CN113183944B - 确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法及设备 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法及设备，该方法包括：根据预置电机参数信息、预置电池参数信息和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息，所述动力系统外特性曲线信息包括恒扭矩段、变功率段、恒功率段和降功率段；根据所述恒扭矩段、所述变功率段、所述恒功率段和所述降功率段，确定驱动外特性边界；根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界；对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP，避免高次多项式插值导致的龙格现象及线性插值导致的MAP光滑度不够，同时也能使四驱动力系统发挥最优动力性和经济性。

Description

确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法及设备
技术领域
本申请涉及汽车动力技术领域，尤其涉及一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法及计算机设备。
背景技术
在汽车领域，针对四驱混动的动力汽车驾驶员需求转矩解析和估算，常规是基于输出轴的发动机最大转矩与输出的最大电机转矩为加速踏板100％开度需求扭矩，并结合输出轴的最大制动转矩作为0踏板开度对应的需求转矩，再对不同油门和转速的需求扭矩进行高次多项式插值或线性插值，而高次多项式插值会导致龙格现象，线性插值会导致需求扭矩光滑度不够。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法及计算机设备，旨在解决现有对不同油门和转速的需求扭矩进行高次多项式插值或线性插值，而高次多项式插值会导致龙格现象，线性插值会导致需求扭矩光滑度不够的技术问题。
第一方面，本申请提供一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，所述方法包括以下步骤：
根据预置电机参数信息、预置电池参数信息和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息，其中，所述动力系统外特性曲线信息包括恒扭矩段、变功率段、恒功率段和降功率段；
根据所述恒扭矩段、所述变功率段、所述恒功率段和所述降功率段，确定驱动外特性边界；
根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界；
根据对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。
第二方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法的步骤。
本申请提供一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法及计算机设备，通过根据预置电机参数信息、预置电池参数信息和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息，其中，所述动力系统外特性曲线信息包括恒扭矩段、变功率段、恒功率段和降功率段；根据所述恒扭矩段、所述变功率段、所述恒功率段和所述降功率段，确定驱动外特性边界；根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界；根据对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP，有效避免高次多项式插值导致的龙格现象及线性插值导致的MAP光滑度不够，同时也能使四驱动力系统发挥最优动力性和经济性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法的流程示意图；
图2为本实施例的需求驱动及滑行外特性转矩边界示意图；
图3为图1中的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法的子步骤流程示意图；
图4为图1中的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法的子步骤流程示意图；
图5为图1中的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法的子步骤流程示意图；
图6为本申请一实施例涉及的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本申请实施例提供一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法及计算机设备。其中，该可应用于计算机设备中，该计算机设备可以是车载电脑等电子设备。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法的流程示意图。
如图1所示，该方法包括步骤S101至步骤S104。
步骤S101、根据预置电机参数信息、预置电池参数信息和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息。
示范性的，根据预置电机参数信息、预置电池参数信息和预置阻力信息，确定四驱车辆的动力系统外特性曲线信息，该动力系统外特性曲线信息如图2所示。其中，该预置电机参数信息包括前驱电机参数信息、后驱电机参数信息、发动机与发电机的参数信息；预置电池参数信息包括目标电池的放电功率和目标电池的预置综合效率；所述预置阻力信息包括预置阻力曲线，其中，如图2所示的四驱车辆的动力系统外特性曲线信息包括恒扭矩段AB、变功率段BD、恒功率段DI和降功率段EF。通过该前驱电机参数信息、后驱电机参数信息、发动机与发电机的参数信息、目标电池的放电功率和目标电池的预置综合效率、预置阻力曲线，得到恒扭矩段AB、变功率段BD、恒功率段DI和降功率段EF。
