CN113118756A - 汽车玻璃升降器组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车玻璃升降器组装方法，其包括在传送线上配套有工位机械手且传送有载具组件。a，传送线具有载具输入端及载具输入端，在载具输入端，以放置被送入的汽车玻璃升降器的预制驱动件与背壳体的载具组件；在载具输出端，对应有输出机械手，以将汽车玻璃升降器输出；b，传送线具有连杆件组装工位，对应有连杆件上料装置、连杆件组装机械手、连杆件螺栓组件和/或连杆件定位装置；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

汽车玻璃升降器组装方法

技术领域

本发明涉及汽车玻璃升降器组装方法。

背景技术

目前汽车玻璃升降器在进行装配时，均是装配人员手持风批，逐一进行电机螺栓的装配。装配人员使用这种风批进行装配，具有以下缺陷：一方面装配人员长时间手持风批进行装配操作，劳动强度较大，装配效率较低；另一方面由于劳动强度大，长时间工作后，装配人员容易产生疲劳，手持风批进行装配时容易用力不均或手持不稳定，在电机螺栓装配时，会影响电机螺栓装配质量，使得电机螺栓装配质量一致性差，进而影响电机的品质。

CN201510209250.0汽车玻璃升降器电机螺栓装配风批夹持装置及装配方法，虽然实现了批量自动化，但是自动化效率低，流水线短，通用性差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种汽车玻璃升降器组装中心及方法。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种汽车玻璃升降器组装中心，包括传送线；在传送线上配套有工位机械手且传送有载具组件。

作为上述技术方案的进一步改进：

其至少包括以下方案之一；

a，传送线具有载具输入端及载具输入端，在载具输入端，以放置被送入的汽车玻璃升降器的预制驱动件与背壳体的载具组件；在载具输出端，对应有输出机械手，以将汽车玻璃升降器输出；

b，传送线具有连杆件组装工位，对应有连杆件上料装置、连杆件组装机械手、连杆件螺栓组件和/或连杆件定位装置；

连杆件上料装置将连杆件逐个上料，连杆件组装机械手将连杆件呈X型组装在载具组件上，连杆件螺栓组件将螺栓销轴部在X型中心处铰接并与预制在载具组件上螺母连接；连杆件螺栓组件将一端部与驱动件连接并与预制在载具组件上螺母连接；和/或连杆件定位装置将载具组件在连杆件组装工位定位；

c，传送线具有导轨件组装工位，对应有导轨件存储装置、导轨件上料装置和/或导轨件攻丝机械手；导轨件存储装置存储导轨件；导轨件上料装置将导轨件上料到载具组件上并与连杆件端部对应；导轨件攻丝机械手将连杆件对应端部与导轨件上的滑块或固定块连接并与预制在载具组件上螺母连接；

d，传送线具有铰接座组装工位，对应有铰接座上料机械手、铰接座组装机械手和/或第一夹持机械手；铰接座上料机械手将与玻璃连接的铰接座上料到载具组件上，铰接座组装机械手将与玻璃连接的铰接座安装在连杆端部，同时，第一夹持机械手夹持被组装的连杆；

e，传送线具有中间调试检测工位，依次对应有一次调试装置、二次配置装置和/或二次调整装置；一次调试装置，以调节测试连杆摆动角度行程；二次配置装置，根据调节的行程，配组装行程限位件；二次调整装置，用于调整连杆摆动的螺栓松紧；

和/或f，传送线具有后续工位，分别对应有扣合部上料装置、下压机械手和/或紧固机械手组；扣合部上料装置，将扣合部放置在载具组件的驱动件上；下压机械手下压在扣合部扣合在驱动件上，紧固机械手组用于将螺栓连接在扣合部与对应的壳体上。

