CN113107166A - 一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置及其应用，属于建筑施工设备技术领域。包括车体、支撑结构和粉刷结构，支撑结构包括立柱组和旋转立柱，立柱组设置于车体四角，立柱组顶端活动设置旋转立柱，车体一侧的2个立柱组之间滑动设置粉刷结构，粉刷结构滑动至立柱组顶端后进入旋转立柱，通过翻转旋转立柱使粉刷结构粉刷面朝上，对墙顶天花板进行粉刷，车体上设置料箱，料箱两侧分别通过第一泵和第二泵连接至粉刷结构。本发明将抹灰和喷浆集于一体，可以对墙体进行全方位粉刷，完全解放了人力，提高了工作效率。

Description

一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置及其应用

技术领域

本发明涉及一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置及其应用，属于建筑施工设备技术领域。

背景技术

目前，随着房地产事业的迅猛发展，客户对房屋的要求也越来越高，其中墙体的抹灰和喷浆是至关重要的一环，墙体抹灰喷浆的好坏直接影响房屋墙皮的使用年限，现阶段墙体的抹灰喷浆方式基本由人工来实现，但人工粉刷存在以下不足：1.先抹灰后将白浆均匀涂抹于墙壁上的工作流程工序较为复杂；2.人工粉刷施工极为不方便，尤其是墙面高处和天花板处，需要借助梯架；3.施工环境恶劣，建筑材料中含有有毒物质，会对施工人员身体健康产生影响；4.墙壁粉刷需要多道工序，人力粉刷费时费力，效率低下。

随着科技的发展，市面上出现了一些机械化的粉刷设备，可以代替一部分人力，如中国专利CN105317201B公开的一种建筑物表面喷涂机器人，该机器人实现了自动喷浆和自动抹平，但无法对墙角和天花板等位置进行喷浆和抹平处理，仍然需要配合人工进行粉刷。

有鉴于此，设计一种可以对墙体进行全方位粉刷，完全解放人力的抹灰喷浆设备是十分有必要的。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，将抹灰和喷浆集于一体，可以对墙体进行全方位粉刷，完全解放了人力，提高了工作效率。

本发明还提供上述多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置的应用。

本发明的技术方案如下：

一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，包括车体、支撑结构和粉刷结构，支撑结构包括立柱组和旋转立柱，立柱组设置于车体四角，立柱组顶端活动设置旋转立柱，车体一侧的2个立柱组之间滑动设置粉刷结构，粉刷结构滑动至立柱组顶端后进入旋转立柱，通过翻转旋转立柱使粉刷结构粉刷面朝上，对墙顶天花板进行粉刷，车体上设置料箱，料箱两侧分别通过第一泵和第二泵连接至粉刷结构。

优选的，车体为中空矩形结构，车体底部四角分别设置麦克纳姆轮，麦克纳姆轮连接伺服电机，通过伺服电机驱动麦克纳姆轮运动，进而实现小车的全方位转动。

进一步优选的，车体中间设置支撑立柱，通过支撑立柱提高车体刚性。

优选的，车体四角分别设置2个对立的直角支撑板，每个支撑板的中间位置均设置升降液压缸，支撑板的两直角内侧分别设置第二滑槽，立柱组包括2个立柱，立柱下端相邻两侧分别设置第二导轨，2个立柱分别通过第二导轨和第二滑槽连接支撑板，立柱底端连接至升降液压缸，通过升降液压缸带动立柱做上下运动，调整立柱高度。

优选的，立柱组顶端设置第一连接板，旋转立柱上设置第二连接板，第一连接板和第二连接板通过第一销轴连接，第一销轴连接旋转电机，通过旋转电机带动第一销轴转动，进而带动旋转立柱翻转，实现粉刷结构的向上翻面。

优选的，立柱组中间设置第一丝杠，第一丝杠连接粉刷结构，第一丝杠底端穿过车体上部连接第一丝杠电机，第一丝杠电机底部设置二级升降液压缸，二级升降液压缸固定于车体底部。通过第一丝杠电机带动第一丝杠旋转，进而实现粉刷结构的高度调整。

优选的，粉刷结构包括横梁、水平粉刷结构和墙角粉刷结构，横梁内设置水平粉刷结构，横梁一端设置墙角粉刷结构。

进一步优选的，横梁包括第一连接梁、第二连接梁和第三连接梁，第一连接梁和第三连接梁之间并列设置2个第二连接梁，第一连接梁和第三连接梁为结构相同的凸形梁，第一连接梁和第三连接梁上分别设置第三滑槽，立柱上设置第三导轨，第三导轨延伸至旋转立柱，第一连接梁和第三连接梁通过第三滑槽和第三导轨连接至立柱组，第一连接梁和第三连接梁分别螺纹连接至第一丝杠。

进一步优选的，第三滑槽上设置锁定凹槽，旋转立柱上的第三导轨上设置锁定凸块，锁定凸块通过液压伸缩杆设置于第三导轨内，横梁滑动至旋转立柱时，液压伸缩杆伸出，将锁定凸块嵌入锁定凹槽，实现粉刷结构与旋转立柱的固定连接，避免翻转时粉刷结构掉落。

