CN113084865B - 一种机械臂结构及打磨抛光机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂结构及打磨抛光机械臂。主要包括：横梁；第一运动臂，上端可转动地连接于所述横梁上，下部侧壁上固定连接有连杆支座；第二运动臂，上部与所述第一运动臂的下端可转动地连接；连杆，一端与所述连杆支座可转动地连接；安装台，一端与所述第二运动臂的下部可转动地连接，另一端与所述连杆的另一端可转动地连接；能产生伸缩运动的第一驱动机构，一端可转动地连接于所述横梁上，另一端可转动地连接于所述第一运动臂上；能产生伸缩运动的第二驱动机构，一端可转动地连接于所述第一运动臂上，另一端可转动地连接于所述第二运动臂上。与现有技术相比，本发明的机械臂结构具有结构简单、刚度好，所需控制系统简单等诸多优点。

Description

一种机械臂结构及打磨抛光机械臂

技术领域

本发明属于机械制造工艺装备技术领域，具体为一种机械臂结构及打磨抛光机械臂。

背景技术

打磨抛光是机械制造常见的加工工艺，也是一种简便高效的表面光整加工方法，采用软质工具中的微细磨粒对金属工件表面进行加工，以去除前道工序的加工痕迹，改善工件表面的粗糙度，使工件获得光滑光亮的表面。打磨抛光后，不但可以增加金属工件美观度，提高金属工件表面的油漆附着能力和防腐性能，还可以通过去除划痕、微观裂纹等表面缺陷，提高了机械零件的疲劳强度。

一般的，机械零件的外轮廓形状比较复杂，导致其打磨抛光工艺的自动化难度较高。此外，依靠工人手握打磨机进行手工作业的传统方式存在效率低、劳动强度大、加工质量差等诸多缺点，且人工作业的方式也容易对工人的健康产生不良影响。

CN108356656A公开了一种气动机械臂，CN211890334U公开了一种上摆抛光机械手，CN201900547U公开了机械手抛光机，这些专利或专利申请在一定程度上实现了打磨抛光的自动化。

例如上述专利或专利申请，现有打磨抛光工艺的自动化方案普遍采用普通串联式机械臂的结构，将打磨头固定在机械臂的头部(相当于使用工业机器人系统)，这样的机械臂存在关节单元多、结构复杂，需要专门的运动控制单元和程序适应零件表面，操作过程复杂，以及系统的整体刚度差、承载能力低等诸多缺点，不但增加了制造成本，同时也影响了打磨抛光效果。

发明内容

为了解决上述现有技术的缺点，本发明的第一个目的是提供一种机械臂结构，采用摆臂和四杆压紧机构，以简化机械臂的整体结构，同时提高机械臂的整体刚度。

本发明的第二个目的是提供一种打磨抛光机械臂，基于上述机械臂结构，并且配置能够在一定范围内自由转动的打磨抛光头，以降低操作难度，提高打磨抛光效果。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机械臂结构，包括：

横梁；

第一运动臂，上端可转动地连接于所述横梁上，下部侧壁上固定连接有连杆支座；

第二运动臂，上部与所述第一运动臂的下端可转动地连接；

连杆，一端与所述连杆支座可转动地连接；

安装台，一端与所述第二运动臂的下部可转动地连接，另一端与所述连杆的另一端可转动地连接；

能产生伸缩运动的第一驱动机构，一端可转动地连接于所述横梁上，另一端可转动地连接于所述第一运动臂上；

能产生伸缩运动的第二驱动机构，一端可转动地连接于所述第一运动臂上，另一端可转动地连接于所述第二运动臂上。

根据一个优选实施例，所述第一运动臂转动时的虚拟旋转轴线方向与所述第二运动臂转动时的虚拟旋转轴线方向互相垂直。

根据一个优选实施例，所述连杆与所述连杆支座的连接处存在虚拟旋转轴线A1-A1，所述连杆与所述安装台连接处存在虚拟旋转轴线A2-A2，所述第二运动臂与所述第一运动臂的连接处存在虚拟旋转轴线B1-B1，所述第二运动臂与所述安装台的连接处存在虚拟旋转轴线B2-B2，其中：

虚拟旋转轴线A1-A1到虚拟旋转轴线A2-A2的距离构成第一虚拟边，虚拟旋转轴线A2-A2到虚拟旋转轴线B2-B2的距离构成第二虚拟边，虚拟旋转轴线B2-B2到虚拟旋转轴线B1-B1的距离构成第三虚拟边，虚拟旋转轴线B1-B1到虚拟旋转轴线A1-A1的距离构成第四虚拟边；

