼는 복수 개의 핑거가 회전 가능하게 구비되어 상기 핑거의 회전 각도 변화에 따라 서로 간에 이루는 내경이 신축 조절되면서 상기 원사를 파지하거나 파지해제하는 로터리식 그리핑 구조가 적용될 수 있다.
상기 그리퍼는 상기 고정플레이트와 상기 이동플레이트의 외면에 각각 고정되는 케이싱; 상기 케이싱의 내부에 회전 가능하게 축지되는 중심기어; 상기 케이싱의 내부에서 상기 중심기어의 외측에 복수 개가 일정간격으로 설치되어 상기 중심기어와 치합되는 외각기어; 상기 케이싱의 일측에 몸체가 고정되고 로드가 상기 케이싱의 내부로 삽입되며 로드의 단부에 중심기어와 치합되는 렉기어가 구비되어 작동에 따라 중심기어를 매개로 외각기어를 정역 회전시키는 구동실린더; 상기 케이싱의 외면에 설치되고 일단이 상기 케이싱을 관통하여 상기 외각기어의 중심에 각각 고정되어 상기 외각기어와 일체로 정역 회전하는 관통축; 상기 관통축의 타단에 각각 수직으로 연결되고 소정길이를 가지는 커넥팅바; 및 상기 커넥팅바의 단부에 각각 연결되어 상기 구동실린더의 작동에 따른 관통축의 정역 회전에 따라 서로 간에 이루는 내경이 신축 조절되면서 상기 원사를 파지하거나 파지해제하는 상기 핑거;로 구성될 수 있다.
상기 그리퍼는 상기 원사가 상기 케이싱의 전면에 밀착된 상태에서 상기 핑거가 작동하여 상기 원사를 파지하도록 상기 원사를 감지하는 원사감지수단;이 더 포함되고, 상기 원사감지수단은 상기 케이싱의 중심에 직선 이동 가능하게 관통 설치되는 제1감지봉과, 상기 제1감지봉의 선단이 상기 케이싱의 전면으로 돌출되게 탄성 지지하는 제1탄성부재와, 상기 케이싱의 후면에서 상기 제1감지봉의 후단 돌출 여부를 감지하는 제1감지센서로 이루어지는 제1감지수단; 및 상기 케이싱의 외각에 직선 이동 가능하게 관통 설치되는 제2감지봉과, 상기 제2감지봉의 선단이 상기 케이싱의 전면으로 돌출되게 탄성 지지하는 제2탄성부재와, 상기 케이싱의 후면에서 상기 제2감지봉의 후단 돌출 여부를 감지하는 제2감지센서로 이루어지는 제2감지수단;으로 구성될 수 있다.
상기 원사파지부는 파지한 상기 원사를 상기 거치봉에 거치할 때 상기 보빈거치대의 하부에 작업자가 발을 딛고 올라서기 위해 소정높이로 돌출된 디딤판과의 간섭을 배제하기 위해 상기 이동플레이트를 상기 고정플레이트 상에서 일측 방향으로 소정거리 이동시켜 상기 이동플레이트와 상기 고정플레이트가 소정길이만큼 서로 어긋나 대향되도록 하여 상기 고정플레이트의 내면 타측 전방과 상기 이동플레이트의 내면 일측 전방에 각각 간섭해소공간을 마련하는 간섭방지수단;이 더 포함될 수 있다.
상기 원사파지부는 상기 케이싱에 구비되어 상기 원사를 소진한 빈 보빈을 상기 보빈거치대에서 탈거하기 위해 상기 빈 보빈을 파지할 때 상기 빈 보빈에 남은 원사 가닥이 상기 그리퍼의 작동을 방해하지 않도록 상기 원사 가닥을 송풍으로 밀어내는 송풍수단이 더 포함될 수 있다.
상기한 구성에 의한 본 발명에 따른 원사 자동 거치 장치는 공급대차의 적재판에 적재된 복수 개의 원사를 일정 개수 단위만큼 자동으로 그리핑하여 보빈거치대의 거치봉에 각각 자동으로 거치하는 원사 교체 작업을 반복적으로 수행함에 따라 원사 교체 작업을 작업자 투입 없이도 신속하고 정확하며 안전하게 수행할 수 있으므로 생산성을 높이고 제조 단가를 낮추며 작업자의 안전을 모도하는 효과를 기대할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치의 사용 상태를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치의 사용 상태를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치의 사용 상태를 도시한 요부 확대 사시도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치의 원사파지부를 도시한 사시도이다.