在一实施例中，具体地，参照图3，步骤S101包括：子步骤S1011至子步骤S1018。
子步骤S1011、根据所述预置电机参数信息和预置电池参数信息，生成第一外特性曲线。
示范性的，该预置电机参数信息包括前驱电机参数信息、后驱电机参数信息、发动机与发电机的参数信息；预置电池参数包括目标电池的放电功率。该前驱电机参数信息包括第一轮边速比、第二轮边速比、前驱电机峰值扭矩、后驱电机峰值扭矩、发电机的电机峰值功率、前后驱电机的综合效率、前驱电机峰值功率和后驱电机峰值功率，其中第一轮边速比为前驱电机到轮边速比，第二轮边速比为后驱电机到轮边速比。通过前驱电机参数信息、后驱电机参数信息、发动机与发电机的参数信息、目标电池的放电功率，生成第一外特性曲线。
具体的，所述预置电机参数信息包括第一轮边速比、第二轮边速比、前驱电机峰值扭矩、后驱电机峰值扭矩、发电机的电机峰值功率、前后驱电机的综合效率、前驱电机峰值功率和后驱电机峰值功率；所述预置电池参数包括目标电池的放电功率；所述根据所述预置电机参数信息和所述预置电池参数信息，生成第一外特性曲线，包括：计算所述第一轮边速比、所述第二轮边速比、所述前驱电机峰值扭矩和所述后驱电机峰值扭矩，得到前后电机轮边扭矩；通过所述发电机的电机峰值功率、所述目标电池的放电功率、所述前后驱电机的综合效率和预置车轮角速度，得到所述发电机的第一扭矩；计算所述前后电机轮边扭矩和所述发电机的第一扭矩，得到第二扭矩；计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；根据所述第二扭矩和所述前后电机总功率，生成第一外特性曲线。
示范性的，获取第一轮边速比、第二轮边速比、前驱电机峰值扭矩和后驱电机峰值扭矩，通过计算该第一轮边速比、第二轮边速比、前驱电机峰值扭矩和后驱电机峰值扭矩，得到前后电机轮边速比。例如，获取预置公式Ttw＝r1×Tfm+r2×Trm，其中，r1为第一轮边速比r1、r2为第二轮边速比、Tfm为前驱电机峰值扭矩、Trm为后驱电机峰值扭矩、Ttw为前后电机轮边速比。通过计算该预置公式Ttw＝r1×Tfm+r2×Trm，得到前后电机轮边速比Ttw。
获取发电机的电机峰值功率、目标电池的放电功率、前后驱电机的综合效率和预置车轮角速度，通过计算该发电机的电机峰值功率、目标电池的放电功率、前后驱电机的综合效率和预置车轮速度，得到发电机的第一扭矩，其中，该发电机的第一扭矩为发电机允许提供的最大扭矩。例如，获取预置公式T2＝ηt×(pGp+pBt)÷Nw，其中，ηt为前后驱电机的综合效率、pGp为发电机的电机峰值功率、pBt为目标电池的放点功率、Nw为预置车轮角速度，T2为发电机的第一扭矩，通过计算该预置公式T2＝ηt×(pGp+pBt)÷Nw，得到发电机的第一扭矩T2。
通过获取到的前后电机轮边速比和发电机的第一扭矩，得到第二扭矩。示范例的，通过计算获取的前后电机轮边速比和发电机的第一扭矩，得到第二扭矩。例如，获取预置公式Tc＝min(TTW,T2)，其中，该Ttw为前后电机轮边速比，T2为发电机的第一扭矩、Tc为第二扭矩，通过计算该预置公式Tc＝min(TTW,T2)，得到第二扭矩Tc。
获取前驱电机峰值功率以及后驱电机峰值功率，通过计算该前驱电机峰值功率以及后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率。例如，获取预置公式ptw＝pfm+prm，其中，pfm为前驱电机峰值功率、prm为后驱电机峰值功率、ptw为前后电机总功率，通过计算该预置公式ptw＝pfm+prm，得到前后电机总功率ptw。
在获取到该前后电机总功率和第二扭矩时，根据第二扭矩和前后电机总功率，生成第一外特性曲线。实施例的，预先建立一个坐标系，该坐标系中的横轴为速度，纵轴为扭矩，在获取到第二扭矩时，该第二扭矩为发电机提供的第二扭矩，因此在速度改变时，车辆保持第二扭矩不变，得到该坐标系中的射线A，通过前后电机总功率在不同速度下，生成曲线I，该曲线I与射线A在相同速度下相交于C点，生成第一外特性曲线ACI。
子步骤S1012、根据所述预置电机参数信息，生成第二外特性曲线。
示范性的，通过预置的电机参数信息，生成第二外特性曲线，其中，该预置电机参数包括发动机和发电机的额定发电功率、发电机的发电额定点效率、前驱电机额定功率、后驱电机额定功率、前驱电机额定扭矩、后驱电机额定扭矩、第一轮边速比和第二轮边速比，通过计算发动机和发电机的额定发电功率、发电机的发电额定点效率、前驱电机额定功率、后驱电机额定功率、前驱电机额定扭矩、后驱电机额定扭矩、第一轮边速比和第二轮边速比，生成如图2所示的第二外特性曲线GHJ。
具体的，所述预置电机参数信息包括发动机和发电机的额定发电功率、发电机的发电额定点效率、前驱电机额定功率、后驱电机额定功率、前驱电机额定扭矩、后驱电机额定扭矩、第一轮边速比和第二轮边速比；所述根据所述预置电机参数信息，生成第二外特性曲线，包括：通过所述发动机和发电机的额定发电功率和所述发电机的发电额定点效率，确定前后驱电机的总电功率；通过所述前后驱电机的总电功率、第一预置效率、第二预置效率、预置车轮角速度、第一预置扭矩和第二预置扭矩，构建效率优化函数；根据对所述优化函数进行迭代计算，得到第二效率点；通过计算所述第二效率点、所述前后驱电机的总电功率、所述前驱电机额定功率和所述后驱电机额定功率，确定机械额定功率；通过计算所述第一轮边速比、所述第二轮边速比、所述前驱电机额定扭矩和所述后驱电机额定扭矩，确定前后电机的轮边扭矩和；根据所述前后电机的轮边扭矩和与所述机械额定功率，生成第二外特性曲线。
示范性的，获取发动机和发电机的额定发电功率和发电机的发电额定点效率，确定前后电机的总电功率。示范例的，在获取到发送机和发电机的额定发电功率和发电机的发电额定点效率，通过计算该发送机和发电机的额定发电功率和发电机的发电额定点效率，得到前后电机的总电功率。例如，获取预置公式P3＝η3×Prp，其中，η3为发电机的发电额定点效率、Prp为发送机和发电机的额定发电功率、P3为前后电机的总电功率，通过计算该P3＝η3×Prp，得到前后电机的总电功率P3。