所述第一虚拟边与第三虚拟边平行且相等，所述第二虚拟边与第四虚拟边平行且相等。

根据一个优选实施例，所述第一驱动机构和第二驱动机构为气缸、油缸和电动推杆中的任意一种。

根据一个优选实施例，所述第二运动臂包括两块设有第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔的臂板。

根据一个优选实施例，所述臂板的外形呈“类三角形”，所述第一连接孔、第二连接孔及第三连接孔则对应位于臂板的三个“顶角”的内缘处。

进一步的，所述第一运动臂的下端固定连接有带有铰接孔的第一铰接部，且第一铰接部位于所述两块臂板的第一连接孔之间，第一运动臂与第二运动臂借助同时穿设于所述第一连接孔和第一铰接部的铰接孔中的第一销轴铰接在一起；

所述安装台的一端固定连接有带铰接孔的第二铰接部，且第二铰接部位于所述两块臂板的第二连接孔之间；安装台与第二运动臂借助同时穿设于所述第二连接孔和第二铰接部的铰接孔中的第二销轴铰接在一起；

所述第二驱动机构的另一端为带有铰接孔的第三铰接部，且第三铰接部位于所述两块臂板的第三连接孔之间，第二驱动机构与第二运动臂借助同时穿设于所述第三连接孔和第三铰接部的铰接孔中的第三销轴铰接在一起。

一种打磨抛光机械臂，包括上述机械臂结构及可转动地连接于所述安装台上的打磨抛光头。

根据一个优选实施例，所述安装台中部固定有圆管形的轴承座，所述安装台下方还设有安装支架，且该安装支架的下侧设有气动马达，其中：

轴承座内壁上设有向内凸起的限位凸台，该限位凸台的上侧和下侧对应设有第一、第二轴承；所述第一轴承的上侧还设有压板，该压板的中部设有通孔；

安装支架的上部固定有转轴，该转轴的上部设有螺孔，且该转轴套设于所述第一、第二轴承内，借助螺栓穿入所述压板中部的通孔并进一步穿入所述安装支架上转轴的螺孔中，将安装支架与安装台可转动地固定在一起；安装支架后部边缘向下延伸构成框形的连接部，且该连接部上设有通孔；

所述气动马达固定于所述连接部的内侧，气动马达的输出轴穿出所述连接部上的通孔；

所述打磨抛光头固定于所述气动马达的输出轴上，且位于所述连接部的外侧。

进一步的，所述安装支架的左右两侧向上延伸构成两块限位侧板，所述安装台前侧或者后侧向下延伸构成限位凸块，其中，限位凸块的转动幅度被限制在两块限位侧板之间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明的机械臂结构的主体骨架由横梁、第一运动臂、第二运动臂及安装台构成，结构简单且刚度好；此外，联接在一起的连杆、第一运动臂下部的连杆支座、第二运动臂和安装台构成了四杆机构，进一步提高了刚度。

2、第一、第二运动臂分别通过能产生伸缩运动的第一、第二驱动机构驱动，简化了驱动系统，同时也具备更好的刚度，同时，相对于现有的同步带等位移控制的系统而言，本发明的驱动系统更容易实现压力控制，因此也有利于简化控制系统。

3、第二运动臂包括两块臂板，采用了对称结构，提高了机械臂结构的整体刚度，同时提高了稳定性。

4、联接在一起的连杆、第一运动臂下部的连杆支座、第二运动臂和安装台还构成了平行四杆机构，使用时操作简单，且进一步提高了刚度并且降低了所需控制系统的复杂程度。

5、本发明的打磨抛光机械臂在上述机械臂结构的优点的基础上，其打磨抛光头可转动地连接于所述安装台上，工作时，可跟随零件表面自由转动，可以自动调整其姿势，适应性强且灵活。此外，所述横梁可固定于升降设备上，第一、第二驱动机构驱动第一、第二运动臂转动，进而调整打磨抛光头的位置，结合打磨抛光头可以灵活转动的特点，能够连续完成大型机械零件表面各种形状和曲面部位的打磨抛光作业。

