CN113092034A - 水下动密封检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水下动密封检测设备，用于测试水下推进器的操作手柄的水下动密封性能。该水下动密封检测设备包括密封容器、加压装置、气压检测装置和连接管路；密封容器内设置有载台和机械手；载台用于将操作手柄固定放置；机械手能在操作手柄位于密封容器的水位线下时，触发操作手柄的按键以模拟操作动作；加压装置能向密封容器内通入气体；气压检测装置位于密封容器外；连接管路的一端位于密封容器内，用于与操作手柄的接口端连接；另一端位于密封容器外，且与气压检测装置连接。上述水下动密封检测设备，检测得到的结果会有很高的准确率，并且能够及时得到检测结果，检测效率高。

Description

水下动密封检测设备

技术领域

本发明涉及产品的密封性能检测的领域，尤其涉及一种水下动密封检测设备。

背景技术

对于需要在水下进行操作的设备而言，例如是水下推进器的手动操作手柄（如深之蓝海洋科技股份有限公司推出的TINI水下推进器等产品）、具有防水功能的手机和相机、防水手表等产品，由于其要求在水下能够正常进行各类操作，包括按压各类实体控制部件，如开关、快门、音量调节键等。在做这些操作动作时，水会更容易地从产品的动作部位渗入到产品内，因此，对于该类产品，在进行产品测试时，应当进行水下动密封性能的测试。

现有的用于对水下推进器的操作手柄的水下动密封性能进行测试的设备在进行水下动密封性能的测试时，一般将操作手柄放置在由壳体形成的密封空间内，向密封空间内注入水，使操作手柄位于水下；并且向密封空间内冲入气体，使密封空间内的气压达到设定值，以模拟相应的水压环境；在之后，通过设置在密封空间内的机械手模拟对操作手柄的按键的按压操作，在测试完成之后，打开壳体形成的密封空间，将操作手柄取出，查看操作手柄是否出现进水等情况，根据查看结果确定操作手柄的水下动密封性能和防水性能。

上述用于对水下动密封性能进行测试的设备在实际使用过程中存在以下问题，即：在确认操作手柄是否出现进水时必须将密封空间打开，从密封空间内取出操作手柄到外界环境中，在外界环境中进行操作手柄是否进水的检测，这样导致得到测试结果的时间较长，测试的效率较低；而且，在进行模拟不同水压环境的多次测试时，其测试过程不连续，必须中断以确认每种水压环境下的操作手柄的水下动密封性能，不仅导致测试效率低，而且，每次测试必须进行多次的密封、充气的操作，较为繁琐。

发明内容

本发明提供了一种水下动密封检测设备，以解决上述现有技术中对操作手柄的水下动密封性能的测试的效率不高，不能及时的得知水下动密封性能的测试结果的技术问题。

本发明提供的水下动密封检测设备，用于测试水下推进器的操作手柄的水下动密封性能，其包括密封容器、加压装置、气压检测装置和连接管路；所述密封容器内设置有载台和机械手；所述载台用于将操作手柄固定放置，且所述载台上用于放置操作手柄的位置可位于密封容器内的水位线下；所述机械手能在操作手柄位于密封容器的水位线下时，触发操作手柄的按键以模拟操作动作；所述加压装置能向所述密封容器内通入气体，以使所述密封容器内的气压增大；所述气压检测装置位于所述密封容器外；所述连接管路的一端位于所述密封容器内，用于与操作手柄的接口端连接，并通过所述操作手柄的接口端与操作手柄的内部空腔相通；另一端位于密封容器外，且与所述气压检测装置连接。

其中，所述机械手为直线机械手，所述直线机械手包括操作部和第一驱动机构；所述操作部安装在所述第一驱动机构上，用于在所述第一驱动机构的驱动下作直线运动，以靠近或远离操作手柄的按键。

其中，所述机械手为三维机械手，所述三维机械手包括操作部和第一驱动机构；所述操作部安装在所述第一驱动机构上；所述第一驱动机构包括多个子驱动机构，每个子驱动机构用以驱动操作部在一个维度上运动，使所述第一驱动机构能驱动所述操作部在三维空间范围内移动。

其中，所述第一驱动机构为电驱动机构或液压驱动机构。

其中，所述机械手上用于触发操作手柄的区域设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述机械手触发操作手柄的按键时作用于操作手柄的按键的力度。

