CN113147964A - 一种摩托车并线辅助系统、控制方法及摩托车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种摩托车并线辅助系统及控制方法，包括主机、探测雷达以及提示装置，其中，所述主机与所述探测雷达和所述提示装置均通讯连接；所述探测雷达设置在摩托车的后部，以用于对摩托车后方预设直径范围内的障碍物进行探测；主机与探测雷达和提示装置均通讯连接，且主机用于根据探测雷达探测到的障碍物位置控制提示装置触发相应警示。本发明能够在摩托车后方存在影响变道的障碍时及时通过提示装置对摩托车驾驶员进行提示，从而辅助摩托车驾驶员进行盲区监测，提升驾驶安全性，消除道路安全隐患。本发明还公开了一种摩托车。

Description

一种摩托车并线辅助系统、控制方法及摩托车

技术领域

本发明涉及摩托车设计生产技术领域，特别涉及一种摩托车并线辅助系统、控制方法及摩托车。

背景技术

虽然摩托车上都装有后视镜，但由于后视镜具有盲区，而且在公路上行驶时要求摩托车驾驶员佩戴头盔等必要安全护具，因而摩托车驾驶员在变道时无法充分观察到后方两侧的实际情况，很容易出现与过往车辆及行人等相撞的情况，存在较大的到了安全隐患。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种摩托车并线辅助系统及控制方法，以便能够辅助摩托车驾驶员进行盲区监测，提升驾驶安全性，消除道路安全隐患。

本发明的另一目的还在于提供一种包含上述摩托车并线辅助系统的摩托车。

为达到上述目的，本发明提供的一种摩托车并线辅助系统，包括探测雷达、主机以及提示装置；所述探测雷达设置在摩托车的后部，以用于对摩托车后方预设直径范围内的障碍物进行探测；所述主机与所述探测雷达和所述提示装置均通讯连接，且所述主机用于根据所述探测雷达探测到的障碍物位置控制所述提示装置触发相应警示。

优选地，所述提示装置至少包括设置在所述摩托车的左后视镜的左侧警示灯以及设置在所述摩托车的右后视镜的右侧警示灯；所述左侧警示灯用于灯光警示所述预设直径范围内的左侧障碍物；所述右侧警示灯用于灯光警示所述预设直径范围内的右侧障碍物。

优选地，所述左侧警示灯和所述右侧警示灯的灯光警示方式均包括点亮、闪烁和爆闪，当所述障碍物处于第一预设直径范围内时，所述灯光警示方式为爆闪；当所述障碍物处于第一预设直径范围外且位于第二预设直径范围内时，所述灯光警示方式为点亮或闪烁。

优选地，所述提示装置还包括设置于所述左后视镜的左蜂鸣器和设置于所述右后视镜的右蜂鸣器；所述左蜂鸣器用于蜂鸣警示所述预设直径范围内的左侧障碍物；所述右蜂鸣器用于蜂鸣警示所述预设直径范围内的右侧障碍物。

优选地，所述提示装置还包括设置在所述摩托车的车头位置并能够显示报警信息的显示装置。

优选地，所述探测雷达设置在所述摩托车的后挡泥板、后尾箱、后尾灯或后扶手架上。

优选地，所述探测雷达的水平探测角度范围为±80°。

优选地，所述探测雷达的垂直探测角度范围为±15°。

优选地，所述探测雷达的安装高度范围为0.5m～1.3m。

优选地，所述主机、探测雷达以及提示装置通过CAN总线或者信号线通讯连接。

优选地，还包括与所述主机通讯连接的车速传感器，当所述车速传感器检测的车速大于预设车速时，所述探测雷达处于工作模式，当所述车速传感器检测的车速小于等于预设车速时，所述探测雷达处于待机模式。

优选地，还包括分别与所述主机通讯连接的左驱动机构和右驱动机构，所述左驱动机构用于驱动所述摩托车的左后视镜的安装杆在第一预设角度范围内转动，所述右驱动机构用于驱动所述摩托车的右后视镜的安装杆在第二预设角度范围内转动。