6、所述安装台上的限位凸块及安装支架上的两块限位侧板将打磨抛光头的转动角度限制在一定范围内，避免了打磨抛光头因翻转角度过大而脱离工件表面。

7、结合上述结构上简单、所需控制系统也相较于现有技术更简单的优点，本发明的成本也大大降低。

附图说明

图1为实施例的机械臂结构的轴侧示意图。

图2为实施例的机械臂结构的部分爆炸示意图。

图3为实施例的机械臂结构省略横梁、第一驱动机构的示意图，图中虚线表示旋转轴线。

图4为图3中连杆、第一运动臂下部的连杆支座、第二运动臂和安装台的转动联接处四个虚拟旋转轴线及其之间的距离所构成的虚拟边的示意图。

图5为实施例的打磨抛光机械臂的轴侧示意图。

图6为图5中安装台及气动马达、打磨抛光头之间的连接示意图。

图7为图6的剖视图。

图号说明：

10.横梁，11.第一铰接座，12.第二铰接座。

20.第一运动臂，21.连杆支座，22.第一铰接部，220.第一铰接部上的铰接孔，23.第三铰接座，24.第四铰接座。

30.第二运动臂，300.臂板，31.第一连接孔，32.第二连接孔，33.第三连接孔，34.第一销轴，35.第二销轴，36.第三销轴。

40.连杆。

50.安装台，51.第二铰接部，510.第二铰接部上的铰接孔，52.轴承座，520.限位凸台，53.限位凸块。

60.第一驱动机构。

70.第二驱动机构，71.第三铰接部，72.第三铰接部上的铰接孔，73.轴套。

80.打磨抛光头，81.安装支架，810.转轴，811.转轴上的螺孔，812.螺栓，813.连接部，814.连接部上的通孔，815.限位侧板，82.气动马达，83.第一轴承，84.第二轴承，85.压板，850.压板上的通孔。

91.第一虚拟边，92.第二虚拟边，93.第三虚拟边，94.第四虚拟边。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

实施例1

如图1所示，本实施例的机械臂结构，包括横梁10、第一运动臂20、第二运动臂30、连杆40、安装台50，以及用于驱动第一运动臂20转动的第一驱动机构60、用于驱动第二运动臂30转动的第二驱动机构70。

首先，所述机械臂结构中：第一运动臂20的上端可转动地连接于所述横梁10上，所述第一运动臂20的下端则与第二运动臂30的上部可转动地连接在一起；所述第二运动臂30的下部可转动地连接于安装台50上。所述横梁10、第一运动臂20、第二运动臂30、安装台50构成了所述机械臂结构的主体骨架。

其次，所述第一运动臂20的下部侧壁上固定连接有连杆支座21；所述连杆40的一端与所述连杆支座21可转动地连接在一起，连杆40的另一端与所述安装台50可转动地连接在一起；以图1所示的方向为参考，连杆支座21位于第一运动臂20的前侧壁上，相应的，连杆40的下端连接于安装台50的前端，所述第二运动臂30的下部则连接于安装台50的后端。如此，联接在一起的连杆40、第一运动臂20下部的连杆支座21、第二运动臂30和安装台50构成了四杆机构，提高了刚度。

此外，所述第一驱动机构60的一端可转动地连接于所述横梁10上，另一端可转动地连接于所述第一运动臂20上；第一驱动机构60自身能产生伸缩运动，当第一驱动机构60伸长时，第一运动臂20与横梁10之间的夹角变大，而当第一驱动机构60缩短时，第一运动臂20与横梁10之间的夹角变小；也即，假设所述横梁10保持不动，第一驱动机构60运行时，驱动第一运动臂10绕其上端与横梁10的连接处转动，进而构成一回转运动副；

所述第二驱动机构70的一端可转动地连接于所述第一运动臂20上，另一端可转动地连接于所述第二运动臂30上；第二驱动机构70自身也能产生伸缩运动，与上述第一运动臂20的驱动原理相似，第二驱动机构60运行时，驱动第二运动臂30绕其上部与第一运动臂10的连接处转动，进而构成另一回转运动副。

显然的，与现有技术相比，本发明的机械臂结构的骨架结构简单，其第二运动臂30处借助所述连杆40，构成了四杆机构，具有较好的刚度；此外，与现有技术中采用同步带、驱动电机驱动关节运动的方案相比，本发明中的第一、第二运动臂20、30分别通过能产生伸缩运动的第一、第二驱动机构60、70驱动，简化了驱动系统，同时也具备更好的刚度。

在所述安装台50上安装执行机构，例如打磨抛光头，即可将本发明的机械臂结构用于执行特定的任务。在如打磨抛光及类似的工况下，涉及执行机构与被加工工件之间压力的控制，因此，本发明中采用能产生伸缩运动的驱动机构更加容易实现压力的控制。