优选的，水平粉刷结构包括第二丝杠、第二丝杠电机、滑块、固定喷管、可动喷管、固定喷嘴、可动喷嘴和可拆式毛刷辊，靠近第一连接梁的第二连接梁上设置安装台，安装台上设置第二丝杠电机，第一连接梁和第三连接梁之间设置第二丝杠，第二丝杠电机通过齿轮连接至第二丝杠；

第二丝杠上靠近第三连接梁的一侧设置滑块，滑块为直角滑块，滑块下侧设置可动喷管，可动喷管朝外的一侧设置等距喷嘴孔，可动喷嘴上设置2个半圆状卡爪，可动喷嘴通过半圆状卡爪固定于可动喷管，可动喷嘴连接至喷嘴孔，可动喷嘴上设置喷嘴盖；可动喷嘴数量可根据可动喷管的实际使用长度进行相应的拿取调整。

第一连接梁上设置固定喷管，固定喷管内径与可动喷管外径相同，可动喷管滑动密封套装于固定喷管内，固定喷管朝外的一侧设置等距排列的固定喷嘴，固定喷嘴上设置喷嘴盖，固定喷管分别通过第一泵和第二泵连接至料箱，固定喷管下侧的连接管道上设置第五电控阀；

第一连接梁和第三连接梁的上侧和下侧分别设置可拆式毛刷辊，2个可拆式毛刷辊中间为固定喷嘴和可动喷嘴。

优选的，墙角粉刷机构包括可动式墙角刷和墙角喷嘴，可动式墙角刷通过固定支架分别设置于第一连接梁外侧的上端和下端，2个可动式墙角刷中间设置墙角喷嘴，墙角喷嘴分别通过第一泵和第二泵连接至料箱，墙角喷嘴的连接管道上设置第四电控阀。

进一步优选的，可动式墙角刷包括第一转动件、第二转动件和销轴电机，第一转动件为直角刷，第二转动件为杆状刷，第一转动件通过第二销轴连接于固定支架，第二转动件通过第三销轴连接于第一转动件，第二销轴和第三销轴分别连接销轴电机，通过销轴电机调整墙角刷角度，适应不同角度的墙角粉刷。

优选的，第二连接梁上方设置3个安装板，安装板上设置气缸，气缸的推出杆连接水平检测仪，水平检测仪上设置水平辊，水平辊设置于可拆式毛刷辊上方，水平检测仪通过水平辊在墙面上的滚动平整度检测粉刷的平整度。

进一步优选的，水平检测仪包括外壳、第一底板、第二底板、推杆、顶杆、弹簧和压力传感器，外壳两端分别固定设置第一底板和第二底板，第二底板外侧连接至气缸推出杆，第二底板内侧设置弹簧，第一底板上活动设置顶杆，顶杆一端通过推杆连接至弹簧，顶杆另一端连接至水平辊，第一底板和第二底板相对的底面上分别设置压力传感器。

进行平整度检测时，气缸通过水平检测仪推出水平辊，水平辊接触至墙面后挤压顶杆，顶杆推动推杆运动，使推杆置于第一底板和第二底板之间，然后水平辊开始对墙面进行检测，若墙面平整，则推杆位置不动，若墙面粉刷不平整，则水平辊水平位置发生偏移，使顶杆推动推杆接触第二底板上的压力传感器或弹簧向外伸缩推动推杆接触第一底板上的压力传感器，显示水平辊此时所在位置不平整，需进行修整。

优选的，车体上设置水箱，车体内设置地面清洁装置，水箱通过第一电控阀连接至地面清洁装置，通过地面清洗装置对地面进行清洁。

进一步优选的，水箱通过第三电控阀分别连接至第一泵和第二泵，粉刷完成后，第三电控阀打开，对粉刷结构进行冲洗，避免残留的水泥或白浆对粉刷结构造成损坏，影响后续使用。

优选的，料箱中间设置隔板，隔板的一侧放置水泥，另一侧放置白浆，水泥和白浆分别通过第二电控阀连接至第一泵和第二泵，通过第一泵和第二泵的切换分别实现抹灰和喷浆操作，实现抹灰和喷浆一体化操作。

优选的，车体上设置净化器，净化器上设置毒气检测器，通过净化器对室内空气进行净化，并对有毒气体含量进行检测。

优选的，料箱一侧的车体上设置风干机，通过风干机实现墙面的快速风干。

优选的，料箱上设置转台，转台上通过支架设置360°旋转的双目摄像头，通过摄像头监测粉刷状况，出现异常时及时处理。

优选的，料箱上设置中控器，中控器连接至伺服电机、第一丝杠电机、第二丝杠电机、销轴电机、旋转电机、第一电控阀、第二电控阀、第三电控阀、第四电控阀、第五电控阀、第一泵、第二泵、二级升降液压缸、液压伸缩杆和升降液压缸。