获取前后驱电机的总功率、第一预置效率、第二预置效率、预置车轮角速度、第一预置扭矩和第二预置扭矩，通过计算前后驱电机的总功率、第一预置效率、第二预置效率、预置车轮角速度、第一预置扭矩和第二预置扭矩，得到约束条件，根据该约束条件，构建优化函数。例如，获取公式
Figure BDA0003029730510000061
其中，T1为第一预置扭矩、T3为第二预置扭矩、η1为第一预置扭矩、η2为第二预置扭矩、Nw为预置车轮角速度、p3为前后驱电机的总功率。通过计算预置
Figure BDA0003029730510000071
得到约束条件，通过该约束条件
Figure BDA0003029730510000072
构建优化函数
Figure BDA0003029730510000073
其中，T1为第一预置扭矩、T3为第二预置扭矩、η1为第一预置扭矩、η2为第二预置扭矩、Nw为预置车轮角速度、η为系统效率。通过对
Figure BDA0003029730510000074
函数依次迭代计算，得到多个效率点。通过比对多个效率点，取多个效率点中最大的效率点为第二效率点。
在获取到第二效率点时，根据该第二效率点、前后驱电机的总电功率、前驱电机额定功率和后驱电机额定功率，确定机械额定功率。例如，获取预置公式p4＝min(η4×p3,p1+p2)，其中，η4为第二效率点、p3为前后驱电机的总功率、p1为前驱电机额定功率、p2为后驱电机额定功率、p4为机械额定功率。通过计算预置公式p4＝min(η4×p3,p1+p2)，得到机械额定功率p4。
通过计算第一轮边速比、第二轮边速比、前驱电机额定扭矩和后驱电机额定扭矩，确定前后电机的轮边扭矩和。例如，获取预置公式Ttr＝r1×Tfm+r2×Trm，其中，r1为第一轮边速比、r2为第二轮边速比、Tfm为前驱电机额定扭矩、Trm为后驱电机额定扭矩、Ttr为前后电机的轮边扭矩和。通过计算预置公式Ttr＝r1×Tfm+r2×Trm，得到前后电机的轮边扭矩和Ttr。
通过得到的前后电机的轮边扭矩和与机械额定功率，绘制出如图2所示中前后电机轮边额定特性曲线GHJ。实施例的，获取预置坐标系，通过该前后电机的轮边扭矩和确定在预置坐标系的纵轴上的G点，通过该机械额定功率，得到不同速度对应的机械额定功率，从而生成曲线J，确定该曲线J与G点对应的直线相交与H点，得到曲线GHJ，将得到的曲线GHJ作为第二外特性曲线GHJ。
子步骤S1013、根据预置电机参数信息，确定额定效率。
示范性的，预置电机参数信息包括发送机和发电机的额定发电功率和发电机的发电额定点效率，通过获取发送机和发电机的额定发电功率和发电机的发电额定点效率，确定前后电机的总电功率。示范例的，在获取到发送机和发电机的额定发电功率和发电机的发电额定点效率，通过计算该发送机和发电机的额定发电功率和发电机的发电额定点效率，得到前后电机的总电功率。例如，获取预置公式P3＝η3×Prp，其中，η3为发电机的发电额定点效率、Prp发送机和发电机的额定发电功率、P3为前后电机的总电功率，通过计算该P3＝η3×Prp，得到前后电机的总电功率P3。
预置电机参数信息包括第一预置效率、第二预置效率、预置车轮角速度、第一预置扭矩和第二预置扭矩。获取前后驱电机的总功率、第一预置效率、第二预置效率、预置车轮角速度、第一预置扭矩和第二预置扭矩，通过计算前后驱电机的总功率、第一预置效率、第二预置效率、预置车轮角速度、第一预置扭矩和第二预置扭矩，得到约束条件，根据该约束条件，构建优化函数。例如，获取公式
Figure BDA0003029730510000081
其中，T1为第一预置扭矩、T3为第二预置扭矩、η1为第一预置扭矩、η2为第二预置扭矩、Nw为预置车轮角速度、p3为前后驱电机的总功率。通过计算预置
Figure BDA0003029730510000082
得到约束条件，通过该约束条件
Figure BDA0003029730510000083
构建优化函数
Figure BDA0003029730510000084
其中，T1为第一预置扭矩、T3为第二预置扭矩、η1为第一预置扭矩、η2为第二预置扭矩、Nw为预置车轮角速度、η为系统效率。通过对
Figure BDA0003029730510000085
函数依次迭代计算，得到多个效率点。通过比对多个效率点，取多个效率点中最大的效率点为第二效率点。
在获取到第二效率点时，根据该第二效率点、前后驱电机的总电功率、前驱电机额定功率和后驱电机额定功率，确定机械额定功率。例如，获取预置公式p4＝min(η4×p3,p1+p2)，其中，η4为第二效率点、p3为前后驱电机的总功率、p1为前驱电机额定功率、p2为后驱电机额定功率、p4为机械额定功率。通过计算预置公式p4＝min(η4×p3,p1+p2)，得到机械额定功率p4。
预置电机参数信息包括前驱电机额定功率、后驱电机额定功率。在获取到前驱电机额定功率、后驱电机额定功率、前后驱电机的总功率、机械额定功率以及预置前后电机的效率MAP图，确定额定效率。实施例的，预置同转速点，以及同转速点下前驱电机的扭矩点和同转速点下后驱电机的扭矩点，通过该同转速点、同转速点下前驱电机的扭矩点和同转速点下后驱电机的扭矩点，获取预置前后电机的效率MAP图中同转速点和同转速点下前驱电机的扭矩点对应的第一效率，以及获取预置前后电机的效率MAP图中同转速点和同转速点下后驱电机的扭矩点对应的第二效率。通过第一预置效率、第二预置效率、前驱电机额定功率、后驱电机额定功率、前后驱电机的总功率和机械额定功率，得到额定效率。例如，获取预置公式
Figure BDA0003029730510000091
其中，p3为前后驱电机的总功率、p1为前驱电机额定功率、p2为后驱电机额定功率、p4为机械额定功率、η1(i,j)为第一预置效率、η2(i,l)为第二预置效率、F(i,x)为额定效率。
