CN113106908A - 垃圾箱结构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉垃圾箱结构及清洁机器人。该垃圾箱结构包括垃圾箱本体、摆杆、第一伸缩机构以及第二伸缩机构。上述的垃圾箱结构安装于清洁机器人的车架时，可控制第一伸缩机构伸长，则第一伸缩机构的另一端带动摆杆相对于车架转动，从而摆杆的另一端能够带动垃圾箱本体移动位置，以致垃圾箱本体的位置能够向上抬升至垃圾站的入口处。接下来可控制第二伸缩机构伸长，则第二伸缩机构带动垃圾箱本体转动，以致垃圾箱本体的角度发生倾斜，进而垃圾箱本体能够自动将垃圾倾倒至垃圾站内。由此可见，垃圾箱本体能够先自动抬升再自动倾倒垃圾，从而更加方便清洁机器人倾倒垃圾，提高了清洁机器人倾倒垃圾时的自动化程度。

Description

垃圾箱结构及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种垃圾箱结构及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。清洁机器人适用于各种室外环境，例如：景区、工业园、公园、厂区道路等。

传统清洁机器人的垃圾箱，不具备抬升后自动倾倒垃圾的功能。因此，往往需要人工辅助倾倒垃圾，从而不利于节省人工成本。

发明内容

基于此，有必要针对传统清洁机器人的垃圾箱，不具备抬升后自动倾倒垃圾的功能的问题，提供一种能够在自动抬升后自动倾倒垃圾的垃圾箱结构。

本申请实施例提供一种垃圾箱结构，用于安装于清洁机器人的车架，包括：

垃圾箱本体；

摆杆，一端用于与所述车架转动连接，另一端与所述垃圾箱本体转动连接；

第一伸缩机构，一端用于与所述车架转动连接，另一端与所述摆杆转动连接；以及

第二伸缩机构，一端与所述垃圾箱本体连接；所述第二伸缩机构伸长或缩短时能够带动所述垃圾箱本体相对于所述摆杆转动。

上述的垃圾箱结构安装于清洁机器人的车架时，可控制第一伸缩机构伸长，则第一伸缩机构的另一端带动摆杆相对于车架转动，从而摆杆的另一端能够带动垃圾箱本体移动位置，以致垃圾箱本体的位置能够向上抬升至垃圾站的入口处。接下来可控制第二伸缩机构伸长，则第二伸缩机构带动垃圾箱本体转动，以致垃圾箱本体的角度发生倾斜，进而垃圾箱本体能够自动将垃圾倾倒至垃圾站内。由此可见，垃圾箱本体能够先自动抬升再自动倾倒垃圾，从而更加方便清洁机器人倾倒垃圾，提高了清洁机器人倾倒垃圾时的自动化程度。

在一实施例中，所述第二伸缩机构的另一端与所述摆杆转动连接，所述第二伸缩机构伸长或缩短时所述第二伸缩机构的一端能够带动所述垃圾箱本体转动。

在一实施例中，所述的垃圾箱结构还包括凸轮，与所述垃圾箱本体固定连接；所述第二伸缩机构伸长或缩短时，所述第二伸缩机构的另一端能够带动所述凸轮转动。

在一实施例中，所述摆杆的另一端位于所述凸轮和所述垃圾箱本体之间；并且所述凸轮与所述摆杆的另一端转动连接。

在一实施例中，所述摆杆包括：第一折弯段、第二折弯段以及第三折弯段，所述第一折弯段与所述第三折弯段分别与所述第二折弯段形成钝角；所述第一折弯段远离所述第二折弯段的一端用于与所述车架转动连接，所述第三折弯段远离所述第二折弯段的一端与所述垃圾箱本体转动连接。

在一实施例中，所述第一折弯段、所述第二折弯段以及所述第三折弯段围成一容纳空间，所述第一伸缩机构至少部分位于所述容纳空间内。

在一实施例中，所述第一伸缩机构与所述第二折弯段转动连接，所述第二伸缩机构与所述第三折弯段转动连接。

在一实施例中，所述第一伸缩机构为电动推杆、气缸或液压杆；和/或，所述第二伸缩机构为电动推杆、气缸或液压杆。

在一实施例中，所述摆杆、所述第一伸缩机构以及所述第二伸缩机构构成一组运动组件；所述垃圾箱结构包括两组所述运动组件，且该两组所述运动组件平行设置于所述垃圾箱本体的不同侧。