上述多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙壁粉刷时，操作步骤如下：

(1)根据竖直墙面长度和横梁总宽度设计粉刷的步长，然后控制第二丝杠电机转动，通过第二丝杠带动滑块运动，使可动喷管套入固定喷管，进而调整固定喷管和可动喷管的总长度并相应调整可动喷嘴个数，然后升降液压缸启动，升高立柱组，使粉刷结构可粉刷至墙面最高点；

(2)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体靠近待粉刷墙面一侧，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入粉刷结构，然后喷出到墙面，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入粉刷结构，然后喷出到墙面；

(3)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动粉刷结构沿第三导轨在立柱组上进行上下运动，进而带动横梁上的可拆式毛刷辊进行竖向抹平操作；

(4)步骤(3)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向待粉刷墙面另一侧移动，对未粉刷墙面实施步骤(2)(3)，直至完成整个墙面的粉刷工作；

(5)墙面风干后，进行平整度检测，气缸通过水平检测仪推出水平辊，水平辊接触至墙面后挤压顶杆，顶杆推动推杆运动，使推杆置于第一底板和第二底板之间，然后水平辊开始对墙面进行检测，若墙面平整，则推杆位置不动，若墙面粉刷不平整，则水平辊水平位置发生偏移，使顶杆推动推杆接触第二底板上的压力传感器或弹簧向外伸缩推动推杆接触第一底板上的压力传感器，显示水平辊此时所在位置不平整，需进行人工修整。

上述多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙角粉刷时，操作步骤如下：

(1)销轴电机启动，控制第二销轴和第三销轴转动，进而带动第一转动件和第二转动件转动，从而调节可动式墙角刷的角度与墙角的角度相同；

(2)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体上的墙角粉刷机构靠近待粉刷墙角，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入墙角粉刷机构，然后喷出到墙角，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入墙角粉刷机构，然后喷出到墙角；

(3)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动墙角粉刷机构沿第三导轨在立柱组上进行上下运动，进而带动横梁上的可动式墙角刷进行竖向抹平操作；

(4)步骤(3)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向其它待粉刷墙角移动，对未粉刷墙角实施步骤(2)(3)，直至完成所有墙角的粉刷工作。

上述多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙顶天花板粉刷时，操作步骤如下：

(1)根据墙顶天花板长度和横梁总宽度设计粉刷的步长，然后控制第二丝杠电机转动，通过第二丝杠带动滑块运动，使可动喷管套入固定喷管，进而调整固定喷管和可动喷管的总长度并相应调整可动喷嘴个数，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体靠近待粉刷墙顶天花板一侧；

(2)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动粉刷结构沿第三导轨在立柱组上向上运动，当运动到最顶部时，粉刷结构和第一丝杠脱离，粉刷结构通过第一连接梁和第三连接梁两侧的第三滑槽与旋转立柱上对应的第三导轨连接，并通过锁定凸块和锁定凹槽将粉刷结构固定在旋转立柱上，然后旋转电机带动第一销轴转动，第一销轴带动旋转立柱和粉刷结构进行翻转，使粉刷结构的粉刷面朝上；

(3)升降液压缸启动，升高立柱组，使粉刷结构接触墙顶天花板，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入粉刷结构，然后喷出到墙顶天花板，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入粉刷结构，然后喷出到墙顶天花板；

(4)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体沿墙顶天花板一侧运动，进而带动横梁上的可拆式毛刷辊进行抹平操作；

(5)步骤(4)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向墙顶天花板另一侧移动，对未粉刷的墙顶天花板实施步骤(3)(4)，直至完成整个墙顶天花板的粉刷工作。

本发明的有益效果在于：

1、本发明将抹灰和喷浆集于一体，可以对墙体进行全方位粉刷，完全解放了人力，提高了工作效率。

2、本发明的车体上设置净化器，净化器上设置毒气检测器，通过净化器对室内空气进行净化，并对有毒气体含量进行检测。

3、本发明的料箱一侧的车体上设置风干机，通过风干机实现墙面的快速风干。

4、本发明的料箱上设置转台，转台上通过支架设置360°旋转的双目摄像头，通过摄像头监测粉刷状况，方便出现异常时及时处理。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的车体结构示意图；