一种汽车玻璃升降器组装方法，借助于传送线；将载具组件在传送线的各个工位之间传送。

作为上述技术方案的进一步改进：

其包括至少以下步骤之一；

步骤a，首先，在载具组件上预制汽车玻璃升降器的预制驱动件与背壳体；

当组装完毕后，在载具输出端，输出机械手将汽车玻璃升降器输出；

步骤b，在连杆件组装工位，首先，连杆件上料装置将连杆件逐个上料；然后，连杆件组装机械手将连杆件呈X型组装在载具组件上；其次，连杆件螺栓组件将螺栓销轴部在X型中心处铰接并与预制在载具组件上螺母连接；再次，连杆件螺栓组件将一端部与驱动件连接并与预制在载具组件上螺母连接；之后，连杆件定位装置将载具组件在连杆件组装工位定位；

步骤c，在导轨件组装工位，首先，导轨件存储装置预存储导轨件；然后，导轨件上料装置将导轨件上料到载具组件上并与连杆件端部对应；其次，导轨件攻丝机械手将连杆件对应端部与导轨件上的滑块或固定块连接并与预制在载具组件上螺母连接；

步骤d，在铰接座组装工位，首先，铰接座上料机械手将与玻璃连接的铰接座上料到载具组件上；然后，铰接座组装机械手将与玻璃连接的铰接座安装在连杆端部，同时，第一夹持机械手夹持被组装的连杆；

步骤e，在中间调试检测工位，首先，一次调试装置，调节测试连杆摆动角度行程；然后，二次配置装置，根据调节的行程，配组装行程限位件；其次，二次调整装置，调整连杆摆动的螺栓松紧；

和/或步骤f，在后续工位，首先，扣合部上料装置将扣合部放置在载具组件的驱动件上；然后，下压机械手下压在扣合部扣合在驱动件上，同时，紧固机械手组将螺栓连接在扣合部与对应的壳体上。

本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便。

附图说明

图1是本发明的使用结构示意图。

图2是本发明的载具结构示意图。

图3是本发明的上料结构示意图。

图4是本发明的五个部件的结构示意图。

图5是本发明的三个部件的使用结构示意图。

图6是本发明的两个部件的结构示意图。

图7是本发明的扣合部涂胶机结构示意图。

其中：1、传送线；2、工位机械手；3、载具组件；4、载具输入端；5、连杆件上料装置；6、连杆件组装机械手；7、连杆件螺栓组件；8、连杆件定位装置；9、导轨件存储装置；10、导轨件上料装置；11、导轨件攻丝机械手；12、铰接座上料机械手；13、铰接座组装机械手；14、第一夹持机械手；15、一次调试装置；16、二次配置装置；17、二次调整装置；18、扣合部上料装置；19、下压机械手；20、紧固机械手组；21、输出机械手；22、载具基板；23、载具弹性定位销；24、载具侧定位板；25、载具监测孔；26、载具导轨定位座；27、载具底部辅助弹性销；28、载具插入导向杆；29、载具底部托板；30、载具活动侧弹性铰接座定位板；31、载具活动电磁弹性销；32、载具移动块；33、载具上顶座；34、载具辅助台座；35、载具辅助定位中心；36、载具爪卡；37、连杆件上料传动带通道；38、连杆件上料进料口；39、连杆件上料终端C型挡板；40、连杆件组装卡座卡手；41、连杆件组装下压头；42、连杆件组装摆臂；43、连杆件组装头；44、连杆件螺栓上丝机；45、连杆件工位上顶头；46、连杆件工位电眼；47、导轨件存储框；48、导轨件上料辅助搅动机械手；49、导轨件上料机械手；50、第一夹持伸缩臂；51、第一夹持伸缩拇指；52、第一夹持伸缩勾手；53、第一夹持卡口；54、导轨件攻丝导向弧槽；55、导轨件攻丝摆动臂；56、导轨件攻丝机头；57、导轨件工位顶头；58、铰接座组装压头；59、铰接座组装移动顶尖；60、铰接座组装电眼；61、一次调试升降电葫芦；62、一次调试夹持机械手；63、一次调试螺丝导向板；64、一次调试螺丝机械臂；65、一次调试螺丝刀；66、二次夹持手臂；67、二次配置夹持手；68、二次配置上料机械手；69、二次配置电葫芦；70、二次调整移动架；71、二次调整压块；72、二次调整旋进夹持手；73、扣合部上料带；74、扣合部胎具座；75、扣合部件；76、扣合部移动机械手；77、扣合部下压头；78、扣合部涂胶机；79、扣合部攻丝机；80、八字形阻挡机械手。