도 5는 도 4의 'A-A'선에 따른 단면도이다.
도 6은 도 4의 'B-B'선에 따른 단면도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치의 원사파지부를 요부 확대 사시도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치에 의해 공급대차에 적재된 원사를 파지하는 상태를 도시한 평면도이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치에 의해 원사를 보빈거치대의 거치봉에 거치하는 상태를 도시한 평면도이다.
본 발명은 보빈에 감긴 상태로 공급대차에 적재된 복수 개의 원사를 대형 제직기의 보빈거치대에 거치하기 위한 원사 자동 거치 장치에 관한 것이다.
특히, 본 발명에 따른 원사 자동 거치 장치는 대형 제직기의 생산 효율을 향상시키고 작업자의 안전을 도모하며 생산 단가를 줄일 수 있도록 작업자의 투입 없이도 대형 제직기의 보빈거치대에 새로운 원사로 거치하는 원사 교체 작업을 자동화 방식으로 신속하고 안전하게 수행할 수 있는 것이 큰 특징이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원사 자동 거치 장치는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 보빈(B)에 감긴 상태로 공급대차(10)에 적재된 복수 개의 원사(Y)를 제직기의 보빈거치대(20)에 마련된 복수 개의 거치봉(24)에 자동으로 거치하기 위한 것으로서, 이동안내부(100)와 직선이동부(200)와 다관절운동부(300) 및 원사파지부(400)로 구성될 수 있다.
먼저, 상기 이동안내부(100)는 공급대차(10)와 보빈거치대(20)의 사이에서 바닥에 안착 고정될 수 있다.
이를 위해 이동안내부(100)는 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이 바닥면에 보빈거치대(20)의 길이방향을 따라 복수 개가 일정간격으로 안착 고정되는 지지프레임(110)과, 지지프레임(110)의 상부에 보빈거치대(20)의 길이방향을 따라 고정 설치되는 가이드레일(120)로 구성될 수 있다.
여기서 공급대차(10)은 소정높이로 마련된 적재판(11)이 구비되고 적재판(11)의 상부에는 각각의 보빈(B)에 감긴 원사(Y)가 일정 개수 단위로 한 개의 행을 이루면서 복수 개의 열로 배치되어 적재될 수 있다.
그리고 보빈거치대(20)는 바닥에 안착되는 안착대(21)와, 안착대(21)의 외각을 따라 바닥에 안착되고 소정높이를 가지는 디딤판(22)과, 안착대(21)의 상부에 안착대(21)의 길이방향을 따라 복수 개가 일정간격을 두고 상하 수직 방향으로 설치되는 기립바(23)와, 기립바(23)의 일면에 각각 기립바(23)의 길이방향을 따라 복수 개가 일정간격을 두고 좌우 수평 방향으로 설치되는 거치봉(24)으로 구성될 수 있다.
다음으로, 상기 직선이동부(200)는 이동안내부(100)의 상부에 구비되어 공급대차(10)와 보빈거치대(20)의 사이에서 이동안내부(100)의 길이방향을 따라 직선 이동할 수 있다.
이를 위해 직선이동부(200)는 도 1 내지 3에 도시된 바와 같이 가이드레일(120)의 상부에 이동 가능하게 설치되는 이동대차(210)와, 가이드레일(120)과 이동대차(210)에 설치되어 구동에 따라 이동대차(210)가 가이드레일(210)을 따라 전진 또는 후진 이동되도록 동력을 제공하는 구동모터(220)로 구성될 수 있다.
다음으로, 상기 다관절운동부(300)는 직선이동부(200)의 상부에 구비되고 단축 관절 구조가 포함되어 직선이동부(200)에 의해 위치 이동해가면서 공급대차(10)와 보빈거치대(20)의 사이에서 다관절 운동할 수 있다.
이를 위해 다관절운동부(300)는 다축 관절 운동이 가능한 다축 로봇으로 구성될 수 있다.