图3为图2中的A部分截面示意图；

图4为本发明的地面清洁装置底面结构示意图；

图5为本发明的车体结构侧面示意图；

图6为本发明的旋转立柱结构示意图；

图7为本发明的锁定凸块结构示意图；

图8为本发明的第一连接板和第二连接板连接结构示意图；

图9为本发明的横梁结构示意图；

图10为本发明的锁定凹槽结构示意图；

图11为本发明的可动喷管连接结构示意图；

图12为本发明的可动喷嘴结构示意图；

图13为本发明的水平检测仪安装结构示意图；

图14为本发明的粉刷结构示意图；

图15为本发明的第二丝杠电机和第二丝杠连接结构示意图；

图16为本发明的墙角粉刷机构结构示意图；

图17为本发明的水平检测仪结构示意图；

图18为本发明的水平检测仪连接结构示意图；

1、车体；2、支撑结构；3、粉刷结构；4、输送管道；5、侧板；6、支撑立柱；7、下板；8、上板；9、第一丝杠孔；10、安装孔；11、第一电控阀；12、第二电控阀；13、第三电控阀；14、输送管道孔；15、第一滑槽；16、麦克纳姆轮；17、伺服电机；18第一泵；19、第二泵；20、地面清洁装置；21、进水口；22、出水口；23、吸尘清洁头；24、水箱；25、水箱盖；26、料箱；27、白浆盖；28、水泥盖；29、中控器；30、出风口；31、风干机；32、出风口；33、进风口；34、净化器；35、毒气检测器；36、转台；37、支架；38、双目摄像头；39、第一导轨；40、第一丝杠电机；41、二级升降液压缸；42、支撑板；43、升降液压缸；44、第二滑槽；45、第二导轨；46、第一丝杠；47、立柱；48、第三导轨；49、旋转立柱；50、第二连接板；51、旋转电机；52、第一销轴；53、第一连接板；54、锁定凸块；55、横梁；56、第一连接梁；57、第二连接梁；58、第三连接梁；59、安装台；60、齿轮槽；61、第二丝杠孔；62、第一齿轮；63、第二齿轮；64、第二丝杠；65、第二丝杠电机；66、锁定凹槽；67、滑块；68、第一螺纹槽；69、第三滑槽；70、安装板；71、第五电控阀；72、固定喷管；73、固定喷嘴；74、可动喷管；75、可动喷嘴；76、喷嘴孔；77、喷嘴盖；78、卡扣；79、卡爪；80、第二螺纹槽；81、可拆式毛刷辊；82、可动式墙角刷；83、墙角喷嘴；84、固定式输送管道；85、第四电控阀；86、固定支架；87、第二销轴；88、第一转动件；89、第二转动件；90、第三销轴；91、销轴电机；92、气缸；93、水平检测仪；94、外壳；95、水平辊；96、推出杆；97、水平辊安装孔；98、压力传感器；99、第二底板；100、弹簧；101、第一底板；102、顶杆；103、推杆。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。

实施例1：

如图1-18所示，本实施例提供一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，包括车体1、支撑结构2和粉刷结构3，支撑结构包括立柱组和旋转立柱49，立柱组设置于车体四角，立柱组顶端活动设置旋转立柱49，车体1一侧的2个立柱组之间滑动设置粉刷结构3，粉刷结构3滑动至立柱组顶端后进入旋转立柱49，通过翻转旋转立柱使粉刷结构粉刷面朝上，对墙顶天花板进行粉刷，车体上设置料箱26，料箱26两侧分别通过第一泵18和第二泵19连接至粉刷结构3。

车体1为中空矩形结构，车体1底部四角分别设置麦克纳姆轮16，麦克纳姆轮16连接伺服电机17，通过伺服电机驱动麦克纳姆轮运动，进而实现小车的全方位转动。

车体中间设置支撑立柱6，通过支撑立柱提高车体刚性。

车体1四角分别设置2个对立的直角支撑板42，每个支撑板42的中间位置均设置升降液压缸43，支撑板42的两直角内侧分别设置第二滑槽44，立柱组包括2个立柱47，立柱47下端相邻两侧分别设置第二导轨45，2个立柱47分别通过第二导轨45和第二滑槽44连接支撑板42，立柱47底端连接至升降液压缸43，通过升降液压缸带动立柱做上下运动，调整立柱高度。

立柱组顶端设置第一连接板53，旋转立柱49上设置第二连接板50，第一连接板53和第二连接板50通过第一销轴52连接，第一销轴52连接旋转电机51，通过旋转电机带动第一销轴转动，进而带动旋转立柱翻转，实现粉刷结构的向上翻面。

立柱组中间设置第一丝杠46，第一丝杠46连接粉刷结构3，第一丝杠46底端穿过车体上板8的第一丝杠孔9连接第一丝杠电机40，第一丝杠电机40底部设置二级升降液压缸41，二级升降液压缸41固定于车体底部的下板7。车体1的侧板5上设置第一滑槽15，第一丝杠电机40靠近车体的一侧设置第一导轨39，第一丝杠电机40通过第一导轨和第一滑槽滑动连接于车体，通过第一丝杠电机带动第一丝杠旋转，进而实现粉刷结构的高度调整。

粉刷结构3包括横梁55、水平粉刷结构和墙角粉刷结构，横梁内设置水平粉刷结构，横梁一端设置墙角粉刷结构。

横梁55包括第一连接梁56、第二连接梁57和第三连接梁58，第一连接梁56和第三连接梁58之间并列设置2个第二连接梁57，第一连接梁56和第三连接梁58为结构相同的凸形梁，第一连接梁56和第三连接梁58上分别设置第三滑槽69，立柱47上设置第三导轨48，第三导轨48延伸至旋转立柱49，立柱上的第三导轨和旋转立柱上的第三导轨为分体式连接，立柱和旋转立柱扣合时2个第三导轨连接于一起，立柱和旋转立柱分离时第三导轨分开，避免产生干涉，第一连接梁56和第三连接梁58通过第三滑槽和第三导轨连接至立柱组，第一连接梁56和第三连接梁58分别通过第一螺纹槽68连接至第一丝杠46。