子步骤S1014、通过所述额定效率，确定所述第二外特性曲线上的基转速点。
示范性的，在获取到额定效率时，其中，该额定效率为多个时，通过比对该额定效率，获取多个额定效率中的最大值额定效率。通过反算该最大值额定效率，获取在最大值额定效率下输出的最优基转速点，通过该最优基转速点，确定如图2所示中的第二外特性曲线GHJ的功率HJ上的基转速点K。
子步骤S1015、基于所述基转速点，确定所述第一外特性曲线上的第一点，并通过所述第一点确定恒功率段。
示范性的，如图2所示通过该基转速K点，确定该第一外特性曲线ACI中曲线AC上的第一点B，并通过第一点B确定曲线AC上的AB段为恒功率段。实施例的，在确定该基转速K点时，通过该基转速K点做一条垂直于横轴的直线，获取该直线与该外特性曲线ACI中曲线AC上相交点，将该相交点确定为第一点B，并将该外特性曲线ACI中的AB段确定为恒功率段。
子步骤S1016、根据预置电机参数信息、预置前后电机的效率MAP图和所述第一外特性曲线，确定变功率段。
示范性的，获取预置电机参数信息、预置前后电机的效率MAP图和第一外特性曲线，确定变功率段。其中，预置电机参数信息包括前驱电机的峰值功率、后驱电机的峰值功率、前后驱电机功率。预置前后电机的效率MAP图包括前驱电机的效率MAP图和后驱电机的效率MAP图。通过该前驱电机的峰值功率、后驱电机的峰值功率、前后驱电机功率，前驱电机的效率MAP图、后驱电机的效率MAP图以及第一外特性曲线，确定变功率段。
具体的，所述预置电机参数信息包括前驱电机的峰值功率、后驱电机的峰值功率；所述根据预置电机参数信息、预置前后电机的效率MAP图和所述第一外特性曲线，确定变功率段，包括：计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；根据所述前驱电机峰值功率、所述后驱电机峰值功率、所述前后电机总功率以及预置前后电机的效率MAP图，确定综合效率；根据所述综合效率，确定所述第一外特性曲线上的第二点；通过对所述第一外特性曲线上的第一点与所述第一外特性曲线上的第二点进行埃尔米特插值计算，确定变功率段。
示范性的，获取预置前驱电机的峰值功率和预置后驱电机的峰值功率，通过该预置前驱电机的峰值功率和预置后驱电机的峰值功率，得到对应的前后驱电机总功率。通过该前后驱电机总功率，得到如图2所示的曲线CI。通过该前驱电机的峰值功率、后驱电机的峰值功率以及预置前后驱电机的效率MAP图，确定综合效率。例如，获取预置公式
Figure BDA0003029730510000101
其中，pfm为预置前驱电机的峰值功率、prm为预置后驱电机的峰值功率、η1(i,j)为第一预置效率、η2(i,l)为第二预置效率、F(i,x)为额定效率、ηt为综合效率，其中综合效率与额定效率相等，且该F(i,x)为额定效率为最小额定效率。
获取预置前后电机的效率MAP图，该预置前后电机的效率MAP图包括预置前驱电机的效率MAP图和预置后驱电机的效率MAP图。分别获取间隔转速点a下预置前驱电机的效率MAP图和预置后驱电机的效率MAP图中对应的扭矩点，将分别从预置前驱电机的效率MAP图和预置后驱电机的效率MAP图中获取的扭矩点代入预置公式
Figure BDA0003029730510000102
中，得到多个额定功率，通过得到的多个额定功率进行比对，获取多个额定功率中的最小值，将获取到的最小值作为综合效率。在获取到综合效率时，通过该综合效率确定，得到如图2所示第一外特性曲线ACI的曲线CI上的第二点D。在得到第二点D点时，分别对第二点D点和第一点B点进行三次埃尔米特插值计算，从而得到曲线BD段，将得到的BD段确定为变功率段。
子步骤S1017、根据预置电机参数信息和所述预置前后电机的效率MAP图，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段。
示范性的，获取预置电机参数信息、预置前后电机的效率MAP图和第一外特性曲线，确定变功率段。其中，预置电机参数信息包括前驱电机的峰值功率、后驱电机的峰值功率、前后驱电机功率，预置前后电机的效率MAP图包括前驱电机的效率MAP图、后驱电机的效率MAP图。通过该前驱电机的峰值功率、后驱电机的峰值功率、前后驱电机功率，前驱电机的效率MAP图、后驱电机的效率MAP图，确定第一外特性曲线上的第三点，从而确定恒功率段。
具体的，所述预置电机参数信息包括前驱电机峰值功率、后驱电机峰值功率、前驱电机峰值功率、后驱电机峰值功率；所述预置电池参数包括目标电池的预置综合效率；根据预置电机参数信息和所述预置前后电机的效率MAP图，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段，包括：计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；根据所述前驱电机峰值功率、所述后驱电机峰值功率、所述前后电机总功率以及预置前后电机的效率MAP图，确定综合效率；通过所述综合效率，确定所述第一外特性曲线中的第三点；基于所述目标电池的预置综合效率和所述第三点，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段。
示范性的，获取预置前驱电机的峰值功率和预置后驱电机的峰值功率，通过该预置前驱电机的峰值功率和预置后驱电机的峰值功率，得到对应的前后驱电机总功率。通过该前后驱电机总功率，得到对应的曲线C I。通过该预置前驱电机的峰值功率、预置后驱电机的峰值功率以及预置前后驱电机的效率MAP图，确定综合效率。例如，获取预置公式
Figure BDA0003029730510000111
其中，pfm为预置前驱电机的峰值功率、prm为预置后驱电机的峰值功率、η1(i,j)为第一效率、η2(i,l)为第二效率、F(i,x)为额定效率、ηt为综合效率，其中综合效率与额定效率相等，且该F(i,x)为额定效率为最小额定效率。
