CN108501909A - 一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，包括以下步骤：1)以车轮制动压力降低作为逻辑控制的首要因素，并对每个车轮的滑移率设置两个门限值A1和A2；2)当车轮需要降低对应的制动轮缸的压力时，整车控制器向电机控制器传送降低压力指令，当车轮滑移率超过门限值A1时，则该轮缸需要降压，当车轮滑移率小于门限值A2时，则该轮缸需要增压，同时监测车辆速度，当车速小于5m/s时，制动防抱死系统停止作用。与现有技术相比，本发明具有精简结构、控制简单、提升安全性等优点。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法。
背景技术
新能源汽车尤其是电动汽车的推广普及，推动了制动系统朝着线控制动方向发展，不仅与现代汽车向模块化、集成化和机电一体化发展的趋势一致，也符合了汽车对制动系统的新需求。
线控制动系统可以分为两类，电子液压制动系统(EHB)及电子机械制动系统(EMB)。其中，EHB将传统制动系统中的部分机械部件用电子元件替代，仍保留了原有成熟可靠的液压制动系统，保证了制动系统的可靠性；同时，EHB系统仍可采用12V的车载电源，现有车辆的电路系统即可满足要求。此外，EHB系统具有安全、舒适、响应快、易于实现再生制动、制动力可精确控制等优点。而对于EHB系统，液压力控制的平稳、精确、快速是汽车对于制动系统的基本要求。
传统ABS系统的压力调节器一般由蓄能器、液压泵、电磁阀(4个增压阀，4个减压阀)组成。由于采用了集成式电子液压制动系统，如果沿用原有的ESC系统从结构功能和成本上都是冗余的、浪费的。因为，不同于传统制动系统，EHB能完全与制动踏板解耦，从而实现在不影响踏板感觉的前提下任意控制主缸压力。本发明提出的基于集成式电子液压系统的车辆制动防抱死安全优先式方法，每个车轮仅用一个电磁阀实现增减压，没有增压阀、减压阀之分，不再使用液压泵、低压蓄能器。虽然其结构相较于传统的ABS系统有较明显的优势，但要想实现ABS功能需要重新设计控制策略。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，该方法包括以下步骤：
1)以车轮制动压力降低作为逻辑控制的首要因素，并对每个车轮的滑移率设置两个门限值A1和A2，所述的滑移率的计算式为：
其中，λ为滑移率，Vx为车辆速度，w为车轮角速度，r为车轮半径；
2)当车轮需要降低对应的制动轮缸的压力时，整车控制器向电机控制器传送降低压力指令，当车轮滑移率超过门限值A1时，则该轮缸需要降压，当车轮滑移率小于门限值A2时，则该轮缸需要增压，同时监测车辆速度，当车速小于5m/s时，制动防抱死系统停止作用。
所述的步骤1)中，逻辑控制的具体情况包括：
1、当四个轮缸的压力均需要降低时，车辆制动防抱死系统进行降低压力动作，使驱动电机的输出转矩下降，降低主缸液压力，同时保持四个轮缸所对应电磁阀的开启状态；
2、当四个轮缸的压力均需要增高时，车辆制动防抱死系统进行升高压力动作，使驱动电机的输出转矩上升，升高主缸液压力，同时保持四个轮缸所对应电磁阀的开启状态；
3、当四个轮缸的压力均需要保持不变时，车辆制动防抱死系统进行保压动作，保持四个轮缸所对应电磁阀的关闭状态；
4、当前轮或者后轮中任意一个轮缸的制动压力需要降低时，车辆防抱死系统进行降压动作，使驱动电机的输出转矩下降，降低主缸液压力，此时其他需要升压或保压的轮缸所对应电磁阀关闭，并保持该轮缸的制动压力不变；
5、当2-4个轮缸液压力需要增加，其余轮缸需要保压时，车辆制动防抱死系统进行升高压力动作，使驱动电机的输出转矩上升，升高主缸液压力，需要升压的轮缸对应的电磁阀打开，需要保压的轮缸对应的电磁阀关闭；