其中，所述密封容器内将载台上用于放置操作手柄的位置淹没的液体水为自来水或盐水。

其中，所述密封容器内还设置有支架，所述机械手设置在所述支架上；或者，所述机械手安装在所述密封容器的内壁上。

其中，所述密封容器采用透明材质制成；或者，所述密封容器上设置有透明窗口，用以在密封容器外部向密封容器内部观察；或者，所述密封容器内设置有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集操作手柄的图像信息，并向位于密封容器外部的设备传输。

其中，所述载台用于放置操作手柄的位置设置有水压检测装置，所述水压检测装置用于检测操作手柄放置处的水压压力。

其中，所述载台上还设置有第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动放置在所述载台上的操作手柄运动，以使操作手柄的按键的不同区域朝向所述机械手方向。

本发明实施例提供的上述水下动密封检测设备与现有技术相比具有如下优点：

本发明实施例提供的水下动密封检测设备，其在密封容器内设置载台和机械手，载台用于放置操作手柄，且操作手柄在检测时没于水面下，从而使操作手柄处于水环境中；另外，还通过加压装置向密封容器内通入气体，增加密封容器内的气压，也相应使没于水面下的操作手柄所承受的水压增大，从而可以通过对密封容器内的气压的调节控制操作手柄所承受的水压，使操作手柄所承受的水压与自然环境下某一水深深度的水压压力一致；从而在就在密封容器内仿真模拟出了一个水环境，该水环境与自然环境下特定深度的水环境一致。在该仿真水环境下，机械手触发操作手柄的按键，模拟操作动作，进行检测得到的结果与在自然环境下特定水深的水环境中进行检测得到的结果会相一致，从而依据本发明的水下动密封检测设备得到的测试结果会有很高的准确率。并且，在对操作手柄的水下动密封性能进行测试时，气压检测装置通过连接管路和操作手柄的内部空腔相通，可以监测操作手柄的内部空腔的气压数据，从而能够根据操作手柄的内部空腔的气压数据变化，确定操作手柄的水下动密封性能测试结果。与现有技术相比，本发明实施例提供的水下动密封检测设备，在确认操作手柄的测试结果时不需要将操作手柄从密封容器内取出，其效率更高；而且在需要对操作手柄的水下动密封性能进行多次测试时，也不需要多次开启密封容器并每次注入气体以形成气压，在测试过程的操作步骤上更加简单。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的水下动密封检测设备的结构示意图；

图2为图1所示实施例的水下动密封检测设备的透视示意图；

图3为图1所示实施例的水下动密封检测设备的侧视示意图；

图4为操作手柄的结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的水下动密封检测设备的结构示意图；

图6为本发明实施例四提供的水下动密封检测设备的结构示意图。

图中：

10-密封容器；

100-载台；101-机械手；102-支架；

1000-第二驱动机构；1001-水压检测装置；1002-固定件；

1010-操作部；1011-第一驱动机构；1012-压力传感器；

1021-限位件；

S-操作手柄；S01-按键；S02-内部空腔；

20-气压检测装置；30-连接管路。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的水下动密封检测设备的结构示意图，图2为图1所示实施例的水下动密封检测设备的透视示意图，图3为图1所示实施例的水下动密封检测设备的侧视示意图。如图1、图2和图3所示，在本实施例中，水下动密封检测设备包括密封容器10、加压装置（图中未示出）、气压检测装置20和连接管路30。在图2中，为了图示表达的清楚，将密封容器10的壳体隐去了部分。具体就密封容器10而言，密封容器10包括底板、筒体和顶板；底板、筒体和顶板三者通过连接杆连接，如图2所示，连接杆与顶板之间螺纹连接，与底板之间也是螺纹连接；通过螺纹连接，连接杆将顶板、底板和筒体密封连接，从而在顶板、底板和筒体之间形成密封空间。为了实现更好的密封效果，在顶板和筒体之间，以及在筒体和底板之间还可以设置密封圈和垫片等结构。

密封容器10内设置有载台100和机械手101。其中，载台100用于将操作手柄S固定放置，如图2所示，载台100上设置有各种用于固定操作手柄S的机构。具体而言，在载台100上设置有具有卡槽的固定件1002，且固定件1002上的卡槽的形状与操作手柄S的形状一致，以便操作手柄S能够比较稳固的固定在固定件1002上。