本申请另一实施例还提供一种清洁机器人，包括车架和上述任一项所述的垃圾箱结构，所述摆杆的一端与所述车架转动连接，所述第一伸缩机构的一端与所述车架转动连接。

附图说明

图1为第一实施例的垃圾箱结构的示意图；

图2为第二实施例的垃圾箱结构与垃圾站的位置关系示意图；

图3为图2中的垃圾箱结构抬升至垃圾站入口并倾倒垃圾时的示意图。

附图标记说明：

100、垃圾箱结构；

110、垃圾箱本体；111、第一外表面；120、摆杆；120a、摆杆的一端；121、第一折弯段；122、第二折弯段；123、第三折弯段；101、容纳空间；130、第一伸缩机构；131、第一本体；132、第一伸缩部；130a、第一伸缩机构的一端；140、第二伸缩机构；141、第二本体；142、第二伸缩部；

200、垃圾箱结构；20、垃圾站；

210、垃圾箱本体；212、垃圾箱门；220、摆杆；220a、摆杆的一端；230、第一伸缩机构；230a、第一伸缩机构的一端；240、第二伸缩机构；250、凸轮；260、第三伸缩机构。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参考图1，本申请第一实施例提供一种垃圾箱结构100。垃圾箱结构100用于安装于清洁机器人(未示出)的车架。垃圾箱结构100包括：垃圾箱本体110、摆杆120、第一伸缩机构130以及第二伸缩机构140。摆杆120的一端120a用于与车架转动连接，另一端与垃圾箱本体110转动连接。第一伸缩机构130的一端130a用于与车架转动连接，另一端与摆杆120转动连接。第二伸缩机构140的一端与垃圾箱本体110连接，另一端与摆杆120转动连接。第二伸缩机构140伸长或缩短时能够带动垃圾箱本体110相对于摆杆120转动。

具体地，清洁机器人的车架通常由金属型材的横梁、支柱以及筋板等结构焊接而成。车架作为清洁机器人的主体框架，用于安装和支撑清洁机器人的各个组件。清洁机器人通常还包括安装于车架的滚刷机构。滚刷机构用于收集垃圾并输送垃圾。车架和滚刷机构的具体结构均为现有技术，在此不再赘述。

垃圾箱结构100安装于清洁机器人的车架时，滚刷机构能够将收集的垃圾输送至垃圾箱本体110内。垃圾箱本体110内堆满垃圾后，垃圾最终会被倒至垃圾站(未示出)。

摆杆120的一端120a与车架可通过转轴等转动连接件转动连接，摆杆120的另一端与垃圾箱本体110可通过转轴等转动连接件转动连接，从而，摆杆120的一端120a相对于车架转动时，摆杆120的另一端能够带动垃圾箱本体110围绕摆杆120的转动中心(即摆杆120的一端120a)移动位置。在本实施例中，摆杆120可以采用直杆。

第一伸缩机构130可以是电动推杆、液压杆、气缸等伸缩机构。第一伸缩机构130的一端130a与车架可通过转轴等转动连接件转动连接，第一伸缩机构130的另一端与摆杆120可通过转轴等转动连接件转动连接。第一伸缩机构130位于摆杆120的两端之间。如图1所示，第一伸缩机构130包括第一本体131和第一伸缩部132，第一伸缩部132能够相对于第一本体131做伸出或缩回的动作。第一本体131与车架转动连接，第一伸缩部132与摆杆120转动连接。当然，也可以将第一本体131与摆杆120转动连接，第一本体131与车架转动连接。

第二伸缩机构140可以是电动推杆、液压杆、气缸等伸缩机构。第二伸缩机构140的一端与垃圾箱本体110可通过转轴等转动连接件转动连接，第二伸缩机构140的另一端与摆杆120可通过转轴等转动连接件转动连接。如图1所示，在本实施例中，第二伸缩机构140位于第一伸缩机构130靠近垃圾箱本体110的一侧。第二伸缩机构140包括第二本体141和第二伸缩部142，第二伸缩部142能够相对于第二本体141做伸出或缩回的动作。第二本体141与垃圾箱本体110转动连接，第二伸缩部142与摆杆120转动连接。当然，也可以将第二本体141与摆杆120转动连接，第二本体141与垃圾箱本体110转动连接。