具体实施方式

如图1-7所示，本实施例的汽车玻璃升降器组装中心，包括传送线1；在传送线1上配套有工位机械手2且传送有载具组件3。

其至少包括以下方案之一；

a，传送线1具有载具输入端4及载具输入端，在载具输入端4，以放置被送入的汽车玻璃升降器的预制驱动件与背壳体的载具组件3；在载具输出端，对应有输出机械手21，以将汽车玻璃升降器输出；

b，传送线1具有连杆件组装工位，对应有连杆件上料装置5、连杆件组装机械手6、连杆件螺栓组件7和/或连杆件定位装置8；

连杆件上料装置5将连杆件逐个上料，连杆件组装机械手6将连杆件呈X型组装在载具组件3上，连杆件螺栓组件7将螺栓销轴部在X型中心处铰接并与预制在载具组件3上螺母连接；连杆件螺栓组件7将一端部与驱动件连接并与预制在载具组件3上螺母连接；和/或连杆件定位装置8将载具组件3在连杆件组装工位定位；

c，传送线1具有导轨件组装工位，对应有导轨件存储装置9、导轨件上料装置10和/或导轨件攻丝机械手11；导轨件存储装置9存储导轨件；导轨件上料装置10将导轨件上料到载具组件3上并与连杆件端部对应；导轨件攻丝机械手11将连杆件对应端部与导轨件上的滑块或固定块连接并与预制在载具组件3上螺母连接；

d，传送线1具有铰接座组装工位，对应有铰接座上料机械手12、铰接座组装机械手13和/或第一夹持机械手14；铰接座上料机械手12将与玻璃连接的铰接座上料到载具组件3上，铰接座组装机械手13将与玻璃连接的铰接座安装在连杆端部，同时，第一夹持机械手14夹持被组装的连杆；

e，传送线1具有中间调试检测工位，依次对应有一次调试装置15、二次配置装置16和/或二次调整装置17；一次调试装置15，以调节测试连杆摆动角度行程；二次配置装置16，根据调节的行程，配组装行程限位件；二次调整装置17，用于调整连杆摆动的螺栓松紧；

和/或f，传送线1具有后续工位，分别对应有扣合部上料装置18、下压机械手19和/或紧固机械手组20；扣合部上料装置18，将扣合部放置在载具组件3的驱动件上；下压机械手19下压在扣合部扣合在驱动件上，紧固机械手组20用于将螺栓连接在扣合部与对应的壳体上。

其中方案a，

载具组件3包括放置在传送线1上的载具基板22；在载具基板22上设置有载具弹性定位销23，以对升降器壳体定位安装；在载具基板22上设置有载具侧定位板24，以对壳体侧向定位；在载具基板22上设置有载具监测孔25，以便传送线1下部传感器检测组装是否到位。

在载具基板22上设置有预制有螺母的载具导轨定位座26，用于与导轨件定位适配；在载具基板22上设置有载具底部辅助弹性销27，用于与连杆辅助定位接触；在载具基板22上设置有载具插入导向杆28，用于与对应的扣合件的定位插装适配；在载具基板22上设置有载具底部托板29，用于支撑连杆铰接中部，其上预制有螺母；在载具基板22与载具侧定位板24对应侧设置有载具活动侧弹性铰接座定位板30，在载具基板22上设置有导向槽道，以便载具活动侧弹性铰接座定位板30移动，用于定位铰接座；在载具活动侧弹性铰接座定位板30上设置有载具活动电磁弹性销31，在载具基板22上设置有对应的网纹，在电磁与弹簧作用下，载具活动电磁弹性销31下插到或离开网纹；用于牵动铰接座移动或固定。

