CN217991985U - 一种打磨机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种打磨机械手，包括：机械手臂、工件定位夹持装置和打磨装置，打磨装置设置在机械手臂的一侧，工件定位夹持装置包含固定座、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂，固定座设置在机械手臂的执行端，第一伸缩气缸的缸体设置在固定座的左侧，第二伸缩气缸的缸体设置在固定座的右侧，第一弹性夹持臂设置在第一伸缩气缸的执行端，第二弹性夹持臂设置在第二伸缩气缸的执行端；第一弹性夹持臂的内侧设有第一吸盘；第二弹性夹持臂的内侧设有第二吸盘；能适应异形曲面工件的定位和夹紧，具有结构简单、成本低、定位效果好的优点。

Description

一种打磨机械手

技术领域

本实用新型涉及家具加工机械，具体是一种打磨机械手。

背景技术

对于现代风格简约设计的椅子等家具，常采用异形的曲面设计，这类异形曲面的打磨一般采用经验丰富的工人来进行操作，但是人工打磨异形曲面，工作效率低劳动强度大；为此人们发明了使用机械手臂根据异形曲面的曲面参数编程来进行打磨，采用编程对工件的定位和夹紧尤其重要。现有的夹具难以对异形曲面的工件进行精准的定位。

本实用新型即是针对现有技术的不足而研究提出。

实用新型内容

针对上述提到的现有技术中的夹具难以对异形曲面的工件进行精准的定位。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：一种打磨机械手，包括：机械手臂、工件定位夹持装置和打磨装置，所述的打磨装置设置在机械手臂的一侧，所述的工件定位夹持装置包含固定座、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂，所述的固定座设置在机械手臂的执行端，所述第一伸缩气缸的缸体设置在固定座的左侧，所述第二伸缩气缸的缸体设置在固定座的右侧，所述的第一弹性夹持臂设置在第一伸缩气缸的执行端，所述的第二弹性夹持臂设置在第二伸缩气缸的执行端，使得工件能夹持在第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂之间；所述第一弹性夹持臂的内侧设有至少两个第一吸盘；所述第二弹性夹持臂的内侧设有至少两个第二吸盘。

如上所述的一种打磨机械手，所述的打磨装置包含机架、旋转架、打磨电机以及打磨轮，所述的旋转架上设有旋转轴，所述的旋转轴转动连接在机架上，所述的打磨电机设置在旋转架上，所述的打磨轮设置在打磨电机的转轴上，所述的机架上设有两组用于调节旋转架相对机架倾斜角度的调节机构。

如上所述的一种打磨机械手，所述的调节机构包含调节杆、第一调节螺母、第二调节螺母和连接块，所述的连接块连接在旋转架上，所述的连接块上设有条形孔，所述调节杆的一端铰接在机架上，所述调节杆的另一端设有螺纹段并且穿过条形孔，所述的第一调节螺母和第二调节螺母螺纹连接在螺纹段，所述的连接块位于第一调节螺母和第二调节螺母之间。

如上所述的一种打磨机械手，所述的机架上设有用于吸附打磨轮打磨工件时产生的灰尘的吸尘罩。

如上所述的一种打磨机械手，所述的吸尘罩呈中空的四棱台状，所述的吸尘罩的四个侧面分别设有与吸附管道连接的接头。

本实用新型的有益效果是：本实用新型工件定位夹持装置设置在机械手臂的执行端，并且工件定位夹持装置包含固定座、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂，通过第一伸缩气缸和第二伸缩气缸的动作来驱动第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂实现对工件的夹持，并通过至少两个第一吸盘和至少两个第二吸盘对工件进行夹紧，能适应异形曲面工件的定位和夹紧，而且第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂具有弹性能满足较大范围的尺寸的工件的定位和夹紧，具有结构简单、成本低、定位效果好的优点。

下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型中机械手臂、工件定位夹持装置和打磨装置的结构示意图；