第三滑槽69上设置锁定凹槽66，旋转立柱49上的第三导轨48上设置锁定凸块54，锁定凸块54通过液压伸缩杆设置于第三导轨内，横梁滑动至旋转立柱时，液压伸缩杆伸出，将锁定凸块嵌入锁定凹槽，实现粉刷结构与旋转立柱的固定连接，避免翻转时粉刷结构掉落。

水平粉刷结构包括第二丝杠64、第二丝杠电机65、滑块67、固定喷管72、可动喷管74、固定喷嘴73、可动喷嘴75和可拆式毛刷辊81，靠近第一连接梁的第二连接梁上设置安装台59，安装台59上设置第二丝杠电机65，安装台59下侧的第一连接梁56上开有齿轮槽60和第二丝杠孔61，第一连接梁和第三连接梁之间设置第二丝杠64，第二丝杠电机65通过第一齿轮62和第二齿轮63连接至第二丝杠64；

第二丝杠64上靠近第三连接梁的一侧设置滑块67，滑块为直角滑块，滑块内设置第二螺纹槽80，方便连接第二丝杠，滑块下侧设置可动喷管74，可动喷管74朝外的一侧设置等距喷嘴孔76，可动喷嘴75上设置2个半圆状卡爪，可动喷嘴75通过半圆状卡爪79固定于可动喷管74，可动喷嘴75连接至喷嘴孔76，可动喷嘴上设置喷嘴盖77，喷嘴盖77通过卡扣78连接于可动喷嘴，使用时去除喷嘴盖；可动喷嘴数量可根据可动喷管的实际使用长度进行相应的拿取调整。

第一连接梁56上设置固定喷管72，固定喷管72内径与可动喷管74外径相同，可动喷管74滑动密封套装于固定喷管72内，固定喷管72朝外的一侧设置等距排列的固定喷嘴73，固定喷嘴73上设置喷嘴盖，固定喷管72分别通过第一泵18和第二泵19连接至料箱26，固定喷管72下侧的连接管道上设置第五电控阀71；

第一连接梁56和第三连接梁58的上侧和下侧分别设置可拆式毛刷辊81，2个可拆式毛刷辊中间为固定喷嘴和可动喷嘴。

墙角粉刷机构包括可动式墙角刷82和墙角喷嘴83，可动式墙角刷82通过固定支架86分别设置于第一连接梁56外侧的上端和下端，2个可动式墙角刷82中间设置墙角喷嘴83，墙角喷嘴83分别通过第一泵18和第二泵19连接至料箱，墙角喷嘴83连接的固定式输送管道84上设置第四电控阀85。

可动式墙角刷82包括第一转动件88、第二转动件89和销轴电机91，第一转动件88为直角刷，第二转动件89为杆状刷，第一转动件88通过第二销轴87连接于固定支架86，第二转动件89通过第三销轴90连接于第一转动件88，第二销轴87和第三销轴90分别连接销轴电机91，通过销轴电机调整墙角刷角度，适应不同角度的墙角粉刷。

第二连接梁57上方设置3个安装板70，安装板70上设置气缸92，气缸92的推出杆96连接水平检测仪93，水平检测仪93上设置水平辊95，水平辊95设置于可拆式毛刷辊上方，水平检测仪通过水平辊在墙面上的滚动平整度检测粉刷的平整度。

水平检测仪93包括外壳94、第一底板101、第二底板99、推杆103、顶杆102、弹簧100和压力传感器98，外壳94两端分别固定设置第一底板101和第二底板99，第二底板99外侧连接至气缸推出杆96，第二底板99内侧设置弹簧100，第一底板101上活动设置顶杆102，顶杆102一端通过推杆103连接至弹簧100，顶杆102另一端通过水平辊安装孔97连接至水平辊95，第一底板101和第二底板99相对的底面上分别设置压力传感器98。

进行平整度检测时，气缸通过水平检测仪推出水平辊，水平辊接触至墙面后挤压顶杆，顶杆推动推杆运动，使推杆置于第一底板和第二底板之间，然后水平辊开始对墙面进行检测，若墙面平整，则推杆位置不动，若墙面粉刷不平整，则水平辊水平位置发生偏移，使顶杆推动推杆接触第二底板上的压力传感器或弹簧向外伸缩推动推杆接触第一底板上的压力传感器，显示水平辊此时所在位置不平整，需进行修整。

料箱中间设置隔板，隔板的一侧放置水泥，另一侧放置白浆，水泥和白浆上方的料箱上分别设置水泥盖28和白浆盖27，水泥和白浆分别通过第二电控阀12连接至第一泵18和第二泵19，通过第一泵和第二泵的切换分别实现抹灰和喷浆操作，实现抹灰和喷浆一体化操作。

料箱上设置中控器29，中控器29连接至伺服电机、第一丝杠电机、第二丝杠电机、销轴电机、旋转电机、第一电控阀、第二电控阀、第三电控阀、第四电控阀、第五电控阀、第一泵、第二泵、二级升降液压缸、液压伸缩杆和升降液压缸。