容易理解，本发明中对所述第一、第二驱动机构60、70没有限制，采用如气缸、油缸和电动推杆等类似的现有产品均可实现。其中，由于气缸在压力过大时易缓冲退让，更加便于控制，因此，相对优选的是采用气缸作为第一、第二驱动机构60、70。此外，所述第一驱动机构60和第二驱动机构70均优选为双作用气缸。

优选的，所述横梁10和所述第一运动臂20均为方形钢管，以便于在其上固定连接其他组件。

优选的，所述横梁10的下侧外壁上固定连接有第一、第二铰接支座11、12，所述第一运动臂20的中部固定连接有第三、第四铰接支座23、24，用于实现可转动连接。在本实施例中：

所述第一运动臂20的上部与所述第一铰接支座11铰接在一起，以实现第一运动臂20与横梁10之间的可转动连接；

所述第一驱动机构60的一端与所述第二铰接支座12铰接在一起，另一端则与所述第三铰接支座23铰接在一起，以实现第一驱动机构60的两端与横梁10、第一运动臂20之间的可转动连接。同理，所述第二驱动机构70的上端与所述第四铰接支座24铰接在一起。对本领域技术人员而言，容易理解的是，本发明的机械臂结构中，可转动连接的方式不局限于铰接，也可以采用其它具有等同作用的连接结构。

结合图2所示，为了加强所述第二运动臂30处的刚度，在本实施例中，所述第二运动臂30包括两块臂板300，且两块臂板300上均设有第一连接孔31、第二连接孔32和第三连接孔33，用于实现可转动连接。其中，优选的连接方式如下：

所述第一运动臂20的下端固定连接有带有铰接孔220的第一铰接部22，且第一铰接部22位于所述两块臂板300上两个第一连接孔31之间，第一运动臂20与第二运动臂30借助同时穿设于所述第一连接孔31和第一铰接部22的铰接孔220中的第一销轴34铰接在一起，以实现第一运动臂20与第二运动臂30之间的可转动连接。

所述安装台50的一端固定连接有带铰接孔510的第二铰接部51，且第二铰接部51位于所述两块臂板300上的两个第二连接孔32之间；安装台50与第二运动臂30借助同时穿设于所述第二连接孔32和第二铰接部51的铰接孔510中的第二销轴35铰接在一起，以实现第二运动臂30与安装台50之间的可转动连接。

所述第二驱动机构70的下端为带有铰接孔72的第三铰接部71，且第三铰接部71位于所述两块臂板300的两个第三连接孔33之间，第二驱动机构70与第二运动臂30借助同时穿设于所述第三连接孔33和第三铰接部71的铰接孔72中的第三销轴36铰接在一起，以实现第二驱动机构70与第二运动臂30之间的可转动连接。

所述臂板300优选为“类三角形”的平板结构，具有三个“顶角”，为了实用和美观，臂板300的三个“顶角”处均进行了圆角处理。其中，所述第一连接孔31、第二连接孔32及第三连接孔33则对应位于臂板300上三个“顶角”的内缘处。

优选的，所述第一运动臂20上的第一铰接部22和所述安装台50上的第二铰接部51的宽度(参考图2中D1所示)相等，所述第三销轴36的外侧还套设有两个轴套73，且该两个轴套73位于所述第三铰接部71的两侧，所述第二驱动机构70的第三铰接部71的宽度与所述两个轴套73的宽度之和(参考图1中D1所示)与所述第一铰接部51或第二铰接部52的宽度相等。这样，所述第二运动臂30的两块臂板300为对称设置，同时，所述两个轴套73顶在所述第二驱动机构70的第三铰接部71的两侧，避免了第二驱动机构70的下部出现横向滑动的情况，因此整体结构上受力均衡，运行时更加稳定。

结合图3所示，本实施例中，假设所述横梁10保持不动，在所述第一驱动机构60的驱动下，所述第一运动臂20绕其上端与横梁10的连接处转动，因此在第一运动臂20的上端连接处，存在虚拟旋转轴线L1-L1；假设所述横梁10、第一运动臂20保持不动，在所述第二驱动机构70的驱动下，第二运动臂30绕其上部与第一运动臂10的连接处转动，因此在第二运动臂30上部与第一运动臂20的连接处，存在虚拟旋转轴线B1-B1。作为一种优选的方案，所述第一运动臂20转动时的虚拟旋转轴线L1-L1的方向与所述第二运动臂30转动时的虚拟旋转轴线B1-B1的方向互相垂直。以图3所示方向为参考，所述第一驱动机构60工作时，可驱动所述第一运动臂20在左右方向上摆动；所述第二驱动机构60工作时，可驱动所述第二运动臂30在前后方向上摆动，这样，就能够控制和调整所述机械臂结构的安装台50上设置的执行机构(图中未示出)的位置。