在载具基板22上还设置有载具移动块32，用于载具基板22在各个工位的定位；在载具基板22上还设置有载具上顶座33，用于将升降器从载具基板22上上顶离开；在载具基板22上还设置有具有载具辅助定位中心35的载具辅助台座34，在载具辅助台座34上设置有载具爪卡36；载具爪卡36底部设置有平面螺旋槽，在载具辅助台座34上设置有对载具爪卡36径向导向的径向导槽及与平面螺旋槽对应的阿基米德螺旋线槽；平面螺旋槽连接有旋转电机；载具爪卡36用于夹持升降臂侧面驱动轴部。

方案b，连杆件上料装置5包括连杆件上料传动带通道37，用于将连杆件逐个上料；在连杆件上料传动带通道37两端分别设置有连杆件上料进料口38及连杆件上料终端C型挡板39；

连杆件组装机械手6包括在连杆件上料终端C型挡板39上方设置的连杆件组装下压头41，在连杆件组装下压头41下端设置有连杆件组装卡座卡手40，以抓取连杆件；在连杆件组装下压头41终端设置有连杆件组装摆臂42，在连杆件组装摆臂42上设置有基于人工学的连杆件组装头43；连杆件组装机械手6，用于将连杆在载具组件3上交叉摆放并夹持；

连杆件螺栓组件7包括在连杆件组装下压头41终端上方设置的连杆件螺栓上丝机44，用于将螺栓在载具底部托板29上组装螺纹；

连杆件定位装置8包括在连杆件组装下压头41终端下方的连杆件工位上顶头45，用于上顶载具基板22；在连杆件组装下压头41终端上方设置有连杆件工位电眼46，用于检测连杆组装是否到位。

方案c，导轨件存储装置9包括导轨件存储框47，预存有导轨件，在导轨件存储框47中设置有导轨件上料辅助搅动机械手48，以将导轨件在导轨件存储框47中进行预制摆放；

导轨件上料装置10包括导轨件上料机械手49，用于将导轨件取出并放置到载具导轨定位座26上；

导轨件攻丝机械手11，用于将作为转轴的螺栓将连杆与导轨件上的滑块连接，并与对应螺母连接；导轨件攻丝机械手11包括设置在机械手上的导轨件攻丝导向弧槽54；在导轨件攻丝导向弧槽54中摆动有导轨件攻丝摆动臂55，在导轨件攻丝摆动臂55上设置有导轨件攻丝机头56，以将螺栓作为转轴连接导轨件上的滑座或固定座与对应的连杆；

在导轨件攻丝机械手11下方设置有导轨件工位顶头57，以上顶载具组件3上。

方案d，铰接座上料机械手12包括依次工序衔接的振动盘、上料通道及移动卡爪；

铰接座组装机械手13包括机械手臂；在机械手臂上设置有铰接座组装压头58、铰接座组装移动顶尖59及铰接座组装电眼60；

铰接座组装压头58用于将铰接座安装在载具活动侧弹性铰接座定位板30上；

铰接座组装移动顶尖59用于下顶对应螺栓顶部的上端；

在铰接座组装电眼60用于检测铰接座组装是否到位；

第一夹持机械手14包括机械手操控的第一夹持伸缩臂50；在第一夹持伸缩臂50上分别有第一夹持伸缩拇指51及第一夹持伸缩勾手52；

第一夹持伸缩拇指51与第一夹持伸缩勾手52咬合形成第一夹持卡口53，以夹持连杆。

方案e，一次调试装置15包括一次调试升降电葫芦61；在一次调试升降电葫芦61下方设置有一次调试夹持机械手62，一次调试夹持机械手62夹持一次调试升降电葫芦61输出的铰链；在一次调试夹持机械手62下方设置有机械手操控的一次调试螺丝导向板63，在一次调试螺丝导向板63的导向槽中设置有一次调试螺丝机械臂64，在一次调试螺丝机械臂64端部设置有一次调试螺丝刀65，用于调整作为转轴的螺栓的松紧；一次调试升降电葫芦61的铰链用于钩挂铰接座，以带动连杆摆动；