6、当任一轮缸的制动压力需要保持不变而制动主缸的压力需要发生变化时，则关闭该轮缸对应的电磁阀。
当电机的输出转矩升高或降低时，需升高或降低的转矩取决于系统增压或减压时主缸液压力的期望值。
不同附着系数路面下系统增压或减压时主缸液压力的期望值不同。
所述的主缸液压力的控制采用滑膜变结构控制方法。
所述的集成式电子液压制动系统包括：
制动踏板单元：包括制动踏板总成和踏板模拟器，用以为驾驶员提供制动踏板感觉，体现驾驶员的驾驶意图；
主动建压单元：包括电机、涡轮蜗杆和齿条，用以将电机的转动力矩转化为齿条上的平动推力，从而推动主缸产生相应的制动液压力；
制动执行单元：包括制动主缸、制动轮缸、电磁阀、储液罐和液压管路，用以将主动建压单元齿条上的推力转化为各轮轮缸液压力，最后通过制动轮缸端的摩擦衬块作用在制动盘上产生相应的制动力矩；
控制单元：包括整车控制器、液压力传感器、液压力传感器、踏板位移传感器、踏板力传感器以及相关的线路，用以在整车控制器获取踏板力及踏板行程信号后解算出驾驶员驾驶意图，与整车其他系统协调后得出目标制动压力，并通过压力传感器的反馈信号实现压力闭环控制。
每个车轮仅通过一个电磁阀实现增减压。
所述的电磁阀为通过PWM控制的高速开关电磁阀或通过位置反馈控制的线性电磁阀。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
一、精简结构：本发明采用的集成式电子液压制动系统的ABS在压力调节器上发生了很大改变，每个车轮仅用一个电磁阀实现增减压，没有增压阀、减压阀之分，代替了原ABS系统的液压泵、低压蓄能器，精简了制动系统的结构，节省了成本。
二、控制简单、提升安全性：根据集成式电子液压制动系统的结构设计了控制方法，并设计了ABS安全优先式方法，该控制方法较为简单，且控制响应速度高，测量成本低，能够较好地实现车辆在高低附路面的制动防抱死功能，提升车辆行驶安全性。
附图说明
图1为本发明的基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死安全优先式策略控制逻辑框图。
图2为所使用的集成式电子液压系统结构。
图中，1、电控单元，2、永磁同步电机，3、减速传动机构，4、储液罐，5、常开电磁阀，6、液压力传感器，7、制动轮缸，8、制动主缸，9、解耦缸，10、踏板模拟器，11、踏板位移传感器，12、制动踏板。
图3为低附路面未施加所述的制动防抱死策略的车辆响应图，其中，图(3a)为车速响应图，图(3b)为制动距离响应图。
图4为低附路面施加上述的车辆制动防抱死安全优先式策略得到的控制效果图，其中，图(4a)为主轮缸液压力变化情况图，图(4b)为车轮轮速变化情况图，图(4c)为电磁阀开闭情况图，图(4d)为制动距离响应图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例：
如图1所示，本实施例提供了一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死安全优先式控制策略，控制逻辑设计以车轮制动压力降低为首要因素，即当四个车轮中任何一个车轮需要降低其制动轮缸的压力时，整车控制器都会向电机控制器传送降低压力的指令。车辆制动时，如果整车的行驶速度高于各车轮的车轮线速度时，轮胎和路面之间将产生滑移，滑移的程度用滑移率表示。
式中：λ——滑移率；
Vx——车辆速度；
w——车轮角速度；
r——车轮半径。
为每个车轮的滑移率设置两个门限值A1和A2，当车轮滑移率超过门限值A1时表明该轮缸需要降压；当车轮滑移率小于门限值A2时表明该轮缸需要增压。同时监测车辆速度，当车速小于5m/s时，不管滑移率的值为多少，ABS系统均停止作用。
制动防抱死安全优先式策略具体情况处理如下：
1)四个轮缸的压力都需要降低时，车辆防抱死系统进行降低压力处理，使驱动电机的输出转矩下降，降低主缸压力，同时四个电磁阀保持开启状态。
2)四个轮缸的压力都需要增高时，车辆防抱死系统进行升高压力处理，使驱动电机的输出转矩上升，升高主缸压力，同时四个电磁阀保持开启状态。
3)四个轮缸的压力都需要保持不变时，车辆防抱死系统进行保压处理，使四个电磁阀保持关闭状态。
4)当前轮或者后轮当中任意一个轮缸的制动压力需要降低时，车辆防抱死系统进行降压处理，使驱动电机的输出转矩下降，降低主缸压力。此时其他需要升压或保压的轮缸所对应的电磁阀关闭，保持该轮缸的制动压力不变。
5)大于零小于四个轮缸液压力需要增加，其余轮缸需要保压时，车辆防抱死系统进行升高压力处理，使驱动电机的输出转矩上升，升高主缸压力，需要升压的轮缸对应的电磁阀打开，需要保压的轮缸对应的电磁阀关闭。
6)当任一轮缸的制动压力需要保持不变而制动主缸的压力需要发生变化时，只需关闭该轮缸对应的电磁阀。
所述的电机状态包括：
升高转矩和降低转矩。当电机需要升高转矩时，具体需要提供多大的转矩取决于系统增压时期望达到的主缸液压力。同理，当电机需要降低转矩时，具体需要降到多达的转矩取决于系统减压时期望达到的主缸液压力。
所述的主缸液压力的期望值通过实验得到，不同附着系数路面下系统增压和减压时主缸液压力的期望值不同。
所述的主缸液压力控制基于滑膜变结构控制方法，考虑车辆行驶过程中各个工况下可能需要达到的液压力并将其分段，利用田口方法在大量实验基础上得到不同目标主缸液压力对应的控制参数，并通过前馈改善响应速度，加入颤振信号消除系统摩擦力。
所述的集成式电子液压制动系统包括：
制动踏板单元，包括制动踏板总成、踏板模拟器等。其作用是为驾驶员提供合理的制动踏板感觉，同时体现驾驶员的驾驶意图。
主动建压单元，包括电机，涡轮蜗杆，齿条等。其作用是将电机的转动力矩转化为齿条上的平动推力，从而推动主缸产生相应的制动液压力。
制动执行单元，包括制动主缸、制动轮缸、电磁阀、储液罐、液压管路等。其作用是负责将主动建压单元齿条上的推力转化为各轮轮缸液压力，最后通过制动轮缸端的摩擦衬块作用在制动盘上产生相应的制动力矩。
控制单元，包括整车控制器、液压力传感器、液压力传感器、踏板位移传感器、踏板力传感器及相关的线路。其作用是整车控制器获取踏板力及踏板行程信号后解算出驾驶员驾驶意图，与整车其他系统协调后得出目标制动压力，并通过压力传感器的反馈信号实现压力闭环控制。
所述集成式电子液压制动系统与传统ABS系统结构相比，在压力调节器上发生了很大改变，每个车轮仅用一个电磁阀实现增减压，没有增压阀、减压阀之分，不再使用液压泵、低压蓄能器。电磁阀为通过PWM控制的高速开关电磁阀或通过位置反馈控制的线性电磁阀。
为了验证提出的车辆制动防抱死安全优先式策略的有效性，基于搭建的硬件在环试验台架分别在高、低附路面上进行制动试验。低附路面附着系数为0.2，初始车速为60km/h。图3为未施加车辆制动防抱死安全优先式策略的车辆车速轮速及制动距离情况，由图可知，在低附路面无控制时，四个车轮轮速迅速降为零，滑移率变为1，即四个车轮均发生抱死。图4所示为ABS安全优先式策略起作用时，相应主缸轮缸液压力变化情况、车轮轮速变化情况、四个电磁阀开闭情况以及此时的制动距离。低附路面下，ABS安全优先式策略实现了防抱死功能，制动过程中四个车轮的滑移率均在最优滑移率附近抖动，制动距离为65.49m，比无控制时有所减小。有效地抑制了车轮滑移，减小制动距离，保证车辆的安全稳定性。
Claims (8)
1.一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
1)以车轮制动压力降低作为逻辑控制的首要因素，并对每个车轮的滑移率设置两个门限值A1和A2，所述的滑移率的计算式为：