清洁机器人通常还包括控制模块。控制模块例如是控制器、微处理器、单片机等。第一伸缩机构130的伸缩运动和第二伸缩机构140的伸缩运动可分别通过清洁机器人的控制模块控制。

下面介绍清洁机器人自动倾倒垃圾的过程：

当垃圾箱本体110内的垃圾堆满时，可通过控制模块控制清洁机器人移动至垃圾站附近，以便垃圾箱本体110内的垃圾能够倾倒至垃圾站内。清洁机器人移动至垃圾站附近的预定位置时停止移动，则车架保持不动。如图1所示，此时可控制第一伸缩机构130伸长，由于车架保持不动，则第一伸缩机构130的另一端带动摆杆120相对于车架沿逆时针方向转动，从而摆杆120的另一端能够带动垃圾箱本体110沿逆时针方向移动位置，进而垃圾箱本体110的位置能够向上抬升至垃圾站的入口处。垃圾箱本体110抬升至垃圾站的入口处时，可控制第一伸缩机构130停止伸长，则摆杆120停止运动，垃圾箱本体110停止抬升位置。接下来，可控制第二伸缩机构140伸长，则第二伸缩机构140的两端之间的距离增大。由于此时摆杆120不动，则第二伸缩机构140与垃圾箱本体110连接的一端能够带动垃圾箱本体110沿顺时针方向转动，从而垃圾箱本体110的角度发生倾斜，进而垃圾箱本体110能够自动将垃圾倾倒至垃圾站内。可以理解，第二伸缩机构140带动垃圾箱本体110沿顺时针方向转动时，由于摆杆120不动，且摆杆120的另一端与垃圾箱本体110转动连接，因此，垃圾箱本体110相对于摆杆120转动从而角度发生倾斜。

上述的垃圾箱结构100安装于清洁机器人的车架时，可控制第一伸缩机构130伸长，则第一伸缩机构130的另一端带动摆杆120相对于车架转动，从而摆杆120的另一端能够带动垃圾箱本体110移动位置，以致垃圾箱本体110的位置能够向上抬升至垃圾站的入口处。接下来可控制第二伸缩机构140伸长，则第二伸缩机构140与垃圾箱本体110连接的一端能够带动垃圾箱本体110相对于摆杆120转动，以致垃圾箱本体110的角度发生倾斜，进而垃圾箱本体110能够自动将垃圾倾倒至垃圾站内。由此可见，垃圾箱本体110能够先自动抬升至垃圾站入口再自动倾倒垃圾，从而更加方便清洁机器人倾倒垃圾，提高了清洁机器人倾倒垃圾时的自动化程度。

可以理解的是，当垃圾箱本体110倾倒垃圾完毕时，可通过控制模块控制第二伸缩机构140缩短，则第二伸缩机构140能够带动垃圾箱本体110相对于摆杆120转动，以致垃圾箱本体110的角度复位。再通过控制模块控制第一伸缩机构130缩短，则第一伸缩机构130带动摆杆120转动，摆杆120带动垃圾箱本体110向下移动位置，从而垃圾箱本体110的位置复位。垃圾箱本体110的角度复位的过程中第二伸缩机构140、垃圾箱本体110的运动过程，与垃圾箱本体110的角度发生倾斜时第二伸缩机构140、垃圾箱本体110的运动过程相反，故在此不再赘述。垃圾箱本体110的位置复位的过程中第一伸缩机构130、垃圾箱本体110的运动过程，与垃圾箱本体110的位置抬升时第一伸缩机构130、垃圾箱本体110的运动过程相反，故在此不再赘述。

请参考图1，在一实施例中，摆杆120包括第一折弯段121、第二折弯段122以及第三折弯段123。第一折弯段121和第三折弯段123分别与第二折弯段122形成钝角。第一折弯段121远离第二折弯段122的一端用于与车架转动连接，第三折弯段123远离第二折弯段122的一端与垃圾箱本体110转动连接。