操作手柄S如图4所示，操作手柄S上具有按键S01。如图4所示，操作手柄S的内部具有内部空腔S02（在操作手柄S内设置有用于与外界进行通信的天线，设置内部空腔S02用以容纳该天线，相比操作手柄S内部为实体结构更有利于信号的传输），且该内部空腔S02与操作手柄S上的按键S01连通，即按键S01的内部表面位于操作手柄S的内部空腔S02中。操作手柄S上设置有接口端，该接口端可以外接设备，使连接的设备能够检测操作手柄S的内部空腔S02的气压等数据信息。

载台100上用于放置操作手柄S的位置可位于密封容器10内的水位线下。也就是说，在对操作手柄S的水下动密封性能进行检测时，将操作手柄S放置在载台100上固定好，以及向密封容器10内注入液体水，注入完成后的水位应当高于放置在载台100上的操作手柄S，即操作手柄S完全没于水面下。

机械手101能在操作手柄S位于密封容器10的水位线下时，触发操作手柄S的按键以模拟操作动作。所述触发操作动作的方式一般为按压。

加压装置（图中未示出）能向密封容器10内通入气体，以使所述密封容器10内的气压增大。具体地，加压装置可以为气泵或空气压缩机，或者其他任何具有向密封容器10内输入气体、增大密封容器10内气压的功能的装置。

气压检测装置20位于密封容器10外；连接管路30的一端位于密封容器10内，用于与操作手柄S的接口端连接，并通过操作手柄S的接口端与操作手柄S的内部空腔相通；另一端位于密封容器10外，且与气压检测装置20连接。

气压检测装置20通过连接管路30与操作手柄S的接口端连接，并在该接口端处于操作手柄S的内部空腔相通，这样气压检测装置20就能够监测操作手柄S的内部空腔中的气压数据。可以理解的是，在机械手101模拟按压操作手柄S上的按键时，若按键处不能维持良好的密封性能，则密封容器10内的水就会从按键处进入到操作手柄S的内部空腔中，随着水的进入，以及进入的水量的增加，操作手柄S的内部空腔中的气体逐步被挤压，其气压值会逐步增大。因此，在气压检测装置20监测到操作手柄S的内部空腔中的气压值增大（具体可以是增大至某一阈值范围）时，可以确定操作手柄S的按键处的密封被破坏，操作手柄S在当前模拟水压环境下不能维持符合要求的密封性能；反之，若气压检测装置20监测到操作手柄S的内部空腔中的气压值数据维持不变，则可以确定在当前模拟水压环境下，操作手柄S在按键处能够维持良好的密封性能。

在本实施例中，通过加压装置向密封容器10内通入气体，增大密封容器10内的气压，可以使位于密封容器10内、放置在载台100上的操作手柄S承受的压力加大。在此情况下，通过控制密封容器10内气压增大的幅度，可以使操作手柄S所承受的压力等同于在自然环境下某一设定水位深度的水压。又由于在检测过程中，操作手柄S完全没入水面下，其是处于真实的水环境中的，因此，操作手柄S实际所处于的物质场景和压力场景与自然环境下某一水位深度的场景是完全一致的。也就是说，在密封容器10内仿真模拟出了和自然环境相一致的测试场景。这样，将操作手柄S置于该仿真水环境中测试其水下动密封性能，其测试结果与在自然环境中的某一水位深度中进行测试的结果会是一致的，在该仿真水环境中进行的水下动密封性能的测试会具有很高的准确率。

并且，在对操作手柄S的水下动密封性能进行测试时，气压检测装置20通过连接管路30和操作手柄S的内部空腔相通，可以监测操作手柄S的内部空腔的气压数据，从而能够根据操作手柄S的内部空腔的气压数据变化，确定操作手柄S的水下动密封性能测试结果。与现有技术相比，本实施例提供的水下动密封检测设备，在确认操作手柄S的测试结果时不需要将操作手柄S从密封容器10内取出，其效率更高；而且在需要对操作手柄S的水下动密封性能进行多次测试时，也不需要多次开启密封容器10并每次注入气体以形成气压，在测试过程的操作步骤上更加简单。