二次配置装置16包括二次配置电葫芦69，其铰链用于钩挂铰接座，以带动连杆摆动；在二次配置电葫芦69一侧设置有二次配置上料机械手68，在二次配置上料机械手68侧壁设置有二次夹持手臂66及二次配置夹持手67；二次配置上料机械手68用于将行程开关或行程限位块送到载具组件3上；二次夹持手臂66夹持行程开关或行程限位块，二次配置夹持手67用于将行程开关或行程限位块焊接或通过螺栓连接配干；

二次调整装置17包括机械手操控的二次调整移动架70；在二次调整移动架70上设置有二次调整压块71及二次调整旋进夹持手72；

二次调整压块71用于下压待调整部件；二次调整旋进夹持手72用于调整螺栓松紧。

方案f，扣合部上料装置18包括扣合部上料带73，在扣合部上料带73上传送预制有扣合部件75的扣合部胎具座74；

紧固机械手组20包括由机械手操控的扣合部移动机械手76、扣合部下压头77、扣合部涂胶机78和/或扣合部攻丝机79；

扣合部移动机械手76，用于将扣合部通过载具插入导向杆28卡扣在载具基板22上，扣合部下压头77，用于下压扣合部上表面；扣合部涂胶机78，用于在结合处涂抹粘接胶和/或扣合部攻丝机79用于将螺栓将扣合件与升降器壳体连接为一体；

在传送线1一侧设置有工位机械手2的八字形阻挡机械手80，横向插入到传送线1上的载具组件3，以对载具组件3实现纵向定位。

本实施例的汽车玻璃升降器组装方法，借助于传送线1；将载具组件3在传送线1的各个工位之间传送。

其包括至少以下步骤之一；

步骤a，首先，在载具组件3上预制汽车玻璃升降器的预制驱动件与背壳体；

当组装完毕后，在载具输出端，输出机械手21将汽车玻璃升降器输出；

步骤b，在连杆件组装工位，首先，连杆件上料装置5将连杆件逐个上料；然后，连杆件组装机械手6将连杆件呈X型组装在载具组件3上；其次，连杆件螺栓组件7将螺栓销轴部在X型中心处铰接并与预制在载具组件3上螺母连接；再次，连杆件螺栓组件7将一端部与驱动件连接并与预制在载具组件3上螺母连接；之后，连杆件定位装置8将载具组件3在连杆件组装工位定位；

步骤c，在导轨件组装工位，首先，导轨件存储装置9预存储导轨件；然后，导轨件上料装置10将导轨件上料到载具组件3上并与连杆件端部对应；其次，导轨件攻丝机械手11将连杆件对应端部与导轨件上的滑块或固定块连接并与预制在载具组件3上螺母连接；

步骤d，在铰接座组装工位，首先，铰接座上料机械手12将与玻璃连接的铰接座上料到载具组件3上；然后，铰接座组装机械手13将与玻璃连接的铰接座安装在连杆端部，同时，第一夹持机械手14夹持被组装的连杆；

步骤e，在中间调试检测工位，首先，一次调试装置15，调节测试连杆摆动角度行程；然后，二次配置装置16，根据调节的行程，配组装行程限位件；其次，二次调整装置17，调整连杆摆动的螺栓松紧；

和/或步骤f，在后续工位，首先，扣合部上料装置18将扣合部放置在载具组件3的驱动件上；然后，下压机械手19下压在扣合部扣合在驱动件上，同时，紧固机械手组20将螺栓连接在扣合部与对应的壳体上。