上述多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙壁粉刷时，操作步骤如下：

(1)根据竖直墙面长度和横梁总宽度设计粉刷的步长，然后控制第二丝杠电机转动，通过第二丝杠带动滑块运动，使可动喷管套入固定喷管，进而调整固定喷管和可动喷管的总长度并相应调整可动喷嘴个数，然后升降液压缸启动，升高立柱组，使粉刷结构可粉刷至墙面最高点；

(2)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体靠近待粉刷墙面一侧，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入粉刷结构，然后喷出到墙面，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入粉刷结构，然后喷出到墙面；

(3)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动粉刷结构沿第三导轨在立柱组上进行上下运动，进而带动横梁上的可拆式毛刷辊进行竖向抹平操作；

(4)步骤(3)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向待粉刷墙面另一侧移动，对未粉刷墙面实施步骤(2)(3)，直至完成整个墙面的粉刷工作；

(5)墙面风干后，进行平整度检测，气缸通过水平检测仪推出水平辊，水平辊接触至墙面后挤压顶杆，顶杆推动推杆运动，使推杆置于第一底板和第二底板之间，然后水平辊开始对墙面进行检测，若墙面平整，则推杆位置不动，若墙面粉刷不平整，则水平辊水平位置发生偏移，使顶杆推动推杆接触第二底板上的压力传感器或弹簧向外伸缩推动推杆接触第一底板上的压力传感器，显示水平辊此时所在位置不平整，需进行人工修整。

实施例2：

一种如实施例1所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙角粉刷时，操作步骤如下：

(1)销轴电机启动，控制第二销轴和第三销轴转动，进而带动第一转动件和第二转动件转动，从而调节可动式墙角刷的角度与墙角的角度相同；

(2)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体上的墙角粉刷机构靠近待粉刷墙角，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入墙角粉刷机构，然后喷出到墙角，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入墙角粉刷机构，然后喷出到墙角；

(3)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动墙角粉刷机构沿第三导轨在立柱组上进行上下运动，进而带动横梁上的可动式墙角刷进行竖向抹平操作；

(4)步骤(3)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向其它待粉刷墙角移动，对未粉刷墙角实施步骤(2)(3)，直至完成所有墙角的粉刷工作。

实施例3：

一种如实施例1所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙顶天花板粉刷时，操作步骤如下：

(1)根据墙顶天花板长度和横梁总宽度设计粉刷的步长，然后控制第二丝杠电机转动，通过第二丝杠带动滑块运动，使可动喷管套入固定喷管，进而调整固定喷管和可动喷管的总长度并相应调整可动喷嘴个数，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体靠近待粉刷墙顶天花板一侧；

(2)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动粉刷结构沿第三导轨在立柱组上向上运动，当运动到最顶部时，粉刷结构和第一丝杠脱离，粉刷结构通过第一连接梁和第三连接梁两侧的第三滑槽与旋转立柱上对应的第三导轨连接，并通过锁定凸块和锁定凹槽将粉刷结构固定在旋转立柱上，然后旋转电机带动第一销轴转动，第一销轴带动旋转立柱和粉刷结构进行翻转，使粉刷结构的粉刷面朝上；

(3)升降液压缸启动，升高立柱组，使粉刷结构接触墙顶天花板，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入粉刷结构，然后喷出到墙顶天花板，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入粉刷结构，然后喷出到墙顶天花板；

(4)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体沿墙顶天花板一侧运动，进而带动横梁上的可拆式毛刷辊进行抹平操作；

(5)步骤(4)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向墙顶天花板另一侧移动，对未粉刷的墙顶天花板实施步骤(3)(4)，直至完成整个墙顶天花板的粉刷工作。

实施例4：

一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，结构如实施例1所述，不同之处在于，车体1上设置水箱24，水箱24上设置水箱盖25，地面清洁装置20设置于车体下板7上的安装孔10内，水箱24通过第一电控阀11连接至地面清洁装置20的进水口21，下板7上设置输送管道孔14，方便水箱与地面清洁装置连接，地面清洁装置20为市购现有地面清洗设备，地面清洁装置20底部设有出水口22和吸尘清洁头23，通过地面清洗装置对地面进行清洁。

水箱24通过第三电控阀13分别连接至第一泵18和第二泵19，粉刷完成后，第三电控阀打开，对粉刷结构进行冲洗，避免残留的水泥或白浆对粉刷结构造成损坏，影响后续使用。

料箱与粉刷结构、水箱与粉刷结构和地面清洁装置均通过输送管道4连接。

实施例5：

一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，结构如实施例1所述，不同之处在于，车体1上设置净化器34，净化器34上设置毒气检测器35，通过净化器对室内空气进行净化，并对有毒气体含量进行检测。

实施例6：

一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，结构如实施例1所述，不同之处在于，料箱26一侧的车体上设置风干机31，风干机31上设有进风口32和出风口30，通过风干机实现墙面的快速风干。

实施例7：

一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，结构如实施例1所述，不同之处在于，料箱26上设置转台36，转台36上通过支架37设置360°旋转的双目摄像头38，通过摄像头监测粉刷状况，出现异常时及时处理。