在本实施例中，如图1所示，机械手101为直线机械手，所述直线机械手包括操作部1010和第一驱动机构1011；其中，操作部1010安装在第一驱动机构1011上，用于在第一驱动机构1011的驱动下作直线运动，以靠近或远离操作手柄S的按键。

具体地，第一驱动机构1011为电驱动机构，例如电缸。由于密封容器10内为高压环境，而气缸等借助气压做功的驱动机构，在这样的高压环境中容易出现异常，可靠性较低，因此，在本实施例中，基于第一驱动机构1011需要在高压环境下工作的原因，选择电驱动机构会具有更高的可靠性。当然，除了电驱动机构外，第一驱动机构1011还可以选择液压驱动机构，只是由于液压驱动机构的成本较高，且液压驱动机构较为复杂，因此，第一驱动机构1011优先选择电驱动机构。

在本实施例中，机械手101上用于触发操作手柄S的区域，即在操作部1010上设置有压力传感器1012，压力传感器1012用于检测机械手101触发操作手柄S的按键时作用于操作手柄S的按键的力度。机械手101的操作部按压操作手柄S的按键的力度不能过大，也不能过小；如果力度过大，就容易导致操作手柄S的按键的损坏，而如果力度过小，则容易出现操作手柄S的按键没有被按下去或者被按下去的幅度没有达到应有的幅度。在本实施例中，基于压力传感器1012检测获得的数据，可以在机械手101按压操作手柄S的按键的力过大或过小时，及时调整，使机械手101按压操作手柄S的按键的力度维持在合适的范围内，既不过大，将按键或按钮等部件按坏，也不过小，没有按下去或者按下去应有的幅度。

不同的操作手柄，其按键的情况可能不同。有的操作手柄的按键只有1个，有的操作手柄的按键的数量可能为多个。如果操作手柄的按键的数量为1个，则在测试过程中，机械手101的操作部1010直接触发该按键，模拟操作动作即可。如果操作手柄的按键的数量为多个，则机械手101的操作部1010可以具有多个操作点位，在机械手101运动的过程中，操作部1010的多个操作点位同时触发操作手柄S的多个按键，模拟对该多个按键的操作动作，也就是说，机械手101可以一次性地同时对操作手柄S的多个按键进行测试。

在本实施例中，密封容器10内将载台100上用于放置操作手柄S的位置淹没的液体水为自来水或盐水。密封容器10内的液体水的选择根据操作手柄S的实际使用的环境选择，如果操作手柄S在使用过程中主要在海水中使用，则在对操作手柄S进行水下动密封性能测试时向密封容器10内通入的液体水就选择为盐水；如果操作手柄S在使用过程中主要在淡水中使用，则对操作手柄S进行水下动密封性能测试时向密封容器内通入的液体水选择自来水；而如果操作手柄S在使用过程中，既需要在海水环境中使用，也需要在淡水环境中使用，此种情况可以对分别向密封容器10内注入盐水和自来水，对操作手柄S进行两次水下动密封性能的测试过程，分别获得操作手柄S在盐水和自来水中的水下动密封性能。

在本实施例中，密封容器10内还设置有支架102，机械手101设置在支架102上。如图1所示，安装在支架102上的机械手101的主体部位位于水面上方，只有在机械手101触发操作手柄S的按键时，才会有机械手101的部分位置位于水面下。显然，水面上的空气中的运动阻力小于水中的运动阻力，因此，相比于机械手101主体部分或者全部位于水面下的情形，图1所示的情形中机械手101在移动过程中的阻力相对较小。

如图2所示，支架102上还设置有限位件1021，限位件1021通过一基座安装在支架102上，该基座在支架102上可沿竖直方向运动，以调节限位件1021的高度。限位件1021上具有沿竖直方向设置的槽，该槽与被固定的操作手柄S的按键对应。限位件1021可以在沿竖直方向移动到与操作手柄S抵接的高度，在机械手101的操作部1010向操作手柄S方向移动以触发操作手柄S的按键时，限位件1021上的槽可以起到限位作用；另一方面，与操作手柄S抵接的限位件1021也可以在操作手柄S的上方对操作手柄S提供一个向下的力，对操作手柄S固定起到一定的作用。

密封容器10采用透明材质制成。采用透明材质制作密封容器10，在对操作手柄S进行水下动密封性能的测试过程中，工作人员可以在密封容器10外目视观察测试过程，从而可以在测试过程中，根据目视观察的结果进行相应调整。