在步骤a，关于预制载具组件3步骤，首先，在载具基板22上通过载具弹性定位销23对升降器壳体定位安装，安装时，通过载具侧定位板24对壳体侧向定位，旋转电机通过平面螺旋槽带动载具爪卡36旋转，夹持升降臂侧面驱动轴部对中；之后，通过载具导轨定位座26与导轨件定位适配；通过载具底部辅助弹性销27与连杆辅助定位接触；随后，通过载具插入导向杆28与对应的扣合件的定位插装适配；再后，载具底部托板29支撑连杆铰接中部；往后，载具活动侧弹性铰接座定位板30沿着导向槽道移动定位铰接座；其次，载具上顶座33将升降器从载具基板22上上顶离开。

在步骤b，首先，连杆件上料传动带通道37将连杆件逐个上料并传送到连杆件上料终端C型挡板39等待上料；然后，连杆件组装卡座卡手40抓取连杆件并送到载具组件3上；之后，连杆件组装下压头41将连杆安装在过载具底部辅助弹性销27上呈X型交叉摆放并夹持；随后，连杆件螺栓上丝机44将螺栓在载具底部托板29上组装螺纹实现X型交叉铰接。

在步骤c中，首先，导轨件工位顶头57上顶载具组件3上定位；然后，在导轨件存储框47中预存有导轨件，同时，导轨件上料辅助搅动机械手48将导轨件在导轨件存储框47中进行预制摆放；随后，导轨件上料机械手49将导轨件取出并放置到载具导轨定位座26上；之后，导轨件攻丝机头56将螺栓作为转轴连接导轨件上的滑座或固定座与对应的连杆。

在步骤d中，首先，通过振动盘、上料通道及移动卡爪将铰接座上料到载具活动侧弹性铰接座定位板30上；然后，载具活动侧弹性铰接座定位板30移动到设定位置，在电磁与弹簧作用下，载具活动电磁弹性销31下插到到网纹中，用于牵动铰接座移动或固定；随后，铰接座组装压头58将铰接座安装在载具活动侧弹性铰接座定位板30上；之后，铰接座组装移动顶尖59用于下顶对应螺栓顶部的上端；其次，第一夹持伸缩拇指51与第一夹持伸缩勾手52咬合形成第一夹持卡口53夹持连杆与铰接座组装，并通过铰接座组装电眼60检测铰接座组装是否到位；再次，通过送丝机将销轴螺栓连接铰接座与销轴。

在步骤e中，首先，一次调试升降电葫芦61的铰链钩挂铰接座以带动连杆摆动；然后，一次调试夹持机械手62夹持一次调试升降电葫芦61输出的铰链实现固定或松开；随后，一次调试螺丝刀65调整作为转轴的螺栓的松紧；之后，二次配置电葫芦69的铰链钩挂铰接座带动连杆摆动；再后，二次配置上料机械手68将行程开关或行程限位块送到载具组件3上；其次，二次夹持手臂66夹持行程开关或行程限位块；再次，二次配置夹持手67将行程开关或行程限位块焊接或通过螺栓连接配干；紧接着，二次调整压块71下压待调整部件；再后来，二次调整旋进夹持手72调整螺栓松紧。

在步骤f中，首先，扣合部上料带73传送预制有扣合部件75的扣合部胎具座74到设定工位；然后，扣合部移动机械手76将扣合部通过载具插入导向杆28卡扣在载具基板22上；其次，扣合部涂胶机78在结合处涂抹粘接胶；再次，扣合部下压头77下压扣合部上表面；之后，扣合部攻丝机79将螺栓将扣合件与升降器背壳体连接为一体；

其中，八字形阻挡机械手80横向插入到传送线1上的载具组件3，对载具组件3实现纵向定位。

本发明传送线1实现了传送，工位机械手2实现了定位，载具组件3具有承载作用，载具输入端4实现了载具上料，连杆件上料装置5，连杆件组装机械手6，连杆件螺栓组件7，连杆件定位装置8，实现了连杆的X型组装。导轨件存储装置9，导轨件上料装置10，导轨件攻丝机械手11实现了导轨上料安装，铰接座上料机械手12，铰接座组装机械手13实现了铰接座与连杆连接，第一夹持机械手14，一次调试装置15，二次配置装置16，二次调整装置17实现了对升降架的测试及调整，扣合部上料装置18，下压机械手19，紧固机械手组20实现了扣合部的安装，输出机械手21实现了传出。