Claims (10)

1.一种多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，其特征在于，包括车体、支撑结构和粉刷结构，支撑结构包括立柱组和旋转立柱，立柱组设置于车体四角，立柱组顶端活动设置旋转立柱，车体一侧的2个立柱组之间滑动设置粉刷结构，粉刷结构滑动至立柱组顶端后进入旋转立柱，通过翻转旋转立柱使粉刷结构粉刷面朝上，对墙顶天花板进行粉刷，车体上设置料箱，料箱两侧分别通过第一泵和第二泵连接至粉刷结构。

2.如权利要求1所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，其特征在于，车体为中空矩形结构，车体底部四角分别设置麦克纳姆轮，麦克纳姆轮连接伺服电机；

优选的，车体中间设置支撑立柱。

3.如权利要求2所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，其特征在于，车体四角分别设置2个对立的直角支撑板，每个支撑板的中间位置均设置升降液压缸，支撑板的两直角内侧分别设置第二滑槽，立柱组包括2个立柱，立柱下端相邻两侧分别设置第二导轨，2个立柱分别通过第二导轨和第二滑槽连接支撑板，立柱底端连接至升降液压缸。

4.如权利要求3所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，其特征在于，立柱组顶端设置第一连接板，旋转立柱上设置第二连接板，第一连接板和第二连接板通过第一销轴连接，第一销轴连接旋转电机；

优选的，立柱组中间设置第一丝杠，第一丝杠连接粉刷结构，第一丝杠底端穿过车体上部连接第一丝杠电机，第一丝杠电机底部设置二级升降液压缸，二级升降液压缸固定于车体底部。

5.如权利要求4所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，其特征在于，粉刷结构包括横梁、水平粉刷结构和墙角粉刷结构，横梁内设置水平粉刷结构，横梁一端设置墙角粉刷结构；

优选的，横梁包括第一连接梁、第二连接梁和第三连接梁，第一连接梁和第三连接梁之间并列设置2个第二连接梁，第一连接梁和第三连接梁为结构相同的凸形梁，第一连接梁和第三连接梁上分别设置第三滑槽，立柱上设置第三导轨，第三导轨延伸至旋转立柱，第一连接梁和第三连接梁通过第三滑槽和第三导轨连接至立柱组，第一连接梁和第三连接梁分别螺纹连接至第一丝杠；

优选的，第三滑槽上设置锁定凹槽，旋转立柱上的第三导轨上设置锁定凸块，锁定凸块通过液压伸缩杆设置于第三导轨内；

优选的，水平粉刷结构包括第二丝杠、第二丝杠电机、滑块、固定喷管、可动喷管、固定喷嘴、可动喷嘴和可拆式毛刷辊，靠近第一连接梁的第二连接梁上设置安装台，安装台上设置第二丝杠电机，第一连接梁和第三连接梁之间设置第二丝杠，第二丝杠电机通过齿轮连接至第二丝杠；

第二丝杠上靠近第三连接梁的一侧设置滑块，滑块为直角滑块，滑块下侧设置可动喷管，可动喷管朝外的一侧设置等距喷嘴孔，可动喷嘴上设置2个半圆状卡爪，可动喷嘴通过半圆状卡爪固定于可动喷管，可动喷嘴连接至喷嘴孔，可动喷嘴上设置喷嘴盖；

第一连接梁上设置固定喷管，固定喷管内径与可动喷管外径相同，可动喷管滑动密封套装于固定喷管内，固定喷管朝外的一侧设置等距排列的固定喷嘴，固定喷嘴上设置喷嘴盖，固定喷管分别通过第一泵和第二泵连接至料箱，固定喷管下侧的连接管道上设置第五电控阀；

第一连接梁和第三连接梁的上侧和下侧分别设置可拆式毛刷辊，2个可拆式毛刷辊中间为固定喷嘴和可动喷嘴；

优选的，墙角粉刷机构包括可动式墙角刷和墙角喷嘴，可动式墙角刷通过固定支架分别设置于第一连接梁外侧的上端和下端，2个可动式墙角刷中间设置墙角喷嘴，墙角喷嘴分别通过第一泵和第二泵连接至料箱，墙角喷嘴的连接管道上设置第四电控阀；

优选的，可动式墙角刷包括第一转动件、第二转动件和销轴电机，第一转动件为直角刷，第二转动件为杆状刷，第一转动件通过第二销轴连接于固定支架，第二转动件通过第三销轴连接于第一转动件，第二销轴和第三销轴分别连接销轴电机；

优选的，第二连接梁上方设置3个安装板，安装板上设置气缸，气缸的推出杆连接水平检测仪，水平检测仪上设置水平辊，水平辊设置于可拆式毛刷辊上方；

优选的，水平检测仪包括外壳、第一底板、第二底板、推杆、顶杆、弹簧和压力传感器，外壳两端分别固定设置第一底板和第二底板，第二底板外侧连接至气缸推出杆，第二底板内侧设置弹簧，第一底板上活动设置顶杆，顶杆一端通过推杆连接至弹簧，顶杆另一端连接至水平辊，第一底板和第二底板相对的底面上分别设置压力传感器。