获取预置前后电机的效率MAP图，该预置前后电机的效率MAP图包括预置前驱电机的效率MAP图和预置后驱电机的效率MAP图。分别获取间隔转速点a下预置前驱电机的效率MAP图和预置后驱电机的效率MAP图中对应的扭矩点，将分别从预置前驱电机的效率MAP图和预置后驱电机的效率MAP图中获取的扭矩点代入预置公式
Figure BDA0003029730510000112
中，得到多个额定功率，通过得到的多个额定功率进行比对，获取多个额定功率中的最小值，将获取到的最小值作为综合效率。在获取到综合效率时，通过该综合效率确定，得到如图2所示的第一外特性曲线ACI的曲线CI上的第三点D。在得到第三点D时，得到曲线CI中的曲线DI上系统效率比电池放电能力条件下的预置综合效率最小值高，确定该曲线DI为恒功率段DI。
子步骤S1018、根据预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定降功率段。
示范性的，获取预置阻力曲线，恒扭矩段和恒功率段，确定降功率段，其中，该预置阻力曲线为预置阻力曲线OEW。根据该阻力曲线OEW与恒功率段、恒功率段相交，确定降功率段EF。
具体的，所述根据预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定降功率段，包括：根据所述预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定第一交点；获取预置最大车速点，并对所述第一交点和所述预置最大车速点进行线性差值，确定降功率段。
示范性的，获取预置阻力曲线OEW，该预置阻力曲线OEW为不同车速对应的扭矩力，通过该预置阻力曲线OEW，生成的曲线。通过如图2所示该预置阻力曲线OEW与恒功率段DI相交于第一点E，第一点E表示驱动力和阻力矩平衡，速度大于第一点E后，阻力矩大于驱动力。获取预置最大车速点F，通过对最大车速点F与E点进行线性差值，得到EF段，确定该EF段为降功率段。
步骤S102、根据所述恒扭矩段、所述变功率段、所述恒功率段和所述降功率段，确定驱动外特性边界。
示范性的，在获取到恒扭矩段、变功率段、恒功率段和降功率段，连接该恒扭矩段、变功率段、恒功率段和降功率段，确定驱动外特性边界。例如，获取恒扭矩段AB、变功率段BD、恒功率段DI和降功率段EF，依次连接该恒扭矩段AB、变功率段BD、恒功率段DI和降功率段EF，确定确定外特性边界为ABDEF。
步骤S103、根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界。
示范性的，获取预置爬行参数第二预置参数，确定滑行回收转矩边界。预置爬行参数为不同车速的油门开度下的扭矩，第二预置参数包括预置减速度、预置车辆质量、预置半载质量、预置车辆半径和前后电机的轮边扭矩和。通过计算预置爬行参数、预置减速度、预置车辆质量、预置半载质量、预置车辆半径和前后电机的轮边扭矩和，得到滑行回收转矩边界。
在一实施例中，具体地，参照图4，步骤S103包括：子步骤S1031至子步骤S1035。
子步骤S1031、根据预置爬行参数，确定爬行段。
示范性的，通过预置爬行参数，确定爬行段。该预置爬行参数包括为不同车速的油门开度下的扭矩，当车速为零时，该油门开度对应的扭矩最大，通过该最大扭矩确定如图2所示预置坐标系中的M点，获取如图2所述中该扭矩为零时，对应的车速N，其中，该N点为爬行最高车速点。通过对得到的M点和N点进行线性差值，得到如图2所示中的爬行段MN。
子步骤S1032、通过计算所述预置减速度、所述预置车辆质量、所述预置半载质量、所述预置车辆半径和所述前后电机的轮边扭矩和，确定滑行回收扭矩。
示范性的，通过预置减速度、预置车辆质量、预置半载质量、预置车辆半径和前后电机的轮边扭矩和，确定滑行回收扭矩。实施例的，计算预置减速度、预置车辆质量、预置半载质量、预置车辆半径和前后电机的轮边扭矩和，确定滑行回收扭矩。例如，获取预置公式Th＝min[(m+Δm)×ah×R，Tfr]，其中，m为预置车辆质量、Δm为预置半载质量、ah为预置减速度、R为预置车辆半径，Tfr为前后电机的轮边扭矩和、Th为滑行回收扭矩。
子步骤S1033、通过所述滑行回收扭矩，确定第一滑行曲线。
示范性的，通过该滑行回收扭矩，确定第一滑行曲线。通过从如图2所示中的恒扭矩段AB中B点作垂直线，确定滑行曲线与恒扭矩段AB中B作垂直线的Q点，通过该N点与Q点进行线性差值，得到曲线NQ，将该曲线NQ作为第一滑行曲线。
子步骤S1034、据对所述滑行回收扭矩和预置最大车速进行线性差值，得到第二滑行曲线。
示范性的，通过该滑行回收扭矩，确定第二滑行曲线。通过从如图2所示中的降功率段EF中的E点作垂直线，确定滑行曲线与降功率段EF中的E点作垂直线的S点。通过该S点与最大车速F进行线性差值，得到曲线SF，将曲线SF作为第二滑行曲线。
子步骤S1035、根据所述第一滑行曲线、所述第二滑行曲线以及所述爬行段，得到滑行回收转矩边界。
通过该MN段、第一滑行曲线NQ、第二滑行曲线SF，得到滑行回收转矩边界NQSF。
步骤S104、根据对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。
示范性的，通过对该滑行回收转矩边界进行分析，得到该滑行回收转矩边界中各个油门开度下对应的车速，通过对该驱动外特性边界进行解析，得到该多个车速分别在驱动外特性边界中对应的扭矩值，在通过进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。
在一实施例中，具体地，参照图5，步骤S104包括：子步骤S1041至子步骤S1044。
子步骤S1041、采用18点分法将油门进行划分，获取各个油门开度。
示范性的，采用18点分法将油门进行划分，获取各个油门开度。例如，采用18点分法见油门开度划分为0、3、6、9、12、15、20、25、30、35、40、45、50、60、70、80、90、100，从而得到油门开度为0、3、6、9、12、15、20、25、30、35、40、45、50、60、70、80、90、100。
子步骤S1042、解析所述滑行回收转矩边界，获取各个所述油门开度在所述滑行回收转矩边界中对应第一车速的第一扭矩值。