通过载具基板22，载具弹性定位销23实现了定位，载具监测孔25便于监测，实现了各部件的定位及组装，自动出料。

通过连杆件上料终端C型挡板39实现定位，连杆件组装卡座卡手40实现抓取连杆，连杆件组装下压头41与连杆件组装头43实现了连杆X的组装，连杆件螺栓上丝机44实现了组装带有铰接部的转动，连杆件工位上顶头45实现了卡位，连杆件工位电眼46实现监控。

通过第一夹持伸缩臂50，第一夹持伸缩拇指51实现辅助夹持，模仿人双手操作，螺栓连接，导轨件工位顶头57实现在传送带上的定位。一次调试升降电葫芦61，实现了牵拉调试，电葫芦上的传感器实现了拉力测试。

通过扣合部安装部件，实现了扣合部的安装，涂胶从而形成整体，作为外壳，具有镂空。本发明实现了升降器的自动组装。

Claims (8)

1.一种汽车玻璃升降器组装方法，其特征在于：借助于传送线(1)；将载具组件(3)在传送线(1)的各个工位之间传送。

2.根据权利要求1所述的汽车玻璃升降器组装方法，其特征在于：其包括至少以下步骤之一；

步骤a，首先，在载具组件(3)上预制汽车玻璃升降器的预制驱动件与背壳体；

当组装完毕后，在载具输出端，输出机械手(21)将汽车玻璃升降器输出；

步骤b,在连杆件组装工位，首先，连杆件上料装置(5)将连杆件逐个上料；然后，连杆件组装机械手(6)将连杆件呈X型组装在载具组件(3)上；其次，连杆件螺栓组件(7)将螺栓销轴部在X型中心处铰接并与预制在载具组件(3)上螺母连接；再次，连杆件螺栓组件(7)将一端部与驱动件连接并与预制在载具组件(3)上螺母连接；之后，连杆件定位装置(8)将载具组件(3)在连杆件组装工位定位；

步骤c,在导轨件组装工位，首先，导轨件存储装置(9)预存储导轨件；然后，导轨件上料装置(10)将导轨件上料到载具组件(3)上并与连杆件端部对应；其次，导轨件攻丝机械手(11)将连杆件对应端部与导轨件上的滑块或固定块连接并与预制在载具组件(3)上螺母连接；

步骤d,在铰接座组装工位，首先，铰接座上料机械手(12)将与玻璃连接的铰接座上料到载具组件(3)上；然后，铰接座组装机械手(13)将与玻璃连接的铰接座安装在连杆端部，同时，第一夹持机械手(14)夹持被组装的连杆；

步骤e,在中间调试检测工位，首先，一次调试装置(15)，调节测试连杆摆动角度行程；然后，二次配置装置(16)，根据调节的行程，配组装行程限位件；其次，二次调整装置(17)，调整连杆摆动的螺栓松紧；

和/或步骤f,在后续工位，首先，扣合部上料装置(18)将扣合部放置在载具组件(3)的驱动件上；然后，下压机械手(19)下压在扣合部扣合在驱动件上，同时，紧固机械手组(20)将螺栓连接在扣合部与对应的壳体上。

3.根据权利要求2所述的汽车玻璃升降器组装方法，其特征在于：在步骤a，关于预制载具组件(3)步骤，首先，在载具基板(22)上通过载具弹性定位销(23)对升降器壳体定位安装，安装时，通过载具侧定位板(24)对壳体侧向定位，旋转电机通过平面螺旋槽带动载具爪卡(36)旋转，夹持升降臂侧面驱动轴部对中；之后，通过载具导轨定位座(26)与导轨件定位适配；通过载具底部辅助弹性销(27)与连杆辅助定位接触；随后，通过载具插入导向杆(28)与对应的扣合件的定位插装适配；再后，载具底部托板(29)支撑连杆铰接中部；往后，载具活动侧弹性铰接座定位板(30)沿着导向槽道移动定位铰接座；其次，载具上顶座(33)将升降器从载具基板(22)上上顶离开。