具体地，在本实施例中，如图1所示，第一折弯段121与第二折弯段122之间的夹角呈钝角，第三折弯段123与第二折弯段122之间的夹角呈钝角，从而第一折弯段121、第二折弯段122以及第三折弯段123围成一容纳空间101。

相比于前述实施例中采用直的摆杆，在本实施例中，通过第一折弯段121、第二折弯段122以及第三折弯段123使得摆杆120形成多段折弯的形状，这样可以使得在第一伸缩机构130伸长时，摆杆120的转动角度更大，从而摆杆120连接于垃圾箱本体110的一端的抬升高度更高，进而能够提高垃圾箱本体110的抬升高度，更加方便垃圾箱本体110抬升至垃圾站的入口处。

如图1所示，在一实施例中，第一伸缩机构130至少部分位于容纳空间101内。

具体地，由于第一折弯段121、第二折弯段122以及第三折弯段123使得摆杆120形成多段折弯的形状，从而能够围成半包围的容纳空间101。第一伸缩机构130的一端连接于车架，另一端转动连接于摆杆120的第二折弯段122，从而能够部分位于该容纳空间101内，进而节省了第一伸缩机构130的安装空间，使得摆杆120和第一伸缩机构130整体结构紧凑，占用空间较小。

如图1所示，第二伸缩机构140的另一端转动连接于摆杆120的第三折弯段123，从而第二伸缩机构140的另一端的安装位置靠近垃圾箱本体110，进而方便带动垃圾箱本体110相对于摆杆120转动。并且由于第二伸缩机构140的另一端的安装位置靠近垃圾箱本体110，从而第二伸缩机构140的两端之间的距离较小，结构紧凑，节省安装空间。

在一实施例中，一个摆杆120、一个第一伸缩机构130以及一个第二伸缩机构140构成一组运动组件。垃圾箱结构100包括两组该运动组件，且该两组运动组件平行设置于垃圾箱本体110的不同侧。

具体地，如图1所示，垃圾箱本体110具有第一外表面111和第二外表面(未示出)。第二外表面与第一外表面111相背设置。第一外表面111背向第二外表面的一侧设置有一组该运动组件，相应地，第二外表面背向第一外表面111的一侧也设置有一组该运动组件。

在该两组运动组件中，两个摆杆120平行设置，两个第一伸缩机构130平行设置，两个第二伸缩机构140平行设置。在垃圾箱本体110先自动抬升再自动倾倒垃圾的过程中，则两个第一伸缩机构130同步运动并同时带动两个摆杆120转动，两个摆杆120同步运动并同时带动垃圾箱本体110抬升，两个第二伸缩机构140同步运动并同时带动垃圾箱本体110转动，从而有利于垃圾箱本体110在运动过程中保持平稳。

本申请另一实施例还提供一种清洁机器人(未示出)。清洁机器人包括上述任一实施例中的垃圾箱结构100。摆杆120的一端120a与车架转动连接，第一伸缩机构130的一端130a与车架转动连接。

请参考图2和图3，本申请第二实施例提供一种垃圾箱结构200。垃圾箱结构200用于安装于清洁机器人(未示出)的车架。垃圾箱结构200包括：垃圾箱本体210、摆杆220、第一伸缩机构230以及第二伸缩机构240。第二实施例的垃圾箱结构200与第一实施例的垃圾箱结构100的基本相同。下面重点介绍第二实施例的垃圾箱结构200与第一实施例的垃圾箱结构100的不同之处。

参考图2和图3，垃圾箱结构200还包括凸轮250。凸轮250与垃圾箱本体210固定连接。第二伸缩机构240伸长或缩短时，第二伸缩机构240的另一端能够带动凸轮250转动。

具体地，在本实施例中，垃圾箱结构200还包括连接轴(未示出)。该连接轴的一端与垃圾箱本体210固定连接，另一端与凸轮250固定连接，从而能够将垃圾箱本体210与凸轮250固定连接。如图2和图3所示，摆杆220的另一端位于凸轮250与垃圾箱本体210之间，并且摆杆220的另一端套设于该连接轴，从而，摆杆220的另一端通过该连接轴分别与垃圾箱本体210和凸轮250转动连接。