示范性的，解析该滑行回收转矩边界，获取各个油门开度在该滑行回收转矩边界中对应的各个第一车速对应的第一扭矩值。例如，获取预置扭矩响应特性函数y＝f(Vi,Xj)，其中，Vi为不同车速对应的扭矩值、Xj为油门开度、y为扭矩响应特性曲线，其中，该Xj包括0、3、6、9、12、15、20、25、30、35、40、45、50、60、70、80、90、100；Vi包括0、50、100。该预置扭矩响应特性函数y＝f(Vi,Xj)的倒数为yij＝f(Vi,Xj)，y，ij＝f，(Vi,Xj)，i包括0、1、2、n，j包括0、1、2、m。
子步骤S1043、解析所述驱动外特性边界，获取各个所述油门开度在所述驱动外特性边界中对应第二车速的第二扭矩值。
示范性的，解析该驱动外特性边界，获取各个油门开度在在该驱动外特性边界中对应的第二扭矩值。例如，获取预置扭矩响应特性函数y＝f(Vi,Xj)，其中，Vi为不同车速对应的扭矩值、Xj为油门开度、y为扭矩响应特性曲线，其中，该Xj包括0、3、6、9、12、15、20、25、30、35、40、45、50、60、70、80、90、100；Vi包括0、50、100。该预置扭矩响应特性函数y＝f(Vi,Xj)的倒数为yij＝f(Vi,Xj)，y，ij＝f，(Vi,Xj)，i包括0、1、2、n，j包括0、1、2、m。
子步骤S1044、通过对各个所述第一扭矩值和各个所述第二扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。
示范性的，在得到各个油门开度分别对应的第一扭矩值和第二扭矩值时，对该各个油门开度分别对应的第一扭矩值和第二扭矩值进行分段三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。例如，获取预置公式
Figure BDA0003029730510000151
Figure BDA0003029730510000152
从而进行分段三次埃尔米特插值计算。获取三次埃尔米特插值多项式
Figure BDA0003029730510000153
其中，X是油门开度点，Y是当前车辆模式下的扭矩响应特性曲线，和车速和油门开度关联，是给定曲线。通过车速初始值0，最后形成的需求扭矩MAP，该需求扭矩MAP中纵轴车速是从0到F点最大车速值，横轴是0-100％油门开度。
在本申请实施例中，通过预置电机参数信息、预置电池参数信息和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息；并根据所述恒扭矩段、所述变功率段、所述恒功率段和所述降功率段，确定驱动外特性边界，以及根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界，最后通过对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP，有效避免高次多项式插值导致的龙格现象及线性插值导致的MAP光滑度不够，同时也能使四驱动力系统发挥最优动力性和经济性。
上述实施例提供的方法可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图6所示的计算机设备上运行。
请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。该计算机设备可以为终端。
如图6所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口，其中，存储器可以包括非易失性存储介质和内存储器。
非易失性存储介质可存储操作系统和计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法。
处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。
内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行任意一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法。
该网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
根据预置电机参数信息、预置电池参数信息和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息，其中，所述动力系统外特性曲线信息包括恒扭矩段、变功率段、恒功率段和降功率段；
根据所述恒扭矩段、所述变功率段、所述恒功率段和所述降功率段，确定驱动外特性边界；
根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界；
根据对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。
在一个实施例中，所述处理器根据预置电机参数信息、预置电池参数和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息实现时，用于实现：
根据所述预置电机参数信息和预置电池参数信息，生成第一外特性曲线；
根据所述预置电机参数信息，生成第二外特性曲线；
根据预置电机参数信息，确定额定效率；
通过所述额定效率，确定所述第二外特性曲线上的基转速点；
基于所述基转速点，确定所述第一外特性曲线上的第一点，并通过所述第一点确定恒功率段；
根据预置电机参数信息、预置前后电机的效率MAP图和所述第一外特性曲线，确定变功率段；
根据预置电机参数信息和所述预置前后电机的效率MAP图，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段；
根据预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定降功率段。
在一个实施例中，所述处理器根据所述预置电机参数信息和所述预置电池参数信息，生成第一外特性曲线实现时，用于实现：
计算所述第一轮边速比、所述第二轮边速比、所述前驱电机峰值扭矩和所述后驱电机峰值扭矩，得到前后电机轮边扭矩；
通过所述发电机的电机峰值功率、所述目标电池的放电功率、所述前后驱电机的综合效率和预置车轮角速度，得到所述发电机的第一扭矩；
计算所述前后电机轮边扭矩和所述发电机的第一扭矩，得到第二扭矩；
计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；
根据所述第二扭矩和所述前后电机总功率，生成第一外特性曲线。
在一个实施例中，所述处理器根据所述预置电机参数信息，生成第二外特性曲线实现时，用于实现：
通过所述发动机和发电机的额定发电功率和所述发电机的发电额定点效率，确定前后驱电机的总电功率；
通过所述前后驱电机的总电功率、第一预置效率、第二预置效率、预置车轮角速度、第一预置扭矩和第二预置扭矩，构建效率优化函数；
根据对所述优化函数进行迭代计算，得到第二效率点；
通过计算所述第二效率点、所述前后驱电机的总电功率、所述前驱电机额定功率和所述后驱电机额定功率，确定机械额定功率；
通过计算所述第一轮边速比、所述第二轮边速比、所述前驱电机额定扭矩和所述后驱电机额定扭矩，确定前后电机的轮边扭矩和；
根据所述前后电机的轮边扭矩和与所述机械额定功率，生成第二外特性曲线。
在一个实施例中，所述处理器根据预置电机参数信息、预置前后电机的效率MAP图和所述第一外特性曲线，确定变功率段实现时，用于实现：
计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；
根据所述前驱电机峰值功率、所述后驱电机峰值功率、所述前后电机总功率以及预置前后电机的效率MAP图，确定综合效率；
根据所述综合效率，确定所述第一外特性曲线上的第二点；
通过对所述第一外特性曲线上的第一点与所述第一外特性曲线上的第二点进行埃尔米特插值计算，确定变功率段。
在一个实施例中，所述处理器根据预置电机参数信息和所述预置前后电机的效率MAP图，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段实现时，用于实现：
计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；
根据所述前驱电机峰值功率、所述后驱电机峰值功率、所述前后电机总功率以及预置前后电机的效率MAP图，确定综合效率；
通过所述综合效率，确定所述第一外特性曲线中的第三点；
基于所述目标电池的预置综合效率和所述第三点，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段。
在一个实施例中，所述处理器根据预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定降功率段实现时，用于实现：
根据所述预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定第一交点；
获取预置最大车速点，并对所述第一交点和所述预置最大车速点进行线性差值，确定降功率段。
在一个实施例中，所述处理器根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界实现时，用于实现：
根据预置爬行参数，确定爬行段；
通过计算所述预置减速度、所述预置车辆质量、所述预置半载质量、所述预置车辆半径和所述前后电机的轮边扭矩和，确定滑行回收扭矩；
通过所述滑行回收扭矩，确定第一滑行曲线；
根据对所述滑行回收扭矩和预置最大车速进行线性差值，得到第二滑行曲线；
根据所述第一滑行曲线、所述第二滑行曲线以及所述爬行段，得到滑行回收转矩边界。
在一个实施例中，所述处理器根据对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP实现时，用于实现：
采用18点分法将油门进行划分，获取各个油门开度；
解析所述滑行回收转矩边界，获取各个所述油门开度在所述滑行回收转矩边界中对应第一车速的第一扭矩值；
解析所述驱动外特性边界，获取各个所述油门开度在所述驱动外特性边界中对应第二车速的第二扭矩值；
通过对各个所述第一扭矩值和各个所述第二扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，包括：
根据预置电机参数信息、预置电池参数信息和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息，其中，所述动力系统外特性曲线信息包括恒扭矩段、变功率段、恒功率段和降功率段；
根据所述恒扭矩段、所述变功率段、所述恒功率段和所述降功率段，确定驱动外特性边界；
根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界；
根据对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。
2.如权利要求1所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，所述根据预置电机参数信息、预置电池参数和预置阻力信息，确定动力系统外特性曲线信息，包括：
根据所述预置电机参数信息和预置电池参数信息，生成第一外特性曲线；
根据所述预置电机参数信息，生成第二外特性曲线；
根据预置电机参数信息，确定额定效率；
通过所述额定效率，确定所述第二外特性曲线上的基转速点；
基于所述基转速点，确定所述第一外特性曲线上的第一点，并通过所述第一点确定恒功率段；
根据预置电机参数信息、预置前后电机的效率MAP图和所述第一外特性曲线，确定变功率段；
根据预置电机参数信息和所述预置前后电机的效率MAP图，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段；
根据预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定降功率段。