具体地，制作密封容器10的透明材质可以为钢化玻璃，采用钢化玻璃制作的密封容器10，其内部可以承受的气压能够达到0.6MPa，该压力值约等同于自然环境下50米深度的水压。而作为操作手柄S的水下推进器、具有防水功能的手机和相机、防水手表等设备一般在工作过程中的最大水深环境在40米深度范围内，因此，采用钢化玻璃制备的密封容器10仿真模拟的水环境，其最大水深深度符合对操作手柄S进行水下动密封性能进行测试的要求。

需要说明的是，本发明提供的水下动密封检测设备的机械手101并不限于上述实施例一所述的设置在支架102上的情形，在本发明的其他实施例中，机械手101还可以安装在密封容器10的内壁上，如密封容器10的侧壁或顶壁。

还需要说明的是，不同于上述实施例一中以透明材质制备密封容器10的情形，在本发明的其他实施例中，密封容器10还可以采用其他非透明的材质制备，这样可以选用强度更高的材质制备密封容器10，使制备成的密封容器10内部可以承受更高的气压，从而可以仿真模拟更深的水下环境，可以测试操作手柄S在更深的水深环境的水下动密封性能。在此情况下，为了满足从密封容器10外部观察密封容器10内部测试场景的需要，可以在密封容器10上设置有透明窗口，通过该透明窗口在密封容器10外部向密封容器内部目视观察操作手柄S的测试过程。或者，在密封容器10内设置图像采集装置，由图像采集装置采集操作手柄S的图像信息，并向位于密封容器10外部的设备传输，这样工作人员可以在密封容器10外根据图像采集装置采集和传输的图像信息了解密封容器10内的测试过程。

实施例二

在本实施例中，水下动密封检测设备也包括密封容器10和加压装置，密封容器10内设置有载台100和机械手101。但不同于上述实施例一，在本实施例中，机械手101为三维机械手，三维机械手包括操作部1010和第一驱动机构1011；操作部1010安装在第一驱动机构1011上；第一驱动机构1011包括多个子驱动机构，每个子驱动机构用以驱动操作部1010在一个维度上运动，使第一驱动机构1011能驱动操作部1010在三维空间范围内移动。

对于上述实施例一而言，如果操作手柄S有多个按键，该多个按键分别朝向不同的方向，即在机械手沿单一方向运动时，其可能无法同时触发该多个按键。如此，在对操作手柄S的水下动密封性能进行测试时，一次测试过程中无法完成对该多个按键的测试，必须进行多次测试过程，分别测试每个按键的水下动密封性能，每次测试过程中也必须重新调整操作手柄S的固定位置，以及重新向密封容器10内加压。

而在本实施例中，针对上述情况，在完成对一个按键的测试过程之后，可以通过设置机械手101的新到达位置，使机械手101在后续的测试过程中能够触发朝向其他方向的按键，从而可以完成对朝向其他方向的按键的水下动密封性能的测试。如此往复，就可以对操作手柄S的按键的朝向不同方向的每个按键进行水下动密封性能的测试过程，无需打开密封容器10，重新调整操作手柄S的固定位置，以及无需重新向密封容器10内加压。

其中，每个子驱动机构为电驱动机构或液压驱动机构；从而第一驱动机构1011整体上也是电驱动机构或液压驱动机构，可以不受密封容器10内的高压环境的影响，保持较高的可靠性，正常的驱动操作部1010按照设定动作移动。

本实施例未提及的其他部分与上述实施例一相同，在此不再赘述。

实施例三

在本实施例中，如图5所示，水下动密封检测设备也包括密封容器10和加压装置，密封容器10内设置有载台100和机械手101。但不同于上述实施例一、实施例二，在本实施例中，载台100上还设置有第二驱动机构1000，第二驱动机构1000用于驱动放置在载台100上的操作手柄S运动，以使操作手柄S的按键的不同区域朝向机械手101方向。

在本实施例中，在对具有多个按键的操作手柄S进行水下动密封性能的测试时，在完成一个按键的测试过程之后，第二驱动机构1000可以驱动操作手柄运动，使操作手柄S的按键的另一个按键到达与机械手101的操作部1010相对应的位置，由机械手101的操作部1010在后续的测试过程中触发该另一个按键，完成对该另一个按键的测试过程。如此往复，可以完成对操作手柄S的多个按键的水下动密封性能的测试。