즉, 다관절운동부(300)는 도 3에 도시된 바와 같이 이동대차(210)의 상부에 고정되는 고정바디(310)와, 고정바디(310)의 상부에 설치되고 좌우 수평 방향으로 회전 운동하는 하부프레임(320)과, 하부프레임(320)의 상부 일측에 설치되고 전후 수직 방향으로 회전 운동하는 상부프레임(330)과, 상부프레임(330)의 단부에 설치되고 전후 수직 방향으로 회전 운동하는 제1수직회전암(340)과, 제1수직회전암(340)의 단부에 설치되고 좌우 수평으로 회전 운동하는 수평회전암(350)으로 구성될 수 있다.
그리고 다관절운동부(300)는 도 3에 도시된 바와 같이 수평회전암(350)의 단부에 설치되고 전후 수직 방향으로 회전 운동하는 제2수직회전암(360)과, 제2수직회전암(360)의 단부에 연결되고 좌우 수평으로 회전 운동하는 수평회전판(370)이 더 포함될 수 있다.
여기서 하부프레임(320)과 상부프레임(330)과 제1수직회전암(340)과 수평회전암(350)과 제2수직회전암(360) 및 수평회전판(370)은 각각 서보모터와 감속기로부터 회전 동력을 전달받아 정역 회전 운동할 수 있다.
즉, 각각의 서보모터와 감속기의 구동에 따라 하부프레임(320)과 상부프레임(330)과 제1수직회전암(340)과 수평회전암(350)과 제2수직회전암(360) 및 수평회전판(370)이 반복하여 정역 회전 운동함에 따라 수평회전판(370)의 단부 위치가 공급대차(10) 측에서 보빈거치대(20) 측으로 이동하거나 보빈거치대(20) 측에서 공급대차(10) 측으로 이동하는 동작을 반복 수행할 수 있다.
마지막으로, 상기 원사파지부(400)는 다관절운동부(300)의 단부에 구비되고 직선이동부(200)에 의한 직선 이동과 다관절운동부(300)의 다관절 운동의 반복에 따라 공급대차(10)에 적재된 일정 개수 단위의 원사(Y)를 동시에 파지하여 보빈거치대(20)의 거치봉(24)에 동시에 거치하는 동작을 반복 수행할 수 있다.
즉, 원사파지부(400)는 다관절운동부(300)와 함께 상기 동작을 반복 수행함으로써 공급대차(10)에 적재된 일정 개수 단위의 원사(Y)를 동시에 파지한 후 보빈거치대(20)의 거치봉(24)에 각각 거치함으로써 작업자 투입 없이 원사 교체 작업을 신속하고 원활하게 안전하게 수행할 수 있다.
이를 위해 원사파지부(400)는 도 4 내지 6에 도시된 바와 같이 소정길이를 가지고 수평회전판(370)의 단부에 일체로 연결되는 체결암(410)과, 체결암(410)의 일면에 내면이 고정되는 고정플레이트(420)와, 체결암(410)을 사이에 두고 내면이 고정플레이트(420)의 내면과 대향되게 설치되는 이동플레이트(430)과, 고정플레이트(420)와 이동플레이트(430)의 외면에 각각 복수 개가 일정간격으로 설치되고 작동에 따라 그리핑 동작을 수행함에 따라 원사(Y)를 파지하여 거치봉(24)에 거치하는 그리퍼(440)로 구성될 수 있다.
이때 그리퍼(440)는 복수 개의 핑거(447)가 회전 가능하게 구비되어 복수 개의 핑거(447)의 회전 각도 변화에 따라 복수 개의 핑거(447) 간에 이루는 내경이 신축 조절되면서 원사(Y)를 파지하거나 파지 해제하는 로터리식 그리핑 구조를 가질 수 있다.
즉, 그리퍼(440)는 도 6 및 7에 도시된 바와 같이 고정플레이트(420)와 이동플레이트(430)의 외면에 각각 고정되는 케이싱(441)과, 케이싱(441)의 내부에 회전 가능하게 축지되는 중심기어(442)과, 케이싱(441)의 내부에서 중심기어(442)의 외주면을 따라 복수 개가 일정간격으로 배치되어 중심기어(442)와 치합되는 외각기어(443)와, 케이싱(441)의 일측에 바디가 고정되고 로드가 케이싱(441)의 내부로 삽입되며 로드의 단부에 중심기어(442)와 치합되는 렉기어(444a)가 구비되어 작동에 따라 중심기어(442)를 매개로 외각기어(443)를 정역 회전시키는 구동실린더(444)와, 케이싱(441)의 전면에 위치되고 일단이 케이싱(441)을 관통하여 외각기어(443)의 중심에 각각 일체로 고정되는 관통축(445)과, 관통축(445)의 타단에 각각 수직으로 연결되고 소정길이를 가지는 커넥팅바(446)와, 커넥팅바(446)의 단부에 각각 연결되어 구동실린더(444)의 작동에 따른 관통축(445)의 정역 회전에 따라 서로 간에 이루는 내경이 신축 조절되면서 원사(Y)를 파지하거나 파지 해제하는 핑거(447)로 구성될 수 있다.