其中，λ为滑移率，Vx为车辆速度，w为车轮角速度，r为车轮半径；
2)当车轮需要降低对应的制动轮缸的压力时，整车控制器向电机控制器传送降低压力指令，当车轮滑移率超过门限值A1时，则该轮缸需要降压，当车轮滑移率小于门限值A2时，则该轮缸需要增压，同时监测车辆速度，当车速小于5m/s时，制动防抱死系统停止作用。
2.根据权利要求1所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，所述的步骤1)中，逻辑控制的具体情况包括：
1、当四个轮缸的压力均需要降低时，车辆制动防抱死系统进行降低压力动作，使驱动电机的输出转矩下降，降低主缸液压力，同时保持四个轮缸所对应电磁阀的开启状态；
2、当四个轮缸的压力均需要增高时，车辆制动防抱死系统进行升高压力动作，使驱动电机的输出转矩上升，升高主缸液压力，同时保持四个轮缸所对应电磁阀的开启状态；
3、当四个轮缸的压力均需要保持不变时，车辆制动防抱死系统进行保压动作，保持四个轮缸所对应电磁阀的关闭状态；
4、当前轮或者后轮中任意一个轮缸的制动压力需要降低时，车辆防抱死系统进行降压动作，使驱动电机的输出转矩下降，降低主缸液压力，此时其他需要升压或保压的轮缸所对应电磁阀关闭，并保持该轮缸的制动压力不变；
5、当2-4个轮缸液压力需要增加，其余轮缸需要保压时，车辆制动防抱死系统进行升高压力动作，使驱动电机的输出转矩上升，升高主缸液压力，需要升压的轮缸对应的电磁阀打开，需要保压的轮缸对应的电磁阀关闭；
6、当任一轮缸的制动压力需要保持不变而制动主缸的压力需要发生变化时，则关闭该轮缸对应的电磁阀。
3.根据权利要求2所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，当电机的输出转矩升高或降低时，需升高或降低的转矩取决于系统增压或减压时主缸液压力的期望值。
4.根据权利要求3所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，不同附着系数路面下系统增压或减压时主缸液压力的期望值不同。
5.根据权利要求3所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，所述的主缸液压力的控制采用滑膜变结构控制方法。
6.根据权利要求1所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，所述的集成式电子液压制动系统包括：
制动踏板单元：包括制动踏板总成和踏板模拟器，用以为驾驶员提供制动踏板感觉，体现驾驶员的驾驶意图；
主动建压单元：包括电机、涡轮蜗杆和齿条，用以将电机的转动力矩转化为齿条上的平动推力，从而推动主缸产生相应的制动液压力；
制动执行单元：包括制动主缸、制动轮缸、电磁阀、储液罐和液压管路，用以将主动建压单元齿条上的推力转化为各轮轮缸液压力，最后通过制动轮缸端的摩擦衬块作用在制动盘上产生相应的制动力矩；
控制单元：包括整车控制器、液压力传感器、液压力传感器、踏板位移传感器、踏板力传感器以及相关的线路，用以在整车控制器获取踏板力及踏板行程信号后解算出驾驶员驾驶意图，与整车其他系统协调后得出目标制动压力，并通过压力传感器的反馈信号实现压力闭环控制。
7.根据权利要求6所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，每个车轮仅通过一个电磁阀实现增减压。
8.根据权利要求6所述的一种基于集成式电子液压制动系统的车辆制动防抱死方法，其特征在于，所述的电磁阀为通过PWM控制的高速开关电磁阀或通过位置反馈控制的线性电磁阀。
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