在本实施例中，第二驱动机构1000驱动载台100上的操作手柄S的运动方式可以是平面内平移，也可以是转动。

在第二驱动机构1000驱动操作手柄S运动的方式为平面内平移的情况下，本实施例适合操作手柄S的需要测试水下动密封性能的按键位于同一侧的情形。对于该种情形，在机械手101完成对某个按键的测试过程之后，由第二驱动机构1000驱动操作手柄S运动，使下一个按键到达与机械手101的操作部1010相对应的位置，而机械手101保持不动，即可对该下一个按键进行水下动密封性能的测试。如此往复，可以完成对操作手柄S上各按键的测试过程。

在第二驱动机构1000驱动操作手柄S转动的情况下，本实施例特别适合对操作手柄S的多侧具有需要测试水下动密封性能的按键的情形，例如操作手柄S的上侧、下侧和右侧都有需要进行水下动密封性能测试的按键。对于该种情形，在本实施例中，在完成对某个侧面的按键的测试过程后，可以由第二驱动机构1000驱动操作手柄S转动，使操作手柄S的另一个侧面的按键朝向机械手101，而机械手101不动，即可由机械手101对该另一个侧面的按键进行水下动密封性能的测试。如此往复，可以完成对操作手柄S上每个侧面的按键的测试过程。在该过程中，机械手101的操作部1010可以具有多个操作点位，每次对位于同一个侧面的多个按键进行水下动密封性能的测试。

在本实施例中，无论第二驱动机构1000驱动载台100上的操作手柄S的运动方式是平面内平移的情形，或是转动的情形，在完成对操作手柄S的每个按键的测试过程中，都无需打开密封容器10，手动的去重新固定操作手柄S，并重新向密封容器10内加压，而只需直接在密封容器10内的高压环境中通过第二驱动机构1000调整操作手柄S的位置即可。

本实施例未提及的其他部分与上述实施例一、实施例二相同，在此不再赘述。

实施例四

在本实施例中，如图6所示，水下动密封检测设备也包括密封容器10和加压装置，密封容器10内设置有载台100和机械手101。但不同于上述实施例一、实施例二、实施例三，在本实施例中，载台100用于放置操作手柄S的位置设置有水压检测装置1001，水压检测装置1001用于检测操作手柄S放置处的水压压力。

在本实施例中，通过在载台100上放置操作手柄S的位置处设置水压检测装置1001，可以借助水压检测装置1001检测载台100上放置物品位置处的水压压力，也就是放置在载台100上的操作手柄S在测试过程中所承受的水压压力。根据该数据，可以换算出该压力值实际等同于自然环境中多少水深深度的水压。

在本实施例中，对操作手柄S的测试，如果要检测的项目是操作手柄S在特定水深深度下的动密封性能，在进行测试前，获得自然环境下该特定水深深度的水压数值，测试时就可以根据水压检测装置1001检测的数据，与该水压数值比较，如果水压检测装置1001检测的数据达到了该水压数值，则说明操作手柄S承受的水压压力已经达到特定水深的水压，也即是达到的测试的条件，此时密封容器10内的气压无需再继续加强。

另外，如果在对操作手柄S的测试过程中，不断增加密封容器10内的气压，使操作手柄S所承受的水压压力不断加大，在密封容器10内的气压增大到一定数值时，操作手柄S所承受的水压压力会使其不能保持良好水下动密封性能，即操作手柄S的水下动密封性能达到临界点。在此情况下，通过观察操作手柄S的水下动密封性能的变化，如果操作手柄S的水下动密封性能下降至不能满足要求，此时水压检测装置1001所检测得到的压力数据对应的自然环境下的水深深度即是操作手柄S维持符合要求的水下动密封性能的最大水深深度。