따라서 그리퍼(440)는 구동실린더(444)의 제1작동에 따라 로드(444b)가 신장되면서 중심기어(442)와 외각기어(443)를 통해 관통축(445)을 정회전시키고, 관통축(445)의 정회전에 따라 커넥팅바(446)가 정회전하면서 복수 개의 핑거(447)가 이루는 내경이 확대된 상태에서 축소된 상태로 변함으로써, 도 8에 도시된 바와 같이 공급대차(10)의 적재판(11)에 적재된 원사(Y)를 일정 개수 단위로 견고하게 파지할 수 있다.
그리고 그리퍼(440)는 구동실린더(444)의 제2작동에 따라 로드(444b)가 축소되면서 중심기어(442)와 외각기어(443)를 통해 관통축(445)을 역회전시키고, 관퉁축(445)의 역회전에 따라 커넥팅바(446)가 역회전하면서 복수 개의 핑거(447)가 이루는 내경이 축소된 상태에서 다시 확대된 상태로 복귀함으로써, 도 9에 도시된 바와 같이 파지한 원사(Y)를 파지 해제하여 보빈거치대(20)의 거치봉(24)에 각각 거치할 수 있다.
여기서 원사파지부(400)는 원사(Y)가 케이싱(441)의 전면 부근에 위치한 상태임을 감지하여 그리퍼(440)의 파지 동작을 자동으로 수행할 수 있도록 도 4 내지 6에 도시된 바와 같이 원사(Y)의 위치를 감지하는 원사감지수단(450)이 더 포함될 수 있다.
상기 원사감지수단(450)은 케이싱(441)의 중심에서 케이싱(441)의 전면과 수직된 각도로 직선 이동 가능하게 관통 설치되는 제1감지봉(451)과, 제1감지봉(451)의 선단이 케이싱(441)의 전면으로 돌출되게 탄성 지지하는 제1탄성부재(452)와, 케이싱(441)의 후면에서 제1감지봉(451)의 후단 돌출 여부를 감지하는 제1감지센서(453)로 이루어진 제1감지수단이 포함될 수 있다.
그리고 원사감지수단(450)은 케이싱(441)의 외각에서 케이싱(441)의 전면과 수직된 각도로 직선 이동 가능하게 관통 설치되는 제2감지봉(454)과, 제2감지봉(454)의 선단이 케이싱(441)의 전면으로 돌출되게 탄성 지지하는 제2탄성부재(455)와, 케이싱(441)의 후면에서 제2감지봉(454)의 후단 돌출 여부를 감지하는 제2감지센서(456)로 이루어진 제2감지수단이 더 포함될 수 있다.
즉, 원사파지부(400)는 원사(Y)가 케이싱(441)의 전면 부근에 위치하여 원사(Y)의 일면이 제1감지봉(451)과 제2감지봉(454)에 밀착되면 원사감지수단(450)을 통해 원사(Y)의 위치를 자동으로 감지하여 감지신호를 발생시킬 수 있고, 원사감지수단(450)에서 발생된 감지신호에 따라 그리퍼(440)가 작동하면서 원사(Y)에 대한 파지 동작을 자동으로 수행할 수 있다.
또한, 원사파지부(400)는 공급대차(10)에 적재된 원사(Y)를 파지한 후 보빈거치대(20)의 거치봉(24)에 거치할 때 보빈거치대(20)의 디딤판(22)과의 간섭을 배제할 수 있도록 도 4 내지 6에 도시된 바와 같이 이동플레이트(430)를 고정플레이트(420) 상에서 일측으로 이동시켜 고정플레이트(420)의 내면 타측 전방과 이동플레이트(430)의 내면 일측 전방에 각각 간섭해소공간을 마련하는 간섭방지수단(460)이 더 포함될 수 있다.