3.如权利要求2所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，所述预置电机参数信息包括第一轮边速比、第二轮边速比、前驱电机峰值扭矩、后驱电机峰值扭矩、发电机的电机峰值功率、前后驱电机的综合效率、前驱电机峰值功率和后驱电机峰值功率；所述预置电池参数包括目标电池的放电功率；
所述根据所述预置电机参数信息和所述预置电池参数信息，生成第一外特性曲线，包括：
计算所述第一轮边速比、所述第二轮边速比、所述前驱电机峰值扭矩和所述后驱电机峰值扭矩，得到前后电机轮边扭矩；
通过所述发电机的电机峰值功率、所述目标电池的放电功率、所述前后驱电机的综合效率和预置车轮角速度，得到所述发电机的第一扭矩；
计算所述前后电机轮边扭矩和所述发电机的第一扭矩，得到第二扭矩；
计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；
根据所述第二扭矩和所述前后电机总功率，生成第一外特性曲线。
4.如权利要求2所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，所述预置电机参数信息包括发动机和发电机的额定发电功率、发电机的发电额定点效率、前驱电机额定功率、后驱电机额定功率、前驱电机额定扭矩、后驱电机额定扭矩、第一轮边速比和第二轮边速比；
所述根据所述预置电机参数信息，生成第二外特性曲线，包括：
通过所述发动机和发电机的额定发电功率和所述发电机的发电额定点效率，确定前后驱电机的总电功率；
通过所述前后驱电机的总电功率、第一预置效率、第二预置效率、预置车轮角速度、第一预置扭矩和第二预置扭矩，构建效率优化函数；
根据对所述优化函数进行迭代计算，得到第二效率点；
通过计算所述第二效率点、所述前后驱电机的总电功率、所述前驱电机额定功率和所述后驱电机额定功率，确定机械额定功率；
通过计算所述第一轮边速比、所述第二轮边速比、所述前驱电机额定扭矩和所述后驱电机额定扭矩，确定前后电机的轮边扭矩和；
根据所述前后电机的轮边扭矩和与所述机械额定功率，生成第二外特性曲线。
5.如权利要求2所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，所述预置电机参数信息包括前驱电机的峰值功率、后驱电机的峰值功率；所述根据预置电机参数信息、预置前后电机的效率MAP图和所述第一外特性曲线，确定变功率段，包括：
计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；
根据所述前驱电机峰值功率、所述后驱电机峰值功率、所述前后电机总功率以及预置前后电机的效率MAP图，确定综合效率；
根据所述综合效率，确定所述第一外特性曲线上的第二点；
通过对所述第一外特性曲线上的第一点与所述第一外特性曲线上的第二点进行埃尔米特插值计算，确定变功率段。
6.如权利要求2所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，所述预置电机参数信息包括前驱电机峰值功率、后驱电机峰值功率；所述预置电池参数包括目标电池的预置综合效率；根据预置电机参数信息和所述预置前后电机的效率MAP图，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段，包括：
计算所述前驱电机峰值功率和所述后驱电机峰值功率，得到前后电机总功率；
根据所述前驱电机峰值功率、所述后驱电机峰值功率、所述前后电机总功率以及预置前后电机的效率MAP图，确定综合效率；
通过所述综合效率，确定所述第一外特性曲线中的第三点；
基于所述目标电池的预置综合效率和所述第三点，确定所述第一外特性曲线中的恒功率段。
7.如权利要求2所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，所述根据预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定降功率段，包括：
根据所述预置阻力曲线、所述恒扭矩段和所述恒功率段，确定第一交点；
获取预置最大车速点，并对所述第一交点和所述预置最大车速点进行线性差值，确定降功率段。
8.如权利要求4所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，其中，所述预置参数包括预置减速度、预置车辆质量、预置半载质量和预置车辆半径；所述根据预置爬行参数和预置参数，确定滑行回收转矩边界，包括：
根据预置爬行参数，确定爬行段；
通过计算所述预置减速度、所述预置车辆质量、所述预置半载质量、所述预置车辆半径和所述前后电机的轮边扭矩和，确定滑行回收扭矩；
通过所述滑行回收扭矩，确定第一滑行曲线；
根据对所述滑行回收扭矩和预置最大车速进行线性差值，得到第二滑行曲线；
根据所述第一滑行曲线、所述第二滑行曲线以及所述爬行段，得到滑行回收转矩边界。
9.如权利要求1所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法，其特征在于，所述根据对所述滑行回收转矩边界中各个油门开度下不同车速对应所述驱动外特性边界中的扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP，包括：
采用18点分法将油门进行划分，获取各个油门开度；
解析所述滑行回收转矩边界，获取各个所述油门开度在所述滑行回收转矩边界中对应第一车速的第一扭矩值；
解析所述驱动外特性边界，获取各个所述油门开度在所述驱动外特性边界中对应第二车速的第二扭矩值；
通过对各个所述第一扭矩值和各个所述第二扭矩值进行三次埃尔米特插值计算，确定驾驶员需求驱动及滑行转矩MAP。
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的确定驾驶员需求驱动及滑行转矩的方法的步骤。
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