6.如权利要求5所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，其特征在于，车体上设置水箱，车体内设置地面清洁装置，水箱通过第一电控阀连接至地面清洁装置；

优选的，水箱通过第三电控阀分别连接至第一泵和第二泵；

优选的，料箱中间设置隔板，隔板的一侧放置水泥，另一侧放置白浆，水泥和白浆分别通过第二电控阀连接至第一泵和第二泵。

7.如权利要求6所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置，其特征在于，车体上设置净化器，净化器上设置毒气检测器；

优选的，料箱一侧的车体上设置风干机；

优选的，料箱上设置转台，转台上通过支架设置360°旋转的双目摄像头；

优选的，料箱上设置中控器，中控器连接至伺服电机、第一丝杠电机、第二丝杠电机、销轴电机、旋转电机、第一电控阀、第二电控阀、第三电控阀、第四电控阀、第五电控阀、第一泵、第二泵、二级升降液压缸、液压伸缩杆和升降液压缸。

8.一种如权利要求7所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙壁粉刷时，操作步骤如下：

(1)根据竖直墙面长度和横梁总宽度设计粉刷的步长，然后控制第二丝杠电机转动，通过第二丝杠带动滑块运动，使可动喷管套入固定喷管，进而调整固定喷管和可动喷管的总长度并相应调整可动喷嘴个数，然后升降液压缸启动，升高立柱组，使粉刷结构可粉刷至墙面最高点；

(2)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体靠近待粉刷墙面一侧，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入粉刷结构，然后喷出到墙面，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入粉刷结构，然后喷出到墙面；

(3)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动粉刷结构沿第三导轨在立柱组上进行上下运动，进而带动横梁上的可拆式毛刷辊进行竖向抹平操作；

(4)步骤(3)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向待粉刷墙面另一侧移动，对未粉刷墙面实施步骤(2)(3)，直至完成整个墙面的粉刷工作；

(5)墙面风干后，进行平整度检测，气缸通过水平检测仪推出水平辊，水平辊接触至墙面后挤压顶杆，顶杆推动推杆运动，使推杆置于第一底板和第二底板之间，然后水平辊开始对墙面进行检测，若墙面平整，则推杆位置不动，若墙面粉刷不平整，则水平辊水平位置发生偏移，使顶杆推动推杆接触第二底板上的压力传感器或弹簧向外伸缩推动推杆接触第一底板上的压力传感器，显示水平辊此时所在位置不平整，需进行人工修整。

9.一种如权利要求7所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙角粉刷时，操作步骤如下：

(1)销轴电机启动，控制第二销轴和第三销轴转动，进而带动第一转动件和第二转动件转动，从而调节可动式墙角刷的角度与墙角的角度相同；

(2)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体上的墙角粉刷机构靠近待粉刷墙角，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入墙角粉刷机构，然后喷出到墙角，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入墙角粉刷机构，然后喷出到墙角；

(3)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动墙角粉刷机构沿第三导轨在立柱组上进行上下运动，进而带动横梁上的可动式墙角刷进行竖向抹平操作；

(4)步骤(3)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向其它待粉刷墙角移动，对未粉刷墙角实施步骤(2)(3)，直至完成所有墙角的粉刷工作。

10.一种如权利要求7所述的多功能全方位墙体自动抹灰喷浆粉刷装置应用于墙顶天花板粉刷时，操作步骤如下：

(1)根据墙顶天花板长度和横梁总宽度设计粉刷的步长，然后控制第二丝杠电机转动，通过第二丝杠带动滑块运动，使可动喷管套入固定喷管，进而调整固定喷管和可动喷管的总长度并相应调整可动喷嘴个数，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体靠近待粉刷墙顶天花板一侧；

(2)第一丝杠电机启动，通过第一丝杠带动粉刷结构沿第三导轨在立柱组上向上运动，当运动到最顶部时，粉刷结构和第一丝杠脱离，粉刷结构通过第一连接梁和第三连接梁两侧的第三滑槽与旋转立柱上对应的第三导轨连接，并通过锁定凸块和锁定凹槽将粉刷结构固定在旋转立柱上，然后旋转电机带动第一销轴转动，第一销轴带动旋转立柱和粉刷结构进行翻转，使粉刷结构的粉刷面朝上；

(3)升降液压缸启动，升高立柱组，使粉刷结构接触墙顶天花板，进行抹灰操作时，打开第一泵，料箱内的水泥进入粉刷结构，然后喷出到墙顶天花板，进行喷浆操作时，打开第二泵，白浆进入粉刷结构，然后喷出到墙顶天花板；

(4)伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体沿墙顶天花板一侧运动，进而带动横梁上的可拆式毛刷辊进行抹平操作；

(5)步骤(4)粉刷完成后，伺服电机带动麦克纳姆轮转动，使车体向墙顶天花板另一侧移动，对未粉刷的墙顶天花板实施步骤(3)(4)，直至完成整个墙顶天花板的粉刷工作。

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