상기 간섭방지수단(460)은 바디가 고정플레이트(420)의 내면에 고정되고 로드가 이동플레이트(430)의 내면에 고정되는 구동실린더(461)와, 고정플레이트(420)의 내면에 길이방향을 따라 설치되는 가이드레일(462)과, 이동플레이트(430)의 내면에 설치되고 가이드레일(462)에 슬라이딩 가능하게 연결되는 가이드블록(463)으로 구성될 수 있다.
한편, 원사파지부(400)는 원사(Y)를 보빈거치대(20)에 거치할 때 원사(Y)의 중심과 거치봉(24)의 중심이 서로 일치하지 않거나 거치봉(24)에 이미 다른 원사(Y)가 거치된 상태임을 감지하기 위한 오거치감지수단(470)이 더 포함될 수 있다.
상기 오거치감지수단(470)은 도 4 내지 6에 도시된 바와 같이 케이싱(441)의 후면에서 제1감지봉(451)의 후단 돌출 여부를 감지하는 제3감지센서(471)로 구성될 수 있다. 단, 제3감지센서(471)는 제1감지센서(453)보다 낮은 지점에서 제1감지봉(451)의 후단 돌출 여부를 감지할 수 있다.
따라서 오거치감지수단(470)은 원사(Y)의 중심과 제1거치봉(451)의 중심이 일치하지 않거나 거치봉(451)에 원사(Y)가 이미 거치된 상태임을 제3감지센서(471)가 감지함에 따라 감지신호를 발생시켜 작업자의 후속 조치를 신속하게 유도할 수 있다.
그리고 원사파지부(400)는 원사(Y)를 소진한 빈 보빈(B)을 보빈거치대(20)에서 탈거하기 위해 빈 보빈(B)을 파지할 때 빈 보빈(B)에 남은 원사(Y) 가닥을 송풍으로 밀어내어 그리퍼(440)의 파지 동작을 방해하지 않도록 하는 송풍수단(미도시)이 더 포함될 수 있다.
즉, 송풍수단은 해당 빈 보빈(B)을 파지하여 보빈거치대(20)에서 탈거할 때 다른 빈 보빈(B)이 남은 원사(Y) 가닥에 의해 함께 딸려가면서 차례에 맞지 않게 보빈거치대(20)에서 탈거되는 폐단을 방지하기 위한 것이다.
상기 송풍수단은 케이싱(441)에 설치되는 블로워와, 제1감지봉(451)의 중심에 길이방향을 따라 관통되는 송풍공과, 케이싱에 설치되고 블로워의 출구 측과 송풍공의 입구 측을 연통시키는 연결관으로 구성될 수 있다.
따라서 송풍수단은 블로워에서 발생된 바람이 연결관을 통과하여 송풍공으로 배출되면서 다른 빈 보빈(B)에 남은 원사(Y) 가닥을 멀리 날려보냄에 따라 해당 그리퍼(440)가 해당 빈 보빈(B)만을 파지하도록 유도함으로써 빈 보빈(B)을 차례대로 보빈거치대(20)에서 탈거할 수 있도록 한다.
상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다.