图2为本实用新型中工件定位夹持装置夹持工件的结构示意图；

图3为本实用新型中打磨装置的结构示意图；

图4为图3中标记的A部分的放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式作详细说明。

如图1至图4所示，本实施例的一种打磨机械手，包括：机械手臂1、工件定位夹持装置2和打磨装置3，所述的打磨装置3设置在机械手臂1的一侧，所述的工件定位夹持装置2包含固定座21、第一伸缩气缸22、第二伸缩气缸23、第一弹性夹持臂24和第二弹性夹持臂25，所述的固定座21设置在机械手臂1 的执行端，所述第一伸缩气缸22的缸体设置在固定座21的左侧，所述第二伸缩气缸23的缸体设置在固定座21的右侧，所述的第一弹性夹持臂24设置在第一伸缩气缸22的执行端，所述的第二弹性夹持臂25设置在第二伸缩气缸23的执行端，使得工件100能夹持在第一弹性夹持臂24和第二弹性夹持臂25之间；所述第一弹性夹持臂24的内侧设有至少两个第一吸盘241；所述第二弹性夹持臂25的内侧设有至少两个第二吸盘251。本实用新型工件定位夹持装置设置在机械手臂的执行端，并且工件定位夹持装置包含固定座、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸、第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂，通过第一伸缩气缸和第二伸缩气缸的动作来驱动第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂实现对工件的夹持，并通过至少两个第一吸盘和至少两个第二吸盘对工件进行夹紧，能适应异形曲面工件的定位和夹紧，而且第一弹性夹持臂和第二弹性夹持臂具有弹性能满足较大范围的尺寸的工件的定位和夹紧，具有结构简单、成本低、定位效果好的优点。

本实施例中，打磨装置3包含机架31、旋转架32、打磨电机33以及打磨轮34，所述的旋转架32上设有旋转轴321，所述的旋转轴321转动连接在机架 31上，所述的打磨电机33设置在旋转架32上，所述的打磨轮34设置在打磨电机33的转轴上，所述的机架31上设有两组用于调节旋转架32相对机架31倾斜角度的调节机构35，使用时，可以通过调节旋转架相对机架倾斜角度来提高打磨大工作范围，减少工作盲区。

调节机构35包含调节杆351、第一调节螺母352、第二调节螺母353和连接块354，所述的连接块354连接在旋转架32上，所述的连接块354上设有条形孔3540，所述调节杆351的一端铰接在机架31上，所述调节杆351的另一端设有螺纹段并且穿过条形孔3540，所述的第一调节螺母352和第二调节螺母353 螺纹连接在螺纹段，所述的连接块354位于第一调节螺母352和第二调节螺母 353之间。调节机构35采用上述设计具有结构简单调节方便的优点。

本实施例中，在机架31上设有用于吸附打磨轮34打磨工件100时产生的灰尘的吸尘罩36；吸尘罩36呈中空的四棱台状，所述的吸尘罩36的四个侧面分别设有与吸附管道连接的接头361。吸尘罩采用上述设计能够提高吸附灰尘的能力，减少吸附盲区。

上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

Claims (5)

1.一种打磨机械手，其特征在于，包括：机械手臂(1)、工件定位夹持装置(2)和打磨装置(3)，所述的打磨装置(3)设置在机械手臂(1)的一侧，所述的工件定位夹持装置(2)包含固定座(21)、第一伸缩气缸(22)、第二伸缩气缸(23)、第一弹性夹持臂(24)和第二弹性夹持臂(25)，所述的固定座(21)设置在机械手臂(1)的执行端，所述第一伸缩气缸(22)的缸体设置在固定座(21)的左侧，所述第二伸缩气缸(23)的缸体设置在固定座(21)的右侧，所述的第一弹性夹持臂(24)设置在第一伸缩气缸(22)的执行端，所述的第二弹性夹持臂(25)设置在第二伸缩气缸(23)的执行端，使得工件(100)能夹持在第一弹性夹持臂(24)和第二弹性夹持臂(25)之间；所述第一弹性夹持臂(24)的内侧设有至少两个第一吸盘(241)；所述第二弹性夹持臂(25)的内侧设有至少两个第二吸盘(251)。

2.根据权利要求1所述的一种打磨机械手，其特征在于，所述的打磨装置(3)包含机架(31)、旋转架(32)、打磨电机(33)以及打磨轮(34)，所述的旋转架(32)上设有旋转轴(321)，所述的旋转轴(321)转动连接在机架(31)上，所述的打磨电机(33)设置在旋转架(32)上，所述的打磨轮(34)设置在打磨电机(33)的转轴上，所述的机架(31)上设有两组用于调节旋转架(32)相对机架(31)倾斜角度的调节机构(35)。

3.根据权利要求2所述的一种打磨机械手，其特征在于，所述的调节机构(35)包含调节杆(351)、第一调节螺母(352)、第二调节螺母(353)和连接块(354)，所述的连接块(354)连接在旋转架(32)上，所述的连接块(354)上设有条形孔(3540)，所述调节杆(351)的一端铰接在机架(31)上，所述调节杆(351)的另一端设有螺纹段并且穿过条形孔(3540)，所述的第一调节螺母(352)和第二调节螺母(353)螺纹连接在螺纹段，所述的连接块(354)位于第一调节螺母(352)和第二调节螺母(353)之间。

4.根据权利要求2所述的一种打磨机械手，其特征在于，所述的机架(31)上设有用于吸附打磨轮(34)打磨工件(100)时产生的灰尘的吸尘罩(36)。

5.根据权利要求4所述的一种打磨机械手，其特征在于，所述的吸尘罩(36)呈中空的四棱台状，所述的吸尘罩(36)的四个侧面分别设有与吸附管道连接的接头(361)。

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