相比于背景技术介绍内容，上述摩托车并线辅助系统，包括探测雷达、主机以及提示装置；探测雷达设置在摩托车的后部，以用于对摩托车后方预设直径范围内的障碍物进行探测；主机与探测雷达和提示装置均通讯连接，且主机用于根据探测雷达探测到的障碍物位置控制提示装置触发相应警示。该并线辅助系统在实际应用过程中，通过探测雷达探测摩托车后方的预设直径范围内的路况信息，若探测到障碍物，则通过主机接收探测雷达所探测到的障碍物位置信息，并在摩托车后方存在影响变道的障碍物时及时根据障碍物位置信息控制提示装置触发相应的警示来提醒摩托车驾驶员，从而辅助摩托车驾驶员进行盲区监测，提升驾驶安全性，消除道路安全隐患。

另外，本发明还提供了一种摩托车，该摩托车设置有前述任一方案所描述的摩托车并线辅助系统。由于该摩托车并线辅助系统具有上述技术效果，因此设置有该摩托车并线辅助系统的摩托车也应具有相应的技术效果，在此不再赘述。

此外，本发明还提供了一种摩托车并线辅助控制方法，包括探测雷达、主机以及提示装置，该控制方法包括：

通过探测雷达探测摩托车后方预设直径范围内是否具有障碍物，若是则所述主机根据障碍物位置信息生成相应的控制指令，若否则探测雷达继续保持探测；

响应于所述控制指令导通相应的控制电路，所述控制电路用于控制所述提示装置触发相应警示信息。

由于该摩托车并线辅助控制方法与前述摩托车并线辅助系统，具有相同的发明构思，因此该控制方法也应具有相应的技术效果，有益效果推导过程可参见摩托车并线辅助系统的有益效果推导过程，在此不再赘述。

优选地，所述探测雷达执行探测之前还包括开启探测雷达的工作模式，且按照以下步骤开启所述探测雷达的工作模式：

判断摩托车钥匙是否开启，若是则执行下一步骤，若否则继续判断；

控制探测雷达上电；

判断盲点检测功能是否开启，若是则控制探测雷达开启工作模式，若否则返回上一步骤。

优选地，所述探测雷达执行探测之前还包括开启探测雷达的工作模式，且按照以下步骤开启所述探测雷达的工作模式：

判断摩托车钥匙是否开启，若是则执行下一步骤，若否则继续判断；

控制探测雷达上电；

判断盲点检测功能是否开启，若是则执行下一步骤，若否则返回上一步骤；

控制探测雷达进入待机模式；

判断摩托车的车速是否大于预设车速，若是则控制探测雷达开启工作模式，若否则返回上一步骤。

优选地，摩托车后方预设直径范围包括第一范围和第二范围，所述第一范围位于第一预设直径范围内，所述第二范围位于所述第一预设直径范围外且位于第二预设直径范围内；所述控制电路按照以下步骤控制所述提示装置触发相应警示信息：

判断障碍物是否进入所述第二范围，若是则执行下一步骤，若否则探测雷达继续保持探测；

控制电路控制提示装置触发第一警示信息；

判断摩托车的转向灯是否开启，若是则执行下一步骤，若否则返回上一步骤；

控制电路控制提示装置触发第二警示信息；

判断障碍物是否进入所述第一范围，若是则控制电路控制提示装置触发第三警示信息，若否则返回上一步骤。

优选地，所述第一警示信息为后视镜的警示灯点亮；所述第二警示信息为后视镜的警示灯闪烁、蜂鸣器响且仪表盘显示提示信息；所述第三警示信息为后视镜的警示灯爆闪、蜂鸣器响且仪表盘显示提示信息。

优选地，按照以下步骤探测摩托车后方预设直径范围内是否具有障碍物：

获取摩托车后方预设直径范围内所探测到的目标物相对所述探测雷达沿摩托车瞬时行驶方向上的瞬时速度；若该瞬时速度等于摩托车的瞬时车速，则判断该目标物为静止物；若该瞬时速度与摩托车的车速不同，则判断该目标物为障碍物。