Y: 원사
B: 보빈
10: 공급대차
11: 적재판
20: 보빈거치대
21: 안착대
22: 디딤판
23: 기립바
24: 거치봉
100: 이동안내부
110: 지지프레임
120: 가이드레일
200: 직선이동부
210: 이동대차
220: 구동모터
300: 다관절운동부
310: 고정바디
320: 하부프레임
330: 상부프레임
340: 제1수직회전암
350: 수평회전암
360: 제2수직회전암
370: 수평회전판
400: 원사파지부
410: 체결암
420: 고정플레이트
430: 이동플레이트
440: 그리퍼
441: 케이싱
442: 중심기어
443: 외각기어
444: 구동실린더
444a: 렉기어
445: 관통축
446: 커넥팅바
447: 핑거
450: 원사감지수단
451: 제1감지봉
452: 제1탄성부재
453: 제1감지센서
454: 제2감지봉
455: 제2탄성부재
456: 제2감지센서
460: 간섭방지수단
461: 구동실린더
462: 가이드레일
463: 가이드블록
470: 오거치감지수단
471: 제3감지센서

Claims (7)

  1. 보빈에 감긴 상태로 공급대차에 적재된 복수 개의 원사를 대형 제직기의 보빈거치대에 마련된 복수 개의 거치봉에 각각 자동으로 거치하기 위한 것으로서;
    상기 공급대차와 상기 보빈거치대의 사이에서 바닥에 안착 고정되는 이동안내부;
    상기 이동안내부의 상부에 구비되고 상기 이동안내부를 따라 직선 이동하는 직선이동부;
    상기 이동안내부의 상부에 구비되고 다관절 형태로 운동하는 다관절운동부; 및
    상기 다관절운동부의 단부에 구비되고 상기 직선이동부에 의한 직선 이동과 상기 다관절운동부의 다관절 운동의 반복에 따라 일정 개수 단위의 상기 원사를 동시에 파지하여 상기 거치봉에 각각 동시에 거치하는 동작을 반복 수행하는 원사파지부;로 구성되고,
    상기 원사파지부는
    상기 다관절운동부의 단부에 일체로 연결 고정되는 체결암과, 상기 체결암의 일면에 내면이 고정되는 고정플레이트와, 상기 체결암을 사이에 두고 내면이 상기 고정플레이트의 내면과 대향되게 설치되는 이동플레이트와, 상기 고정플레이트와 상기 이동플레이트의 외면에 각각 복수 개가 일정간격으로 설치되고 그리핑 동작에 따라 상기 원사를 파지한 후 상기 거치봉에 거치하는 그리퍼로 구성되는 것을 특징으로 하는 원사 자동 거치 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 그리퍼는
    복수 개의 핑거가 회전 가능하게 구비되어 상기 핑거의 회전 각도 변화에 따라 서로 간에 이루는 내경이 신축 조절되면서 상기 원사를 파지하거나 파지해제하는 로터리식 그리핑 구조를 가지는 것을 특징으로 하는 원사 자동 거치 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 그리퍼는
    상기 고정플레이트와 상기 이동플레이트의 외면에 각각 고정되는 케이싱;
    상기 케이싱의 내부에 회전 가능하게 축지되는 중심기어;
    상기 케이싱의 내부에서 상기 중심기어의 외측에 복수 개가 일정간격으로 설치되어 상기 중심기어와 치합되는 외각기어;
    상기 케이싱의 일측에 몸체가 고정되고 로드가 상기 케이싱의 내부로 삽입되며 로드의 단부에 중심기어와 치합되는 렉기어가 구비되어 작동에 따라 중심기어를 매개로 외각기어를 정역 회전시키는 구동실린더;
    상기 케이싱의 외면에 설치되고 일단이 상기 케이싱을 관통하여 상기 외각기어의 중심에 각각 고정되어 상기 외각기어와 일체로 정역 회전하는 관통축;
    상기 관통축의 타단에 각각 수직으로 연결되고 소정길이를 가지는 커넥팅바; 및
    상기 커넥팅바의 단부에 각각 연결되어 상기 구동실린더의 작동에 따른 관통축의 정역 회전에 따라 서로 간에 이루는 내경이 신축 조절되면서 상기 원사를 파지하거나 파지해제하는 상기 핑거;로 구성되는 것을 특징으로 하는 원사 자동 거치 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 그리퍼는
    상기 원사가 상기 케이싱의 전면에 밀착된 상태에서 상기 핑거가 작동하여 상기 원사를 파지하도록 상기 원사를 감지하는 원사감지수단;이 더 포함되고,
    상기 원사감지수단은
    상기 케이싱의 중심에 직선 이동 가능하게 관통 설치되는 제1감지봉과, 상기 제1감지봉의 선단이 상기 케이싱의 전면으로 돌출되게 탄성 지지하는 제1탄성부재와, 상기 케이싱의 후면에서 상기 제1감지봉의 후단 돌출 여부를 감지하는 제1감지센서로 이루어지는 제1감지수단; 및
    상기 케이싱의 외각에 직선 이동 가능하게 관통 설치되는 제2감지봉과, 상기 제2감지봉의 선단이 상기 케이싱의 전면으로 돌출되게 탄성 지지하는 제2탄성부재와, 상기 케이싱의 후면에서 상기 제2감지봉의 후단 돌출 여부를 감지하는 제2감지센서로 이루어지는 제2감지수단;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 원사 자동 거치 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 그리퍼는
    파지한 상기 원사를 상기 거치봉에 거치할 때 상기 보빈거치대의 하부에 작업자가 발을 딛고 올라서기 위해 소정높이로 돌출된 디딤판과의 간섭을 배제하기 위해 상기 이동플레이트를 상기 고정플레이트 상에서 일측 방향으로 소정거리 이동시켜 상기 이동플레이트와 상기 고정플레이트가 소정길이만큼 서로 어긋나 대향되도록 하여 상기 고정플레이트의 내면 타측 전방과 상기 이동플레이트의 내면 일측 전방에 각각 간섭해소공간을 마련하는 간섭방지수단;이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 원사 자동 거치 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 원사파지부는
    상기 케이싱에 구비되어 상기 원사를 소진한 빈 보빈을 상기 보빈거치대에서 탈거하기 위해 상기 빈 보빈을 파지할 때 상기 빈 보빈에 남은 원사 가닥이 상기 그리퍼의 작동을 방해하지 않도록 상기 원사 가닥을 송풍으로 밀어내는 송풍수단이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 원사 자동 거치 장치.
