CN113119930A - 基于电磁阀的制动力调节方法及装置 - Google Patents

基于电磁阀的制动力调节方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113119930A
CN113119930A CN202110313310.9A CN202110313310A CN113119930A CN 113119930 A CN113119930 A CN 113119930A CN 202110313310 A CN202110313310 A CN 202110313310A CN 113119930 A CN113119930 A CN 113119930A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electromagnetic valve
pressure
air inlet
valve
air outlet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110313310.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113119930B (zh
Inventor
董祥
张雪锋
陈颖
陈洪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Keli Vehicle Control System Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Keli Vehicle Control System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Keli Vehicle Control System Co Ltd filed Critical Zhejiang Keli Vehicle Control System Co Ltd
Priority to CN202110313310.9A priority Critical patent/CN113119930B/zh
Publication of CN113119930A publication Critical patent/CN113119930A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113119930B publication Critical patent/CN113119930B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/748—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on electro-magnetic brakes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

本发明涉及电磁阀的制动力控制，公开了基于电磁阀的制动力调节方法及装置，其包括电子控制单元、继动阀、进气电磁阀、排气电磁阀和第一压力传感器；进气电磁阀进气口与气压输入口连接，出气口连接至继动阀的控制口；排气电磁阀的进气口与继动阀的控制口连接，出气口与排气口连接；继动阀的控制口由电子控制单元通过进气电磁阀和排气电磁阀进行控制；通过制动力调节方法获取进气电磁阀和排气电磁阀的占空比，并确定排气速度，通过进气电磁阀和排气电磁阀的动作调节继动阀的控制口压力，完成对输出口压力的控制。调节方法只需要通过对调压速度需求曲线的设置和运算参数的调节，非常方便就可以对整个调压过程进行调节和优化，以适应不同装置的性能，大幅提升算法参数标定效率。

Description

基于电磁阀的制动力调节方法及装置
技术领域
本发明涉及电磁阀的制动力控制技术，尤其涉及了用于车辆制动力控制系统中，基于电磁阀的制动力调节方法及装置。
背景技术
随着汽车技术的发展，人们对汽车的动力性、经济性、安全性、操纵性以及舒适性提出了更高的要求，汽车中的机械系统正在逐渐向电子机械系统转换。
现有技术的控制动系统一般采用电子制动踏板和电子机械制动器完成制动操作，驾驶员踩踏电子制动踏板可产生踏板位移信号，通过该位移信号可以得出作用在车辆前、后轮的制动力，然后由安装在电子机械制动器内的电机驱动减速机构进行减速增扭，并通过该制动器内的螺旋结构将电机输出的旋转运动变成直线运动，产生作用在摩擦片上的压紧力，推动摩擦片向制动盘方向运动，从而实现制动。
在一些载荷大且分布不均匀的商用车的使用中，需要进行制动力精确分配的使用情况下尤为明显。
例如专利名称为：一种制动力实时调节方法，专利申请号为：CN201110418677.3，申请日为：2011-12-13，发明公开了一种制动力实时调节方法，包括如下步骤：实时采集电子制动踏板的行程和车辆前、后轮电子机械制动器中的电机转子的实际转角值；将所述踏板的行程转化为位移信号，根据所述位移信号分别推算出车辆前、后轮电子机械制动器中的电机转子的目标转角值；根据所述目标转角值与实际转角值之间的偏差，对所述实际转角值进行PID实时调节，从而实时调节该电机所在电子机械制动器输出的制动力。
现有技术的电磁阀制动力输出精度低，压力震荡幅度大，响应慢等缺陷。
发明内容
本发明针对现有技术的电磁阀制动力输出精度低，压力震荡幅度大，响应慢等缺陷，提供了基于电磁阀的制动力调节方法及装置。
为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
基于电磁阀的制动力调节方法，包括电子控制单元和电磁阀；其方法包括：
目标压力数据的获取，电子控制单元通过网络通信接收目标压力数据PO(t)；
目标速度的计算，通过公式1计算目标速度So(t)；
So(t)＝KS(Po(t)-PC(t)) 公式1
公式1中，Po(t)为目标压力值，Pc(t)为当前压力值，Ks为目标速度计算系数；
当前速度的计算，通过公式2获取当前速度Sc(t)；
Figure BDA0002990155580000021
公式2中，tp为周期；PP(t-tp)前一周期压力值；
占空比的计算，通过公式3获得占空比D0(t)；
Figure BDA0002990155580000022
公式3中，dS(t)＝So(t)-Sc(t)；Ki、Kp占空比计算系数；T为运行时间；
电磁阀的调节，依据占空比D0(t)的大小进行电磁阀的调节。
通过调压速度需求曲线的设置和运算参数的调节，可以非常方便对整个调压过程进行调节和优化，以适应不同装置的性能，大幅提升算法参数标定效率。通过占空比D0(t)的计算对电磁阀进行调节，对输出制动压力的控制精度可以显著提升，并且在调节过程，有效抑制过调，使震荡幅度大幅减小，响应时间快，跟随性能高。
作为优选，电磁阀包括进气电磁阀和排气电磁阀；当占空比D0(t)为正数时，将占空比D0(t)输出给进气电磁阀，关闭排气电磁阀；当占空比D0(t)为负数时，将占空比D0(t)输出给排气电磁阀，关闭进气电磁阀。
作为优选，网络通信为CAN网络通信。
作为优选，电子控制单元为单片机嵌入式控制单元。
基于电磁阀的制动力调节装置，其包括电子控制单元、继动阀、进气电磁阀、排气电磁阀和第一压力传感器；进气电磁阀的进气口与气压输入口连接，出气口连接至继动阀的控制口；排气电磁阀的进气口与继动阀的控制口连接，出气口与排气口连接；
继动阀的控制口由电子控制单元通过进气电磁阀和排气电磁阀进行控制；通过制动力调节方法获取进气电磁阀和排气电磁阀的占空比，并确定排气速度，通过进气电磁阀和排气电磁阀的动作调节继动阀的控制口压力，完成对输出口压力的控制。
作为优选，还包括备压电磁阀，备压电磁阀一端与电子控制单元连接，备压电磁阀的进气口与继动阀的控制口连接，出气口连接至备压输出口。通过设置备压电磁阀，进一步保证了整个制动装置的安全性能。
作为优选，还包括第二压力传感器；第二压力传感器监测气压输入口的电压，并发送电压信号至电子控制单元；通过设置第二压力传感器，保障了制动装置的安全性能。
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本发明由气压输入口供气，电子控制单元通过第二压力传感器监控气压输入口供气是否满足，在气压输入口供气压力不足的情况下提示警告；气路由气压输入口到继动阀，继动阀的控制口由电子控制单元通过进气电磁阀、排气电磁阀和备压电磁阀控制。进气电磁阀控制进气，排气电磁阀控制排气；在进气电磁阀、排气电磁阀控制的情况下，备压电磁阀截断备压控制口进气，当进气电磁阀、排气电磁阀失效时，压力控制交由备压控制口控制；电子控制单元通过第一压力传感器获取压力输出口输出的压力，作为压力控制的反馈；