此外，本实施例中，所述连杆40与所述连杆支座21的连接处存在虚拟旋转轴线A1-A1，所述连杆40与所述安装台50连接处存在虚拟旋转轴线A2-A2，所述第二运动臂30与所述第一运动臂20的连接处存在虚拟旋转轴线B1-B1，所述第二运动臂30与所述安装台50的连接处存在虚拟旋转轴线B2-B2，其中，再结合图4所示，作为一种优选的方案：

虚拟旋转轴线A1-A1到虚拟旋转轴线A2-A2的距离构成第一虚拟边91，虚拟旋转轴线A2-A2到虚拟旋转轴线B2-B2的距离构成第二虚拟边92，虚拟旋转轴线B2-B2到虚拟旋转轴线B1-B1的距离构成第三虚拟边93，虚拟旋转轴线B1-B1到虚拟旋转轴线A1-A1的距离构成第四虚拟边94；

所述第一虚拟边91与第三虚拟边93平行且相等，所述第二虚拟边92与第四虚拟边94平行且相等。这样，联接在一起的连杆40、第一运动臂20下部的连杆支座21、第二运动臂30和安装台50构成了平行四杆机构，使得本发明的机械臂具有结构简单、操作容易、刚度大、不需要复杂的控制系统的优点。

实施例2

如图5所示，本实施的打磨抛光机械臂包括上述实施例1的机械臂结构及可转动地连接于所述安装台50上的打磨抛光头80。

结合图6和图7所示，优选的，所述安装台50中部固定有圆管形的轴承座52，所述安装台50下方还设有安装支架81，且该安装支架81的下侧设有气动马达82，其中：

轴承座52内壁上设有向内凸起的限位凸台520，该限位凸台520的上侧和下侧对应设有第一、第二轴承83、84；所述第一轴承83的上侧还设有压板85，该压板85的中部设有通孔850；

安装支架81的上部固定有转轴810，该转轴810的上部设有螺孔811，且该转轴810套设于所述第一、第二轴承83、84内，借助螺栓812穿入所述压板85中部的通孔850并进一步穿入所述安装支架81上转轴810的螺孔811中；同时，压板85和安装支架81紧紧地夹在所述第一、第二轴承83、84的上下两侧，且轴承座52内壁上的限位凸台520则夹在第一、第二轴承83、84之间，以使第一、第二轴承83、84不脱出，进而将安装支架81与安装台50可转动地固定在一起；

安装支架81后部边缘向下延伸构成框形的连接部813，且该连接部813上设有通孔814；

所述气动马达82固定于所述连接部813的内侧，气动马达82的输出轴穿出所述安装支架81的连接部813上的通孔814；

所述打磨抛光头80固定于所述气动马达82的输出轴上，且位于所述安装支架81的连接部813的外侧。

所述打磨抛光机械臂工作时，横梁10固定于升降设备上，且第一、第二驱动机构60、70驱动第一、第二运动臂20、30转动，进而调整打磨抛光头80的位置，所述气动马达82则驱动打磨抛光头80旋转以实现打磨抛光。同时，安装支架81与安装台50之间是可转动联接的，这样，在工作时，打磨抛光头80可跟随零件表面自由转动，因此在面对大型机械零件表面各种形状和曲面部位时，可以自动调整其姿势，适应性强且灵活。

进一步的，所述安装支架81的左右两侧缘向上延伸构成两块限位侧板815，所述安装台50前侧或者后侧向下延伸构成限位凸块53，且位于两块限位侧板815之间，其中，限位凸块53的转动半径大于两块限位侧板815之间的距离，使得限位凸块53的转动幅度被限制在两块限位侧板815之间，进而将打磨抛光头80的转动角度限制在一定范围内，防止打磨抛光头80翻转，脱离工件表面。

以上实施例详细介绍了本发明的机械臂结构及打磨抛光机械臂，但不应视为对本发明的限制。容易理解，本领域技术人员还可以在本发明的技术方案的基础上进行修改、替换和进一步改进，但任何的修改或等同替换都将落入本发明的权利要求书所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种机械臂结构，其特征在于包括：