附图说明

图1为本发明实施例提供的摩托车的结构示意图；

图2为本发明一种实施例所公开的摩托车并线辅助系统的原理示意图；

图3为本发明另一实施例所公开的摩托车并线辅助系统的原理示意图；

图4为本发明实施例提供的探测雷达设置于后挡泥板的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的探测雷达设置于后扶手架的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的无车速要求的摩托车并线辅助控制流程示意图；

图7为本本发明实施例提供的有车速要求的摩托车并线辅助控制流程示意图。

其中，1为探测雷达，21为左蜂鸣器，22为右蜂鸣器，23为左侧警示灯，24为右侧警示灯，3为左后视镜，4为右后视镜，5为显示装置，6为CAN总线，7为车速信号，8为发动机信号，9为左侧转向灯信号，10为右侧转向灯信号，11为后挡泥板，12为后扶手架。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种摩托车并线辅助系统及控制方法，以便能够辅助摩托车驾驶员进行盲区监测，提升驾驶安全性，消除道路安全隐患。

本发明的另一核心还在于提供一种包含上述摩托车并线辅助系统的摩托车。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明提供的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本领域技术人员都可以理解的是，如图1所示，摩托车一般包括左后视镜3、右后视镜4、显示装置5、后挡泥板11、后扶手架12等部件。

如图2所示，本发明为了实现辅助摩托车的驾驶员执行并线操作，提供了一种摩托车并线辅助系统，包括探测雷达1、主机以及提示装置；探测雷达1设置在摩托车的后部，以用于对摩托车后方预设直径范围内的障碍物进行探测；主机与探测雷达1和提示装置均通讯连接，且主机用于根据探测雷达探测到的障碍物位置控制提示装置触发相应警示。

该并线辅助系统在实际应用过程中，通过探测雷达探测摩托车后方的预设直径范围内的路况信息，若探测到障碍物，则通过主机接收探测雷达所探测到的障碍物位置信息，并在摩托车后方存在影响变道的障碍物时及时根据障碍物位置信息控制提示装置触发相应的警示来提醒摩托车驾驶员，从而辅助摩托车驾驶员进行盲区监测，提升驾驶安全性，消除道路安全隐患。

在一些具体的实施方案中，该提示装置至少包括设置在摩托车的左后视镜3的左侧警示灯23以及设置在摩托车的右后视镜4的右侧警示灯24；其中，左侧警示灯23用于灯光警示预设直径范围内的左侧障碍物；右侧警示灯24用于灯光警示预设直径范围内的右侧障碍物。需要说明的是，预设直径范围内的左侧和右侧是根据摩托车的正后方的平分面将摩托车后方预设直径范围的扇形区域划分而成的左侧和右侧。通过分别布置左侧警示灯和右侧警示灯，可以方便驾驶员知道障碍物具体位于哪一侧，更加方便驾驶员判断如何执行下一步的驾驶操作。

需要说明的是，左侧警示灯23和右侧警示灯24的灯光警示方式具体可以均包括点亮、闪烁和爆闪，当障碍物处于第一预设直径范围(比如20m范围)内时，灯光警示方式为爆闪；当障碍物处于第一预设直径范围外且位于第二预设直径范围(比如50m范围)内时，灯光警示方式为点亮或闪烁。具体可以参照图2，主机、探测雷达1、左侧警示灯23以及右侧警示灯24是通过CAN总线6进行通讯连接的，在车辆行驶过程中，探测雷达1对摩托车后方的左侧和右侧进行持续探测，当摩托车后方的左侧和/或右侧存在障碍物(如车辆、行人或者其他物体)时，主机控制相应一侧的警示灯持续亮起、闪烁或爆闪。例如，当摩托车后方的左侧存在障碍物时，主机控制左后视镜3上的左侧警示灯23持续亮起、闪烁或爆闪；当摩托车后方的右侧存在障碍物时，主机控制右后视镜4上的右侧警示灯24持续亮起、闪烁或爆闪。

进一步的实施方案中，前述提示装置还可以包括设置于左后视镜3的左蜂鸣器21和设置于右后视镜4的右蜂鸣器22；左蜂鸣器21用于蜂鸣警示预设直径范围内的左侧障碍物；右蜂鸣器22用于蜂鸣警示预设直径范围内的右侧障碍物。通过设计蜂鸣器，能够通过声音警示驾驶者摩托车的后方路况，并且通过左右蜂鸣器的布置，可以方便驾驶员知道障碍物具体位于哪一侧，更加方便驾驶员判断如何执行下一步的驾驶操作。

当然可以理解的是，该蜂鸣器还可以配合警示灯来进行提示驾驶员，一般来说，摩托车的转向灯信号也通过CAN总线与主机相连，若摩托车后方左右两侧的探测雷达扫描范围内存在障碍物，并且障碍物与摩托车的直线距离在第二范围(比如20m以外且50m以内的范围)内时，相应一侧的警示灯点亮，此时若相应侧的转向灯开启，则警示灯由常亮转为闪烁，相应一侧的蜂鸣器发出蜂鸣提示；当摩托车后方左右两侧的探测雷达扫描范围内存在障碍物，并且障碍物与摩托车的直线距离在第一范围(比如20m内的范围)内时，相应侧的警示灯会快速闪烁，此时若相应侧的转向灯开启，则相应一侧的蜂鸣器发出蜂鸣提示。若障碍物位于车辆正后方时，则两侧的提示装置均进行提示工作。

更进一步的实施方案中，上述提示装置还可以包括设置在摩托车的车头位置并能够显示报警信息的显示装置5。通过显示装置5进行屏幕显示使得提示具有多重提示效果，进一步保证了驾驶的安全性。其中，显示装置可以为摩托车仪表的显示器5，也可以是额外增设的显示器，显示装置上可以显示包括但不限于“左侧有障碍”、“右侧有障碍”等提示信息。

需要说明的是，显示装置5、左侧后视镜3、左侧警示灯23、右侧后视镜4、右侧警示灯24、左蜂鸣器21、右蜂鸣器22、车速信号7、发动机信号8、左侧转向灯信号9以及右侧转向灯信号10具体均可以如图2所示，通过CAN总线6通讯连接；也可以如图3所示，通过信号线通讯连接，实际应用过程中可以根据实际需求进行选择。

本领域技术人员能够理解的是，探测雷达1的设置位置并不唯一，只要能够对摩托车后方的预设直径范围进行探测即可，探测雷达1具体可以设置在摩托车的后挡泥板11(如图4所示)上，也可以设置在后尾箱或后尾灯，还可以设置在后扶手架12(如图5所示)上，实际应用过程中，可以根据实际需求进行具体布置。

作为优选的方式，探测雷达1的水平探测角度范围为±80°，水平探测角度范围为±15°，以便提供较大的探测范围，进一步提高摩托车变道时的安全性，探测雷达1的安装高度(即探测雷达1距地面的高度)范围为0.5m～1.3m，例如0.5m、1m或者1.3m均可。

在本实施例中，由探测雷达1的中心向车辆的正后方延伸的方向定义为0°探测角，在水平方向上，由0°探测角逆时针旋转所达到的区域内的探测角的角度值均为正值，由0°探测角顺时针旋转所达到的区域内的探测角的角度值均为负值；在竖直方向上，由0°探测角逆时针旋转所达到的区域内的探测角的角度值均为正值，由0°探测角顺时针旋转所达到的区域内的探测角的角度值均为负值。

在一些更具体的实施方案中，该摩托车并线辅助系统还包括与主机通讯连接的车速传感器，比如车速传感器的车速信号7通过CAN总线6与主机相连，当车速传感器检测的车速大于预设车速(比如大于20km/h)时，探测雷达1处于工作模式，也即探测雷达开启探测扫描动作；当车速传感器检测的车速小于预设车速时，探测雷达1处于待机模式。通过设定最低车速来控制探测雷达是否开启工作，避免能源浪费，因为在车速较低的情况下，驾驶员的危险性相对较低。

在一些更具体的实施方案中，该摩托车并线辅助系统还包括分别与主机通讯连接的左驱动机构和右驱动机构，左驱动机构用于驱动摩托车的左后视镜3的安装杆在第一预设角度范围内转动，右驱动机构用于驱动摩托车的右后视镜4的安装杆在第二预设角度范围内转动。当探测雷达探测到具有障碍物时，并且根据障碍物位于左侧还是右侧，控制对应侧的后视镜转动，而后视镜转动过程中，驾驶者的通过后视镜观测到的视野也会发生变化，从而让驾驶者看到原本盲区位置的障碍物，进一步提升了驾驶的安全性。

另外本发明实施例中还提供了一种摩托车，该摩托车设置有上述任意一实施例中所公开的摩托车并线辅助系统，由于采用了上述摩托车并线辅助系统，因而该摩托车兼具上述并线辅助系统相应的技术优点，本文中对此不再进行赘述。

除此之外，本发明还提供了一种摩托车并线辅助控制方法，包括探测雷达1、主机以及提示装置，其中，该控制方法包括：

步骤S101：通过探测雷达探测摩托车后方预设直径范围内是否具有障碍物，若是则主机根据障碍物位置信息生成相应的控制指令，若否则探测雷达继续保持探测；

步骤S102：响应于控制指令导通相应的控制电路，控制电路用于控制提示装置触发相应警示信息。

由于该摩托车并线辅助控制方法与前述摩托车并线辅助系统，具有相同的发明构思，因此该控制方法也应具有相应的技术效果，有益效果推导过程可参见摩托车并线辅助系统的有益效果推导过程，在此不再赘述。

在一些具体的实施方案中，探测雷达执行探测之前也即执行步骤S101之前还包括开启探测雷达的工作模式，且开启探测雷达的工作模式的具体方式可以按照以下步骤，参照图6，包括：

步骤S201：判断摩托车钥匙是否开启，若是则执行下一步骤，若否则继续判断；

步骤S202：控制探测雷达上电；

步骤S203：判断盲点检测功能是否开启，若是则控制探测雷达开启工作模式，若否则返回上一步骤。

在另外一些具体的实施方案中，开启探测雷达的工作模式的方式，也可以按照以下步骤，参照图7，包括：

步骤S301：判断摩托车钥匙是否开启，若是则执行下一步骤，若否则继续判断；

步骤S302：控制探测雷达上电；

步骤S303：判断盲点检测功能是否开启，若是则执行下一步骤，若否则返回上一步骤；

步骤S304：控制探测雷达进入待机模式；

步骤S305：判断摩托车的车速是否大于预设车速，若是则控制探测雷达开启工作模式，若否则返回上一步骤。

通过设定预设车速(比如20km/h)来控制探测雷达是否开启工作，可避免探测雷达的能耗，因为在车速较低的情况下，驾驶员的危险性相对较低，即便不开启探测雷达也不会影响驾驶员的正常驾驶。

在另外一些具体的实施方案中，摩托车后方预设直径范围具体可以包括第一范围和第二范围，第一范围位于第一预设直径范围(比如摩托车后方20m范围内)内，第二范围位于第一预设直径范围外且位于第二预设直径范围内(比如摩托车后方20m范围外50m范围内)；控制电路按照以下步骤控制提示装置触发相应警示信息，具体可以参见图6和图7，包括：

步骤S401：判断障碍物是否进入第二范围，若是则执行下一步骤，若否则探测雷达继续保持探测；

步骤S402：控制电路控制提示装置触发第一警示信息；

步骤S403：判断摩托车的转向灯是否开启，若是则执行下一步骤，若否则返回上一步骤；

步骤S404：控制电路控制提示装置触发第二警示信息；

步骤S405：判断障碍物是否进入第一范围，若是则控制电路控制提示装置触发第三警示信息，若否则返回上一步骤。

通过根据摩托车后方预设直径范围内不同距离，设定不同的警示信息，从而能够使得驾驶者更加了解障碍物与摩托车具体距离，继而能够更好的根据路况信息执行并线操作，避免了安全隐患的问题。

需要说明的是，其中，第一警示信息具体可以为后视镜的警示灯点亮；第二警示信息具体可以为后视镜的警示灯闪烁、蜂鸣器响且仪表盘显示提示信息；第三警示信息具体可以为后视镜的警示灯爆闪、蜂鸣器响且仪表盘显示提示信息。当然可以理解的是，上述仅仅是本发明实施例对于第一警示信息、第二警示信息和第三警示信息的具体形式举例而已，实际应用过程中，还可以根据实际情况进行选择，只要能够起到区分作用，在此不做更具体的限定。

更进一步的实施方案中，为了避免障碍物误报的情况而影响驾驶员正常并线的情况发生，步骤S101中，具体可以按照以下步骤探测摩托车后方预设直径范围内是否具有障碍物：

步骤S501：获取摩托车后方预设直径范围内所探测到的目标物相对探测雷达沿摩托车瞬时行驶方向上的瞬时速度；若该瞬时速度等于摩托车的瞬时车速，则判断该目标物为静止物；若该瞬时速度与摩托车的车速不同，则判断该目标物为障碍物。

防误报的基本原理：探测雷达通过自身速度和检测得到的自身与目标的距离，即可计算目标的车速，从而判断出静止目标。这样通过过滤掉静止目标，可以使得到的障碍物为移动的目标，更加符合摩托车驾驶时的实际路况情况。

以上对本发明所提供的摩托车并线辅助系统、控制方法及摩托车进行了详细介绍。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例中记载的特征可以相互替换或者组合。对于装置或系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (19)

1.一种摩托车并线辅助系统，其特征在于，包括探测雷达(1)、主机以及提示装置；

所述探测雷达(1)设置在摩托车的后部，以用于对摩托车后方预设直径范围内的障碍物进行探测；

所述主机与所述探测雷达(1)和所述提示装置均通讯连接，且所述主机用于根据所述探测雷达探测到的障碍物位置控制所述提示装置触发相应警示。

2.如权利要求1所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述提示装置至少包括设置在所述摩托车的左后视镜(3)的左侧警示灯(23)以及设置在所述摩托车的右后视镜(4)的右侧警示灯(24)；所述左侧警示灯(23)用于灯光警示所述预设直径范围内的左侧障碍物；所述右侧警示灯(24)用于灯光警示所述预设直径范围内的右侧障碍物。

3.根据权利要求2所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述左侧警示灯(23)和所述右侧警示灯(24)的灯光警示方式均包括点亮、闪烁和爆闪，当所述障碍物处于第一预设直径范围内时，所述灯光警示方式为爆闪；当所述障碍物处于第一预设直径范围外且位于第二预设直径范围内时，所述灯光警示方式为点亮或闪烁。

4.根据权利要求2所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述提示装置还包括设置于所述左后视镜(3)的左蜂鸣器(21)和设置于所述右后视镜(4)的右蜂鸣器(22)；所述左蜂鸣器(21)用于蜂鸣警示所述预设直径范围内的左侧障碍物；所述右蜂鸣器(22)用于蜂鸣警示所述预设直径范围内的右侧障碍物。

5.根据权利要求2所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述提示装置还包括设置在所述摩托车的车头位置并能够显示报警信息的显示装置(5)。

6.根据权利要求1所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述探测雷达(1)设置在所述摩托车的后挡泥板(11)、后尾箱、后尾灯或后扶手架(12)上。

7.根据权利要求6所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述探测雷达(1)的水平探测角度范围为±80°。

8.根据权利要求6所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述探测雷达(1)的垂直探测角度范围为±15°。

9.根据权利要求6所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述探测雷达(1)的安装高度范围为0.5m～1.3m。

10.根据权利要求1所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，所述主机、探测雷达(1)以及提示装置通过CAN总线(6)或者信号线通讯连接。

11.根据权利要求1所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，还包括与所述主机通讯连接的车速传感器，当所述车速传感器检测的车速大于预设车速时，所述探测雷达(1)处于工作模式，当所述车速传感器检测的车速小于等于预设车速时，所述探测雷达(1)处于待机模式。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的摩托车并线辅助系统，其特征在于，还包括分别与所述主机通讯连接的左驱动机构和右驱动机构，所述左驱动机构用于驱动所述摩托车的左后视镜(3)的安装杆在第一预设角度范围内转动，所述右驱动机构用于驱动所述摩托车的右后视镜(4)的安装杆在第二预设角度范围内转动。

13.一种摩托车，其特征在于，所述摩托车设置有如权利要求1-12任意一项所述的摩托车并线辅助系统。

14.一种摩托车并线辅助控制方法，包括探测雷达(1)、主机以及提示装置，其特征在于，该控制方法包括：

通过探测雷达探测摩托车后方预设直径范围内是否具有障碍物，若是则所述主机根据障碍物位置信息生成相应的控制指令，若否则探测雷达继续保持探测；

响应于所述控制指令导通相应的控制电路，所述控制电路用于控制所述提示装置触发相应警示信息。

15.如权利要求14所述的摩托车并线辅助控制方法，其特征在于，所述探测雷达执行探测之前还包括开启探测雷达的工作模式，且按照以下步骤开启所述探测雷达的工作模式：

判断摩托车钥匙是否开启，若是则执行下一步骤，若否则继续判断；

控制探测雷达上电；

判断盲点检测功能是否开启，若是则控制探测雷达开启工作模式，若否则返回上一步骤。

16.如权利要求14所述的摩托车并线辅助控制方法，其特征在于，所述探测雷达执行探测之前还包括开启探测雷达的工作模式，且按照以下步骤开启所述探测雷达的工作模式：

判断摩托车钥匙是否开启，若是则执行下一步骤，若否则继续判断；

控制探测雷达上电；

判断盲点检测功能是否开启，若是则执行下一步骤，若否则返回上一步骤；

控制探测雷达进入待机模式；

判断摩托车的车速是否大于预设车速，若是则控制探测雷达开启工作模式，若否则返回上一步骤。

17.如权利要求15或16所述的摩托车并线辅助控制方法，其特征在于，摩托车后方预设直径范围包括第一范围和第二范围，所述第一范围位于第一预设直径范围内，所述第二范围位于所述第一预设直径范围外且位于第二预设直径范围内；所述控制电路按照以下步骤控制所述提示装置触发相应警示信息：

判断障碍物是否进入所述第二范围，若是则执行下一步骤，若否则探测雷达继续保持探测；

控制电路控制提示装置触发第一警示信息；

判断摩托车的转向灯是否开启，若是则执行下一步骤，若否则返回上一步骤；

控制电路控制提示装置触发第二警示信息；

判断障碍物是否进入所述第一范围，若是则控制电路控制提示装置触发第三警示信息，若否则返回上一步骤。

18.如权利要求17所述的摩托车并线辅助控制方法，其特征在于，所述第一警示信息为后视镜的警示灯点亮；所述第二警示信息为后视镜的警示灯闪烁、蜂鸣器响且仪表盘显示提示信息；所述第三警示信息为后视镜的警示灯爆闪、蜂鸣器响且仪表盘显示提示信息。

19.如权利要求14所述的摩托车并线辅助控制方法，其特征在于，按照以下步骤探测摩托车后方预设直径范围内是否具有障碍物：

获取摩托车后方预设直径范围内所探测到的目标物相对所述探测雷达沿摩托车瞬时行驶方向上的瞬时速度；若该瞬时速度等于摩托车的瞬时车速，则判断该目标物为静止物；若该瞬时速度与摩托车的车速不同，则判断该目标物为障碍物。

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