本实施例未提及的其他部分与上述实施例一、实施例二、实施例三相同，在此不再赘述。

综上所述，本发明提供的水下动密封检测设备，其在密封容器10内设置载台100和机械手101，载台100用于放置操作手柄S，且操作手柄S在检测时没于水面下，从而使操作手柄S处于水环境中；另外，还通过加压装置向密封容器10内通入气体，增加密封容器10内的气压，也相应使没于水面下的操作手柄S所承受的水压增大，从而可以通过对密封容器10内的气压的调节控制操作手柄所承受的水压，使操作手柄所承受的水压与自然环境下某一水深深度的水压压力一致；从而在就在密封容器10内仿真模拟出了一个水环境，该水环境与自然环境下特定深度的水环境一致。在该仿真水环境下，机械手101触发操作手柄S的按键，模拟操作动作，进行检测得到的结果与在自然环境下特定水深的水环境中进行检测得到的结果会相一致，从而依据本发明的水下动密封检测设备得到的测试结果会有很高的准确率。并且，在对操作手柄S的水下动密封性能进行测试时，气压检测装置20通过连接管路30和操作手柄S的内部空腔相通，可以监测操作手柄S的内部空腔的气压数据，从而能够根据操作手柄S的内部空腔的气压数据变化，确定操作手柄S的水下动密封性能测试结果。与现有技术相比，本发明提供的水下动密封检测设备，在确认操作手柄S的测试结果时不需要将操作手柄S从密封容器10内取出，其效率更高；而且在需要对操作手柄S的水下动密封性能进行多次测试时，也不需要多次开启密封容器10并每次注入气体以形成气压，在测试过程的操作步骤上更加简单。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种水下动密封检测设备，用于测试水下推进器的操作手柄的水下动密封性能，其特征在于，所述水下动密封检测设备包括密封容器（10）、加压装置、气压检测装置和连接管路；

所述密封容器（10）内设置有载台（100）和机械手（101）；所述载台（100）用于将操作手柄固定放置，且所述载台（100）上用于放置操作手柄的位置可位于密封容器（10）内的水位线下；所述机械手（101）能在操作手柄位于密封容器（10）的水位线下时，触发操作手柄的按键以模拟操作动作；

所述加压装置能向所述密封容器（10）内通入气体，以使所述密封容器（10）内的气压增大；

所述气压检测装置（20）位于所述密封容器（10）外；

所述连接管路（30）的一端位于所述密封容器（10）内，用于与操作手柄的接口端连接，并通过所述操作手柄的接口端与操作手柄的内部空腔相通；另一端位于密封容器（10）外，且与所述气压检测装置（20）连接。

2.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述机械手（101）为直线机械手，所述直线机械手包括操作部（1010）和第一驱动机构（1011）；

所述操作部（1010）安装在所述第一驱动机构（1011）上，用于在所述第一驱动机构（1011）的驱动下作直线运动，以靠近或远离操作手柄的按键。

3.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述机械手（101）为三维机械手，所述三维机械手包括操作部（1010）和第一驱动机构（1011）；所述操作部（1010）安装在所述第一驱动机构（1011）上；所述第一驱动机构（1011）包括多个子驱动机构，每个子驱动机构用以驱动操作部（1010）在一个维度上运动，使所述第一驱动机构（1011）能驱动所述操作部（1010）在三维空间范围内移动。

4.根据权利要求2或3所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述第一驱动机构（1011）为电驱动机构或液压驱动机构。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述机械手（101）上用于触发操作手柄的区域设置有压力传感器（1012），所述压力传感器（1012）用于检测所述机械手（101）触发操作手柄的按键时作用于操作手柄的按键的力度。

6.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述密封容器（10）内将载台（100）上用于放置操作手柄的位置淹没的液体水为自来水或盐水。

7.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述密封容器（10）内还设置有支架（102），所述机械手（101）设置在所述支架（102）上；或者

所述机械手（101）安装在所述密封容器（10）的内壁上。

8.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述密封容器（10）采用透明材质制成；或者

所述密封容器（10）上设置有透明窗口，用以在密封容器（10）外部向密封容器（10）内部观察；或者

所述密封容器（10）内设置有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集操作手柄的图像信息，并向位于密封容器（10）外部的设备传输。

9.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述载台（100）用于放置操作手柄的位置设置有水压检测装置（1001），所述水压检测装置（1001）用于检测操作手柄放置处的水压压力。

10.根据权利要求1所述的水下动密封检测设备，其特征在于，所述载台（100）上还设置有第二驱动机构（1000），所述第二驱动机构（1000）用于驱动放置在所述载台（100）上的操作手柄运动，以使操作手柄的按键的不同区域朝向所述机械手（101）方向。

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