请参考图3，当垃圾箱本体210抬升至垃圾站20的入口处时，摆杆220停止运动。此时，可控制第二伸缩机构240伸长。第二伸缩机构240伸长时沿凸轮250的外轮廓面运动并且推动凸轮250沿顺时针方向转动，从而凸轮250带动垃圾箱本体210沿顺时针方向转动，以致垃圾箱本体210的角度发生倾斜，进而垃圾箱本体210能够自动将垃圾倾倒至垃圾站20内。可以理解，第二伸缩机构240伸长时，由于摆杆220不动，且垃圾箱本体210和凸轮250分别通过连接轴与摆杆220的另一端转动连接，因此，垃圾箱本体210和凸轮250围绕该连接轴相对于摆杆220转动。

上述的垃圾箱结构200安装于清洁机器人的车架时，可控制第一伸缩机构230伸长，则第一伸缩机构230的另一端带动摆杆220相对于车架转动，从而摆杆220的另一端能够带动垃圾箱本体210移动位置，以致垃圾箱本体210的位置能够向上抬升至垃圾站20的入口处。接下来可控制第二伸缩机构240伸长，则第二伸缩机构240推动凸轮250转动，从而凸轮250带动垃圾箱本体210转动，以致垃圾箱本体210的角度发生倾斜，进而垃圾箱本体210能够自动将垃圾倾倒至垃圾站20内。由此可见，垃圾箱本体210能够先自动抬升再自动倾倒垃圾，从而更加方便清洁机器人倾倒垃圾，提高了清洁机器人倾倒垃圾时的自动化程度。

可以理解的是，当垃圾箱本体210倾倒垃圾完毕时，可通过控制模块控制第二伸缩机构240缩短，则第二伸缩机构240能够推动凸轮250沿逆时针方向转动，从而凸轮250带动垃圾箱本体210沿逆时针方向转动，以致垃圾箱本体210的角度复位。垃圾箱本体210的角度复位的过程中凸轮250、第二伸缩机构240以及垃圾箱本体210的运动过程，与垃圾箱本体210的角度发生倾斜时凸轮250、第二伸缩机构240以及垃圾箱本体210的运动过程相反，故在此不再赘述。

可以理解的是，凸轮250的外轮廓形状依据垃圾箱本体210倾倒垃圾时需要倾斜的角度而设计，以致第二伸缩机构240伸长时能够实现垃圾箱本体210倾斜至预定角度，第二伸缩机构240缩短时垃圾箱本体210的角度能够复位。

在一实施例中，一个摆杆220、一个第一伸缩机构230以及一个第二伸缩机构240构成一组运动组件。垃圾箱结构200包括两组该运动组件，且该两组运动组件平行设置于垃圾箱本体210的不同侧。

具体地，如图2和图3所示，垃圾箱本体210具有第一外表面211和第二外表面(未示出)。第二外表面与第一外表面211相背设置。第一外表面211背向第二外表面的一侧设置有一组该运动组件，相应地，第二外表面背向第一外表面211的一侧也设置有一组该运动组件。

垃圾箱结构200包括两个凸轮250。该两个凸轮250设置于垃圾箱本体210的不同侧。其中一个凸轮250固定连接于第一外表面211，另一个凸轮250固定连接于第二外表面。凸轮250与第二伸缩机构240一一对应。在垃圾箱本体210自动倾倒垃圾的过程中，则两个第二伸缩机构240同步运动并同时带动各自对应的凸轮250转动，两个凸轮250同时带动垃圾箱本体210转动，从而有利于垃圾箱本体210在倾倒垃圾的过程中保持平稳。

请参考图3，在一实施例中，垃圾箱结构200还包括垃圾箱门212和第三伸缩机构260。垃圾箱本体210具有开口(未示出)，该开口用于使垃圾倒出。垃圾箱门212的一端与垃圾箱本体210转动连接。第三伸缩机构260的一端与垃圾箱门212转动连接，另一端与垃圾箱本体210转动连接。第三伸缩机构260伸长或缩短时能够带动垃圾箱门212转动，以致垃圾箱门212封闭或露出该开口。