4.根据权利要求2所述的汽车玻璃升降器组装方法，其特征在于：在步骤b,首先，连杆件上料传动带通道(37)将连杆件逐个上料并传送到连杆件上料终端C型挡板(39)等待上料；然后，连杆件组装卡座卡手(40)抓取连杆件并送到载具组件(3)上；之后，连杆件组装下压头(41)将连杆安装在过载具底部辅助弹性销(27)上呈X型交叉摆放并夹持；随后，连杆件螺栓上丝机(44)将螺栓在载具底部托板(29)上组装螺纹实现X型交叉铰接。

5.根据权利要求2所述的汽车玻璃升降器组装方法，其特征在于：在步骤c中,首先，导轨件工位顶头(57)上顶载具组件(3)上定位；然后，在导轨件存储框(47)中预存有导轨件，同时，导轨件上料辅助搅动机械手(48)将导轨件在导轨件存储框(47)中进行预制摆放；随后，导轨件上料机械手(49)将导轨件取出并放置到载具导轨定位座(26)上；之后，导轨件攻丝机头(56)将螺栓作为转轴连接导轨件上的滑座或固定座与对应的连杆。

6.根据权利要求2所述的汽车玻璃升降器组装方法，其特征在于：在步骤d中,首先，通过振动盘、上料通道及移动卡爪将铰接座上料到载具活动侧弹性铰接座定位板(30)上；然后，载具活动侧弹性铰接座定位板(30)移动到设定位置，在电磁与弹簧作用下，载具活动电磁弹性销(31)下插到到网纹中，用于牵动铰接座移动或固定；随后，铰接座组装压头(58)将铰接座安装在载具活动侧弹性铰接座定位板(30)上；之后，铰接座组装移动顶尖(59)用于下顶对应螺栓顶部的上端；其次，第一夹持伸缩拇指(51)与第一夹持伸缩勾手(52)咬合形成第一夹持卡口(53)夹持连杆与铰接座组装，并通过铰接座组装电眼(60)检测铰接座组装是否到位；再次，通过送丝机将销轴螺栓连接铰接座与销轴。

7.根据权利要求2所述的汽车玻璃升降器组装方法，其特征在于：在步骤e中，首先，一次调试升降电葫芦(61)的铰链钩挂铰接座以带动连杆摆动；然后，一次调试夹持机械手(62)夹持一次调试升降电葫芦(61)输出的铰链实现固定或松开；随后，一次调试螺丝刀(65)调整作为转轴的螺栓的松紧；之后，二次配置电葫芦(69)的铰链钩挂铰接座带动连杆摆动；再后，二次配置上料机械手(68)将行程开关或行程限位块送到载具组件(3)上；其次，二次夹持手臂(66)夹持行程开关或行程限位块；再次，二次配置夹持手(67)将行程开关或行程限位块焊接或通过螺栓连接配干；紧接着，二次调整压块(71)下压待调整部件；再后来，二次调整旋进夹持手(72)调整螺栓松紧。

8.根据权利要求2所述的汽车玻璃升降器组装方法，其特征在于：在步骤f中,首先，扣合部上料带(73)传送预制有扣合部件(75)的扣合部胎具座(74)到设定工位；然后，扣合部移动机械手(76)将扣合部通过载具插入导向杆(28)卡扣在载具基板(22)上；其次，扣合部涂胶机(78)在结合处涂抹粘接胶；再次，扣合部下压头(77)下压扣合部上表面；之后，扣合部攻丝机(79)将螺栓将扣合件与升降器背壳体连接为一体；

其中，八字形阻挡机械手(80)横向插入到传送线(1)上的载具组件(3)，对载具组件(3)实现纵向定位。

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