横梁；

第一运动臂，上端可转动地连接于所述横梁上，下部侧壁上固定连接有连杆支座；

第二运动臂，上部与所述第一运动臂的下端可转动地连接；

连杆，一端与所述连杆支座可转动地连接；

安装台，一端与所述第二运动臂的下部可转动地连接，另一端与所述连杆的另一端可转动地连接；

能产生伸缩运动的第一驱动机构，一端可转动地连接于所述横梁上，另一端可转动地连接于所述第一运动臂上；

能产生伸缩运动的第二驱动机构，一端可转动地连接于所述第一运动臂上，另一端可转动地连接于所述第二运动臂上；其中，

所述连杆支座、所述连杆、所述安装台以及所述第二运动臂用于构成四杆机构。

2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一运动臂转动时的虚拟旋转轴线方向与所述第二运动臂转动时的虚拟旋转轴线方向互相垂直。

3.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述连杆与所述连杆支座的连接处存在虚拟旋转轴线A1-A1，所述连杆与所述安装台连接处存在虚拟旋转轴线A2-A2，所述第二运动臂与所述第一运动臂的连接处存在虚拟旋转轴线B1-B1，所述第二运动臂与所述安装台的连接处存在虚拟旋转轴线B2-B2，其中：

虚拟旋转轴线A1-A1到虚拟旋转轴线A2-A2的距离构成第一虚拟边，虚拟旋转轴线A2-A2到虚拟旋转轴线B2-B2的距离构成第二虚拟边，虚拟旋转轴线B2-B2到虚拟旋转轴线B1-B1的距离构成第三虚拟边，虚拟旋转轴线B1-B1到虚拟旋转轴线A1-A1的距离构成第四虚拟边；

所述第一虚拟边与第三虚拟边平行且相等，所述第二虚拟边与第四虚拟边平行且相等。

4.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一驱动机构和第二驱动机构为气缸、油缸和电动推杆中的任意一种。

5.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述第二运动臂包括两块设有第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔的臂板。

6.根据权利要求5所述的机械臂结构，其特征在于，所述臂板的外形呈“类三角形”，所述第一连接孔、第二连接孔及第三连接孔则对应位于臂板的三个“顶角”的内缘处。

7.根据权利要求5所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一运动臂的下端固定连接有带有铰接孔的第一铰接部，且第一铰接部位于所述两块臂板的第一连接孔之间，第一运动臂与第二运动臂借助同时穿设于所述第一连接孔和第一铰接部的铰接孔中的第一销轴铰接在一起；

所述安装台的一端固定连接有带铰接孔的第二铰接部，且第二铰接部位于所述两块臂板的第二连接孔之间；安装台与第二运动臂借助同时穿设于所述第二连接孔和第二铰接部的铰接孔中的第二销轴铰接在一起；

所述第二驱动机构的另一端为带有铰接孔的第三铰接部，且第三铰接部位于所述两块臂板的第三连接孔之间，第二驱动机构与第二运动臂借助同时穿设于所述第三连接孔和第三铰接部的铰接孔中的第三销轴铰接在一起。

8.一种打磨抛光机械臂，其特征在于包括权利要求1-7任意一项所述的机械臂结构及可转动地连接于所述安装台上的打磨抛光头。

9.根据权利要求8所述的打磨抛光机械臂，其特征在于，所述安装台中部固定有圆管形的轴承座，所述安装台下方还设有安装支架，且该安装支架的下侧设有气动马达，其中：

轴承座内壁上设有向内凸起的限位凸台，该限位凸台的上侧和下侧对应设有第一、第二轴承；所述第一轴承的上侧还设有压板，该压板的中部设有通孔；

安装支架的上部固定有转轴，该转轴的上部设有螺孔，且该转轴套设于所述第一、第二轴承内，借助螺栓穿入所述压板中部的通孔并进一步穿入所述安装支架上转轴的螺孔中，将安装支架与安装台可转动地固定在一起；安装支架后部边缘向下延伸构成框形的连接部，且该连接部上设有通孔；

所述气动马达固定于所述连接部的内侧，气动马达的输出轴穿出所述连接部上的通孔；

所述打磨抛光头固定于所述气动马达的输出轴上，且位于所述连接部的外侧。

10.根据权利要求9所述的打磨抛光机械臂，其特征在于，所述安装支架的左右两侧向上延伸构成两块限位侧板，所述安装台前侧或者后侧向下延伸构成限位凸块，其中，限位凸块的转动幅度被限制在两块限位侧板之间。

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