通过调压速度需求曲线的设置和运算参数的调节，可以非常方便对整个调压过程进行调节和优化，以适应不同装置的性能，大幅提升算法参数标定效率。通过当前压力与目标压力之间的差值，设置不同的调压速度。当差值较大时，以较高的速度进行压力调节，有效提高响应速度；当差值较小即比较接近目标值时，降低压力调节速度，可以大幅提高调节精度，减小过调和反复震荡。调节方法只需要通过对调压速度需求曲线的设置和运算参数的调节，非常方便就可以对整个调压过程进行调节和优化，以适应不同装置的性能，大幅提升算法参数标定效率。
附图说明
图1是本发明的流程图。
图2是本发明的实施例3电气控制图。
图3是本发明的实施例2电气控制图。
图4是本发明的流程图。
图5是本发明的建压响应曲线图。
图6是本发明的泄压响应曲线图。
图7是本发明的阶充响应曲线图。
图8是本发明的阶排响应曲线图。
图9是本发明的压力跟随响应曲线图。
其中，1—进气电磁阀、2—排气电磁阀、3—备压电磁阀、4—电子控制单元、5—继动阀、6—第二压力传感器、7—第一压力传感器。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
基于电磁阀的制动力调节方法，包括电子控制单元和电磁阀；其方法包括：
目标压力数据的获取，电子控制单元4通过网络通信接收目标压力数据PO(t)；
目标速度的计算，通过公式1计算目标速度So(t)；
So(t)＝KS(Po(t)-PC(t)) 公式1
公式1中，Po(t)为目标压力值，Pc(t)为当前压力值，Ks为目标速度计算系数；
当前速度的计算，通过公式2获取当前速度Sc(t)；
Figure BDA0002990155580000061
公式2中，tp为周期；PP(t)前一周期压力值；
占空比的计算，通过公式3获得占空比D0(t)；
Figure BDA0002990155580000062
公式3中，dS(t)＝So(t)-Sc(t)；Ki、Kp占空比计算系数；T为运行时间；
电磁阀的调节，依据占空比的大小进行电磁阀的调节。
通过调压速度需求曲线的设置和运算参数的调节，Ks根据输出口负载及进气口压力进行实际速度需求的设置；kp、ki的系数通过测试性能测试进行调节；通常先设置kp的系数，再设置ki的系数；阶充阶排响应测试效果能非常好的反应kp、ki的系数；而压力跟随测试体现整体的效果。；Ks、kp、ki的取值范围为0～1；其中，Ks取0.3；kp取值0.5、ki取值0.5；
可以非常方便对整个调压过程进行调节和优化，以适应不同装置的性能，大幅提升算法参数标定效率。
通过占空比D0(t)的计算对电磁阀进行调节，对输出制动压力的控制精度可以显著提升，并且在调节过程，有效抑制过调，使震荡幅度大幅减小，响应时间快，跟随性能高。
电磁阀的调节中的电磁阀包括进气电磁阀1和排气电磁阀2；当占空比D0(t)为正数时，将占空比D0(t)输出给进气电磁阀1，关闭排气电磁阀2；当占空比D0(t)为负数时，将占空比D0(t)输出给排气电磁阀2，关闭进气电磁阀1。
网络通信为CAN网络通信。电子控制单元4为单片机嵌入式控制单元。
实施例2
在实施例1基础上，基于电磁阀的制动力调节装置，包括电子控制单元4、继动阀5、进气电磁阀1、排气电磁阀2和第一压力传感器7；进气电磁阀1的进气口与气压输入口连接，出气口连接至继动阀5的控制口；排气电磁阀2的进气口与继动阀5的控制口连接，出气口与排气口连接；
继动阀5的控制口由电子控制单元4通过进气电磁阀1和排气电磁阀2进行控制；通过制动力调节方法获取进气电磁阀1和排气电磁阀2的占空比，并确定排气速度，并对第一压力传感器7调节，电子控制单元4通过继动阀5的控制口控制进气电磁阀1和排气电磁阀2的动作。
由气压输入口供气，电子控制单元4通过第二压力传感器6监控气压输入口供气是否满足，在气压输入口供气压力不足的情况下提示警告；气路由气压输入口到继动阀5，继动阀5的控制口由电子控制单元4通过进气电磁阀1、排气电磁阀2和备压电磁阀3控制。进气电磁阀1控制进气，排气电磁阀2控制排气；在进气电磁阀1、排气电磁阀2控制的情况下，备压电磁阀3截断备压控制口进气，当进气电磁阀1、排气电磁阀2失效时，压力控制交由备压控制口控制；电子控制单元4通过第一压力传感器7获取压力输出口输出的压力，作为压力控制的反馈
实施例3
在上述实施例基础上，本实施例还包括备压电磁阀3，备压电磁阀3一端与电子控制单元4连接，备压电磁阀3的进气口与继动阀5的控制口连接，出气口连接至备压输出口。
实施例4
在上述实施例基础上，本实施例还包括第二压力传感器6；第二压力传感器6监测气压输入口的电压，并发送电压信号至电子控制单元4。
实施例5
在上述实施例基础上，依据附图5和附图6响应曲线和泄压响应曲线的确立制动装置的响应时间。通过附图7至附图9的阶充响应曲线、阶排响应曲线和压力跟随响应曲线；进行制动装置算法性能的设置，通过跟随曲线与目标曲线的效果，能够实时的监控制动装置压力；从而对制动压力进行调节。

Claims (7)

1.基于电磁阀的制动力调节方法，包括电子控制单元和电磁阀；其特征在于，方法包括：
目标压力数据的获取，电子控制单元通过网络通信接收目标压力数据PO(t)；
目标速度的计算，通过公式1计算目标速度So(t)；
So(t)＝KS(Po(t)-PC(t)) 公式1
公式1中，Po(t)为目标压力值，Pc(t)为当前压力值，Ks为目标速度计算系数；
当前速度的计算，通过公式2获取当前速度Sc(t)；
Figure FDA0002990155570000011
公式2中，tp为周期；PP(t-tp)前一周期压力值；
占空比的计算，通过公式3获得占空比D0(t)；
Figure FDA0002990155570000012
公式3中，dS(t)＝So(t)-Sc(t)；Ki、Kp占空比计算系数；T为运行时间；
电磁阀的调节，依据占空比D0(t)的大小进行电磁阀的调节。
2.根据权利要求1所述的基于电磁阀的制动力调节方法，其特征在于，电磁阀包括进气电磁阀和排气电磁阀；当占空比D0(t)为正数时，将占空比D0(t)输出给进气电磁阀，关闭排气电磁阀；当占空比D0(t)为负数时，将占空比D0(t)输出给排气电磁阀，关闭进气电磁阀。
3.根据权利要求1所述的基于电磁阀的制动力调节方法，其特征在于，网络通信通过CAN网络通信。
4.根据权利要求1所述的基于电磁阀的制动力调节方法，其特征在于，电子控制单元包括单片机嵌入式控制单元。
5.基于电磁阀的制动力调节装置，包括电子控制单元、继动阀、进气电磁阀、排气电磁阀和第一压力传感器；进气电磁阀的进气口与气压输入口连接，出气口连接至继动阀的控制口；排气电磁阀的进气口与继动阀的控制口连接，出气口与排气口连接；
继动阀的控制口由电子控制单元通过进气电磁阀和排气电磁阀进行控制；
其特征在于，通过进气电磁阀和排气电磁阀的动作调节继动阀的控制口压力，完成对输出口压力控制。
6.根据权利要求5所述的基于电磁阀的制动力调节装置，其特征在于，还包括备压电磁阀，备压电磁阀一端与电子控制单元连接，备压电磁阀的进气口与继动阀的控制口连接，出气口连接至备压输出口。
7.根据权利要求5或6所述的基于电磁阀的制动力调节装置，其特征在于，还包括第二压力传感器；第二压力传感器监测气压输入口的电压，并发送电压信号至电子控制单元。
CN202110313310.9A 2021-03-24 2021-03-24 基于电磁阀的制动力调节方法及装置 Active CN113119930B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110313310.9A CN113119930B (zh) 2021-03-24 2021-03-24 基于电磁阀的制动力调节方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110313310.9A CN113119930B (zh) 2021-03-24 2021-03-24 基于电磁阀的制动力调节方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113119930A true CN113119930A (zh) 2021-07-16
CN113119930B CN113119930B (zh) 2022-06-03

Family

ID=76773897

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110313310.9A Active CN113119930B (zh) 2021-03-24 2021-03-24 基于电磁阀的制动力调节方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113119930B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116142153A (zh) * 2023-04-18 2023-05-23 所托(杭州)汽车智能设备有限公司 一种制动压力调控系统和方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104742891A (zh) * 2015-03-05 2015-07-01 郑州宇通客车股份有限公司 基于开关电磁阀的可调比例阀装置和制动控制方法
CN107628014A (zh) * 2017-09-27 2018-01-26 中车青岛四方车辆研究所有限公司 空重车调整装置及气压调整方法
CN108622060A (zh) * 2018-05-09 2018-10-09 浙江荣众机械有限公司 一种电控气制动桥阀
KR20180115401A (ko) * 2017-04-13 2018-10-23 현대자동차주식회사 차량용 abs 제동 장치
CN110579349A (zh) * 2019-09-18 2019-12-17 清华大学 气压比例继动阀迟滞特性检测装置及检测方法
WO2020138394A1 (ja) * 2018-12-28 2020-07-02 ナブテスコオートモーティブ株式会社 空気供給回路
CN111572519A (zh) * 2020-06-11 2020-08-25 西安正昌电子股份有限公司 一种用于挂车控制的集成式电控阀的控制方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104742891A (zh) * 2015-03-05 2015-07-01 郑州宇通客车股份有限公司 基于开关电磁阀的可调比例阀装置和制动控制方法
KR20180115401A (ko) * 2017-04-13 2018-10-23 현대자동차주식회사 차량용 abs 제동 장치
CN107628014A (zh) * 2017-09-27 2018-01-26 中车青岛四方车辆研究所有限公司 空重车调整装置及气压调整方法
CN108622060A (zh) * 2018-05-09 2018-10-09 浙江荣众机械有限公司 一种电控气制动桥阀
WO2020138394A1 (ja) * 2018-12-28 2020-07-02 ナブテスコオートモーティブ株式会社 空気供給回路
CN110579349A (zh) * 2019-09-18 2019-12-17 清华大学 气压比例继动阀迟滞特性检测装置及检测方法
CN111572519A (zh) * 2020-06-11 2020-08-25 西安正昌电子股份有限公司 一种用于挂车控制的集成式电控阀的控制方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116142153A (zh) * 2023-04-18 2023-05-23 所托(杭州)汽车智能设备有限公司 一种制动压力调控系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113119930B (zh) 2022-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102325676B (zh) 具有在不同轮缸压力水平的车轮制动器中的同时或不完全同时的压力生成和减小的制动系统
CN105228870B (zh) 制动装置
JP3888700B2 (ja) 液圧動力制御装置
CN105946838B (zh) 磁悬浮列车制动缸压力控制方法
WO2014167643A1 (ja) 車両のブレーキ制御装置
CN106184168B (zh) 一种汽车制动系统及制动压力控制方法
GB2320748A (en) Regulating the pressure in at least one wheel brake
KR20120135508A (ko) 압력 모델 및 우선순위 장치를 구비한 브레이크 시스템
CN113119930B (zh) 基于电磁阀的制动力调节方法及装置
JP2009542978A (ja) 内燃エンジンブレーキの作動方法およびシステム
CN110714862B (zh) 实现预控废气再循环系统的控制方法
CN108501909A (zh) 一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法
CN110461665A (zh) 用于补偿机动车的机械制动器的低执行器动态特性的方法和控制装置
CN113738793B (zh) 一种制动系统及液力缓速器的控制方法
JPH0858566A (ja) 圧力を制御するための方法及び装置
CN110733480A (zh) 一种基于反馈增量pid控制的刹车控制系统下层控制器
CN100513236C (zh) 用于调节控制压力的方法和装置
CN106926711B (zh) 一种再生制动控制系统及方法
US7797081B2 (en) Feedback acceleration reduction for fluid supply valves
EP1798394B1 (en) Internal combustion engine with supercharger
US6449553B1 (en) Motor vehicle control device with regulation and/or limitation of driving speed
JP2007512471A (ja) 可変ターボユニットを有する内燃機関に関する制動方法
JPH09506057A (ja) 車両の設定走行速度の維持方法および装置
CN114407870B (zh) 电气复合制动系统的控制方法、装置、存储介质和商用车
CN112253323A (zh) 航空高压燃油泵恒油压模糊自适应控制系统及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Method and device for adjusting braking force based on electromagnetic valve

Effective date of registration: 20230829

Granted publication date: 20220603

Pledgee: Bank of China Limited Jiangshan Branch

Pledgor: ZHEJIANG KELI VEHICLE CONTROL SYSTEM Co.,Ltd.

Registration number: Y2023330001872

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right