具体地，第三伸缩机构260可以是电动推杆、液压杆、气缸等伸缩机构。第三伸缩机构260的伸缩运动可由清洁机器人的控制模块控制。图3中垃圾箱结构200的垃圾箱门212处于打开的状态，第三伸缩机构260处于缩短的状态。垃圾箱本体210倾倒垃圾完毕时，可通过使第三伸缩机构260伸长，则第三伸缩机构260连接于垃圾箱门212的一端带动垃圾箱门212顺时针转动，从而使得垃圾箱门212关闭，进而封闭该开口。

如图3所示，当垃圾箱本体210抬升至垃圾站20的入口处，且垃圾箱本体210的角度发生倾斜并即将倾倒垃圾时，可通过使第三伸缩机构260缩短，则第三伸缩机构260连接于垃圾箱门212的一端带动垃圾箱门212逆时针转动，从而使得垃圾箱门212打开，进而露出该开口，使得垃圾顺利从该开口倒出。

可以理解的是，垃圾箱本体210在发生角度倾斜的过程中，能够使得该开口的朝向发生改变，从而当垃圾箱本体210即将倾倒垃圾时，该开口能够朝向垃圾站20的入口，进而当垃圾箱门212打开时，垃圾能够顺利进入垃圾站20内。

本申请又一实施例还提供一种清洁机器人(未示出)。清洁机器人包括上述任一实施例中的垃圾箱结构200。摆杆220的一端220a与车架转动连接，第一伸缩机构230的一端230a与车架转动连接。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种垃圾箱结构，用于安装于清洁机器人的车架，其特征在于，包括：

垃圾箱本体；

摆杆，一端用于与所述车架转动连接，另一端与所述垃圾箱本体转动连接；

第一伸缩机构，一端用于与所述车架转动连接，另一端与所述摆杆转动连接；以及

第二伸缩机构，一端与所述垃圾箱本体连接；所述第二伸缩机构伸长或缩短时能够带动所述垃圾箱本体相对于所述摆杆转动。

2.根据权利要求1所述的垃圾箱结构，其特征在于，所述第二伸缩机构的另一端与所述摆杆转动连接，所述第二伸缩机构伸长或缩短时所述第二伸缩机构的一端能够带动所述垃圾箱本体转动。

3.根据权利要求1所述的垃圾箱结构，其特征在于，还包括凸轮，与所述垃圾箱本体固定连接；所述第二伸缩机构伸长或缩短时，所述第二伸缩机构的另一端能够带动所述凸轮转动。

4.根据权利要求3所述的垃圾箱结构，其特征在于，所述摆杆的另一端位于所述凸轮和所述垃圾箱本体之间；并且所述凸轮与所述摆杆的另一端转动连接。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的垃圾箱结构，其特征在于，所述摆杆包括：第一折弯段、第二折弯段以及第三折弯段，所述第一折弯段与所述第三折弯段分别与所述第二折弯段形成钝角；所述第一折弯段远离所述第二折弯段的一端用于与所述车架转动连接，所述第三折弯段远离所述第二折弯段的一端与所述垃圾箱本体转动连接。

6.根据权利要求5所述的垃圾箱结构，其特征在于，所述第一折弯段、所述第二折弯段以及所述第三折弯段围成一容纳空间，所述第一伸缩机构至少部分位于所述容纳空间内。

7.根据权利要求5所述的垃圾箱结构，其特征在于，所述第一伸缩机构与所述第二折弯段转动连接，所述第二伸缩机构与所述第三折弯段转动连接。

8.根据权利要求1所述的垃圾箱结构，其特征在于，所述第一伸缩机构为电动推杆、气缸或液压杆；和/或，所述第二伸缩机构为电动推杆、气缸或液压杆。

9.根据权利要求1所述的垃圾箱结构，其特征在于，所述摆杆、所述第一伸缩机构以及所述第二伸缩机构构成一组运动组件；所述垃圾箱结构包括两组所述运动组件，且该两组所述运动组件平行设置于所述垃圾箱本体的不同侧。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括车架和如权利要求1～9中任一项所述的垃圾箱结构，所述摆杆的一端与所述车架转动连接，所述第一伸缩机构的一端与所述车架转动连接。

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