KR1020210049046A 2021-04-15 2021-04-15 원사 자동 거치 장치 KR102546546B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210049046A KR102546546B1 (ko) 2021-04-15 2021-04-15 원사 자동 거치 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210049046A KR102546546B1 (ko) 2021-04-15 2021-04-15 원사 자동 거치 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220142693A KR20220142693A (ko) 2022-10-24
KR102546546B1 true KR102546546B1 (ko) 2023-06-22

Family

ID=83805879

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210049046A KR102546546B1 (ko) 2021-04-15 2021-04-15 원사 자동 거치 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102546546B1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005001016A (ja) 2003-06-09 2005-01-06 Fuji Xerox Co Ltd 把持装置及びこれを用いた搬送装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4598942A (en) * 1984-07-23 1986-07-08 Westinghouse Electric Corp. Force-controlled gripper with adaptive accommodation
KR101269583B1 (ko) 2012-11-14 2013-06-05 고재호 섬유원사 권취용 보빈이송장치
KR20170016534A (ko) * 2015-08-03 2017-02-14 한국타이어 주식회사 크릴 자동 적재장치
KR101901640B1 (ko) 2017-10-26 2018-09-28 (주)대광레이스 수직형 원사빔 거치장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005001016A (ja) 2003-06-09 2005-01-06 Fuji Xerox Co Ltd 把持装置及びこれを用いた搬送装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220142693A (ko) 2022-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0576676B1 (en) Apparatus for carrying materials and products into and out from working machine
KR101874217B1 (ko) 섬유 레잉 기계 및 레이드 섬유 구조물의 제조 방법
EP3318363B1 (en) Laser processing machine, laser processing method, board material processing system, and board material processing method
CN106702643B (zh) 一种自动化筒子纱输送、放料和装载设备
EP2432716B1 (en) Method and device for handling, particularly stacking, profile parts
KR102546546B1 (ko) 원사 자동 거치 장치
CN113772430A (zh) 一种纱锭码垛龙门自动化生产线及其工作方法
IT9003397A1 (it) Apparecchiatura per la movimentazione di unita' di lavoro secondo traiettorie a piu' gradi di liberta'.
KR20060044780A (ko) 판재 가공 기계를 위한 판형 요소의 로딩 및 언로딩 장치
EP0522172B1 (en) Bar transporting device
KR20220089460A (ko) 원사 포장지 탈피 장치
CN211135343U (zh) 一种整体式钢筋笼焊接机
CN113184614B (zh) 应用于绒布叠装的自动化设备及其工作方法
KR102457971B1 (ko) 원사 자동 투입 장치
CN111112893A (zh) 一种施工电梯附墙架的自动焊接设备及其焊接方法
CN220788933U (zh) 一种挂纱机用双重定位的纱锭备料平台
CN220664519U (zh) 一种挂纱机用的挂纱平台转向装置
ITBO930152A1 (it) Impianto per la lavorazione di pannelli in legno o materie plastiche
CN211768780U (zh) 一种滚涂机自动上料机械手
CN211588968U (zh) 一种自动上下料激光打标机的储料机构
CN216272466U (zh) 一种织带机纱锭自动装载装置
CN110578196B (zh) 整经机及其上下纱系统
ITMO20100099A1 (it) Centro di lavorazione
CN217650404U (zh) 自动抓纺机
CN218559331U (zh) 一种电机支架翻转输送装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant