CN113079654B - 一种印制板上标识的图像标定设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种印制板上标识的图像标定设备及方法，其中印制板上标识的图像标定设备包括进板单元、主相机单元、辅助相机单元和控制系统，而印制板上标识的图像标定方法则是先由进板单元固定并传送印制板，再由辅助相机单元初步拍摄印制版图像，并上传至控制系统显示屏，再点击确定标识位置所在图像，然后由主相机单元将所确定标识的位置图像转换成视图，并进行微调标识坐标，微调好标识位置后点击保存并建立标识的坐标参数，完成标识的标定，然后控制系统控制主相机单元转换为视图模式，对印制板上的标识进行校准或扫描识别，校准完成或扫描完成后即可完成标识的标定、校准或检测工作。本发明的标定法与印制板的形状无关，标定标识更准确快速。

Description

一种印制板上标识的图像标定设备及方法

技术领域

本发明涉及印制板标识的标定技术领域，具体为一种印制板上标识的图像标定设备及方法。

背景技术

现今电子制造业的电路板在生产过程中，通常需要将锡膏(solder paste)印刷于电路板上，再经过回焊炉(reflow)将电子零件连接在电路板上，在将锡膏涂于电路板上的过程中，需要将锡膏涂于电路板的特定位置，以及需要控制锡膏的量，因此必须要使用精准的特制钢网来控制锡膏的印刷。现在常用的锡膏印刷机一般由装版、加锡膏、压印、输电路板等机构组成，它的工作原理是：先将要印刷的电路板固定在印刷定位台上，然后由印刷机的左右刮刀把锡膏或红胶通过钢网漏印于对应焊盘，对漏印均匀的PCB,通过传送台传送入至贴片机进行自动贴片。

在装板的过程中，需要将标定电路板的mark点和定位基点，标定mark点用于对应钢网印刷锡膏，标定定位基点可以用于摆放顶针定点固定电路板，完成电路板的制作后，还需要进行识别检测二维码或条形码或其他图像标识，传统标定mark点和定位基点，都是先用游标卡尺人工测量mark点或定位基点与两侧边的距离，然后输入到控制系统中作为坐标参数保存，这种做法对于规则的电路板比较好操作，但是由于电路板存在各式各样的板型，特别是对于一些不规则的电路板，无法确定其边界基准线或者无法准确确定其边界基准线，这样就会使得一些电路板无法通过游标卡尺测量mark点或定位基点与两侧边的距离，使得一些电路板无法准确测量mark点或定位基点与两侧边的距离，进而会导致mark点或定位基点的标定不准，使得电路板无法准确对准印制钢网或无法准确定位。而传统检测二维码或条形码或其他图像标识，基本都是采用人工利用其他设备进行扫描检测，这样使得人工劳动量大，人工成本高。

发明内容

本发明的目的是提供一种印制板上标识的图像标定设备及方法，旨在解决上述问题，本发明印制板上标识的图像标定的方法具有识别精准，提高工作效率，不受印制板形状的限制等优点。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现：

一种印制板上标识的图像标定设备，包括有进板单元、主相机单元、辅助相机单元和控制系统，所述进板单元设有可XY轴方向移动的工作台，所述工作台设置在机架上，所述主相机单元包括有主相机和主相机移动机构，所述主相机移动机构设置在工作台上方，并与机架滑动连接，所述主相机固定在主相机移动机构上，所述辅助相机单元包括有辅助相机和辅助相机移动机构，所述辅助相机移动机构与主相机移动机构平行设置，并位于工作台上方，所述辅助相机移动机构与机架滑动连接，所述辅助相机固定在辅助相机移动机构上，所述控制系统与进板单元、主相机单元及辅助相机单元电连接，用于调配各单元协调工作。本发明印制板上标识的图像标定设备，主要是采用进板单元进行印制板的固定和传送，所述主相机单元用于将标识所在印制板对应位置的视图放大，这样可以清楚的看到标识，可以方便精准的标定标识，所述辅助相机单元用于初步扫描印制板，并将扫描拍摄的印制板图像上传至控制系统上，这样方便操作员在控制系统上的图像中查找标识的所在图像，可以初步粗略确定标识的大概位置，方便主相机单元可以快速的找到标识所在的大概位置。

优选地，所述机架的上端设有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构包括两组对称设置的滑轨结构，所述滑轨结构上设有主相机滑轨和辅助相机滑轨，所述主相机移动机构的两端分别与两组对称设置的主相机滑轨滑动连接，所述辅助相机移动机构的两端分别与两组对称设置的辅助相机滑轨滑动连接。所述Y轴移动机构设置两组对称的滑轨结构，可以有效的保证主相机移动机构和辅助相机移动机构在Y轴上移动的平稳性。

优选地，所述辅助相机视野是主相机视野50-200倍。所述主相机主要用于将标识所在位置的视图放大，便于操作员精准确定标识的位置，所述辅助相机主要是用于初步扫描印制板，将印制板的图像上传至控制系统中，方便操作员可以快速查找标识所在的大概位置。

一种印制板上标识的图像识别标定法，包括如下操作步骤：

1）辅助相机拍摄印制板：根据辅助相机的拍摄区域，将印制板整板拍摄成若干个连续的图像，并将图像上传到控制系统中，显示在控制系统显示屏上；

2）确定标识所在图像：在控制系统显示屏显示的若干个连续图像中，查找标识所在图像，找到标识所在的图像后，点击图像中标识所在位置，控制系统会控制辅助相机移动到图像所点击位置对应印制板位置上方，并将印制板对应位置的视图放大，显示在控制系统显示屏上，若显示的图像中标识的位置在辅助相机视野区域内则不需调整，若显示的图像偏离了辅助相机视野区域，则需要微调至显示区域内，所述控制系统可以自动计算所点击位置的坐标，并记录保存在控制系统内；

3）微调标识坐标：当控制系统显示屏切换到确定标识页面时，点击上述确定保存图像中的标识位置，控制系统会控制主相机自动移动并定位到选取的标识区域，主相机将所点击位置的视图放大并呈现在控制系统显示屏上，若标识没有位于主相机呈现在控制系统显示屏的视图中部，可以通过移动控制系统显示屏上的视图，使得被放大图像中的标识位于视图中部；

4）识别标定标识位置：在上述微调标识坐标的过程中，移动主相机呈现在控制系统显示屏上的视图同时，控制系统会控制主相机移动相应的位置，使得印制板上标识位于主相机拍摄区域的中部，当点击视图中标识中部位置时，控制系统会自动计算出标识所在坐标，当在控制系统显示屏上点击保存，就可以将标识的坐标保存在控制系统内，完成标识的标定保存。本发明主要是利用辅助相机初步扫描拍摄印制板，确定标识所在的大概位置，然后通过主相机将标识所在的位置的视图放大，便于进一步确定标识所在的精准位置，当确定好标识的位置时，控制系统会自动识别标识最接近的两条印制板侧边为基准线建立坐标系，这样就无需人工测量标识与印制板两侧边的距离，避免测量误差，使得标识的标定更为精准，也方便不规则印制板的标识标定。

优选地，所述步骤1）之前还包括：将印制板放置在进板单元的工作台上，并通过工作台固定印制板，然后由进板单元将印制板传送到主相机单元和辅助相机单元下方。

优选地，所述标识可以是印制板的mark点、定位基点、二维码、条形码或图像标识中的一种或几种。

优选地，当识别标定的标识是印制板的mark点时，所述步骤4）之后还包括有：对位校准标识：当控制系统标定好mark点后，通过控制系统控制反转主相机的视图方向，使得主相机的视图方向朝向印制板向上对应的钢网方向，并通过控制系统检测钢网上对应的mark点是否与印制板标定的mark点在同一条直线上，若印制板上标定的mark点与上方钢网对应mark点不在同一条直线上，控制系统会控制工作台带动印制板向XY轴偏差方向移动调整，直至印制板标定的mark点可以与上方钢网对应mark点在同一条直线上。

优选地，所述控制系统包括有：

接收模块，用于接收辅助相机拍摄的印制板图像，以及主相机上传的对应印制板视图；

显示模块，用于显示接收到的印制板图像，或者对应被点击位置的印制板视图；

转换模块，用于将被点击位置的印制板图像转换成主相机拍摄的对应印制板视图；

坐标定位模块，用于建立坐标系，对所述被点击位置建立坐标，并将坐标参数进行存储。

优选地，所述控制系统还包括有：

传送模块，用于控制进板单元的工作台对所述印制板进行传送；

获取模块，用于当感应到工作台将印制板传送到预设位置时，控制辅助相机单元对印制板进行拍照，当确定被点击图像的位置时，控制主相机单元移动到对应印制板位置，将被点击图像位置对应印制板的位置视图上传到显示模块；

校准模块，用于检测印制板被标定的标识的位置与钢网上对应标识是否在同一条直线上，如果不在同一条直线上，可以控制进板单元的工作台结合偏差量进行调整，使得印制板上被标定的标识的位置与钢网上对应标识在同一条直线上；

识别检测模块，用于识别二维码或条形码或图像标识，并控制主相机对二维码或条形码或图像标识进行扫描检测。

本发明印制板上标识的图像识别标定法，具有如下的有益效果：

1、本发明主要是采用双相机搭配标定标识，辅助相机初步扫描拍摄印制板图像，通过印制板图像初步确定标识的大概位置，再采用主相机将标识所在位置视图放大，进一步调整标识的坐标，使得标识定位更精准；

2、本发明中的控制系统标定标识采用的是主动视觉相机标定方法的原理，主动视觉相机标定方法的算法跟标识的形状无关，因此使得本发明也可以很方便精准的标定不规则印制板的标识；

3、通过本发明的方法计算标定的标识坐标，并用本设备固定印制板，不会因为停机换板而发生偏移而使得印制板与钢网对位不准；

4、采用本发明标定mark点或定位基点，其坐标参数由主相机识别并配合主动视觉相机标定方法的算法计算而得，其坐标参数的精准度要比人工测量的精准度高，而且可以有效的避免人工测量的误差，提升标识识别标定的准确性；

5、采用本发明识别二维码或条形码或图像标识，并控制相关设备扫描检测二维码或条形码或图像标识，无需人工识别检测，减少人工劳动量，降低人工成本。

附图说明

图1为本发明印制板上标识的图像标定设备的整体结构示意图；

图2为图1中主相机单元的结构示意图；

图3为图1中辅助相机单元的结构示意图；

图4为图1中辅助相机单元的左视视角示意图；

图5为标识是印制板上mark点时的标定步骤示意图；

图6为标识是印制板上定位基点时的识别步骤示意图；

图7为标识是印制板上二维码或条形码或图像标识时的识别检测步骤示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明产品作进一步详细的说明。

需要说明的是，当元件被称为 “固定于” 另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件；当一个元件被认为是 “连接” 另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或” 包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图4所示，一种印制板上标识的图像标定设备，包括有机架100、进板单元、主相机单元300、辅助相机单元400和控制系统，所述机架100上设有对称设置的第一Y轴移动机构101和第二Y轴移动机构102，所述第一Y轴移动机构101包括有第一Y轴固定架，所述第一Y轴固定架与机架100固定连接，所述第一Y轴固定架上设有第一主相机滑轨和第一辅助相机滑轨，所述第二Y轴移动机构102包括有第二Y轴固定架，所述第二Y轴固定架与机架100固定连接，所述第二Y轴固定架上设有第二主相机滑轨和第二辅助相机滑轨。所述进板单元设有可XY轴方向移动的工作台200，所述工作台200设置在机架100上，并位于第一Y轴移动机构101和第二Y轴移动机构102下方。所述主相机单元300包括有主相机301和主相机移动机构，所述主相机301固定在主相机移动机构上，所述主相机移动机构包括主相机机架302，所述主相机机架302的两端分别与第一主相机滑轨和第二主相机滑轨滑动连接，并由主相机Y轴驱动电机带动，所述主相机机架302上设有主相机X轴滑轨303，所述主相机X轴滑轨303上滑动连接有主相机固定架304，所述主相机301固定在主相机固定架304上，所述主相机移动机构还包括有主相机X轴驱动电机305，所述主相机X轴驱动电机305通过传动件带动主相机固定架304移动。所述辅助相机单元400包括有辅助相机401和辅助相机移动机构，所述辅助相机移动机构包括有辅助相机机架402，所述辅助相机机架402的两端分别与第一辅助相滑轨和第二辅助相滑轨滑动连接，并由辅助相机Y轴驱动电机带动，所述辅助相机机架402上设有辅助相机X轴滑轨403，所述辅助相机X轴滑轨403上滑动连接有辅助相机固定架404，所述辅助相机401固定在辅助相机固定架404上，所述辅助相机移动机构还包括有辅助相机X轴驱动电机405，所述辅助相机X轴驱动电机405通过传动件带动辅助相机固定架304移动。所述主相机焦距是辅助相机焦距的50-200倍，在本实施例中，主相机301焦距是辅助相机401焦距的100倍。所述控制系统包括有控制系统显示屏，用于显示印制板图像以及便于操作员进行各种操作，所述控制系统与进板单元、主相机单元及辅助相机单元电连接，用于调配各单元协调工作。

如图5所示，一种印制板上标识的图像识别标定法，当需要识别印制板的mark点时，包括如下操作步骤：

1）固定并传送印制板：将印制板放置在进板单元的工作台上，并通过工作台固定印制板，然后由进板单元将印制板传送到主相机单元和辅助相机单元下方；

2）辅助相机拍摄印制板：根据辅助相机的拍摄区域，将印制板整板拍摄成若干个连续的图像，并将图像上传到控制系统中，显示在控制系统显示屏上；

3）确定mark点位置所在图像：在控制系统显示屏显示的若干个连续图像中，查找mark点所在图像，找到mark点所在的图像后，点击图像中mark点所在位置，控制系统会控制辅助相机移动到图像所点击位置对应印制板位置上方，并将印制板对应位置的视图放大，显示在控制系统显示屏上，若显示的图像中mark点的位置在辅助相机视野区域内则不需调整，若显示的图像偏离了辅助相机视野区域，则需要微调至显示区域内，所述控制系统可以自动计算所点击位置的坐标，并记录保存在控制系统内；

4）微调mark点坐标：当控制系统显示屏切换到确定mark点页面时，点击上述确定保存图像中的mark点位置，控制系统会控制主相机自动移动并定位到选取的mark点区域，主相机将所点击位置的视图放大并呈现在控制系统显示屏上，若mark点没有位于主相机呈现在控制系统显示屏的视图中部，可以通过移动控制系统显示屏上的视图，使得被放大图像中的mark点位于视图中部；

5）标定mark点位置：在上述微调mark点坐标的过程中，移动主相机呈现在控制系统显示屏上的视图同时，控制系统会控制主相机移动相应的位置，使得印制板上mark点位于主相机拍摄区域的中部，当点击视图中mark点中部位置时，控制系统会自动计算出mark点所在坐标，当在控制系统显示屏上点击保存，既可以将mark点的坐标保存在控制系统内，完成mark点的标定保存；

6）对位校准mark点：当控制系统标定好mark点后，通过控制系统控制反转主相机的视图方向，使得主相机的视图方向朝向印制板向上对应的钢网方向，并通过控制系统检测钢网上对应的mark点是否与印制板标定的mark点在同一条直线上，若印制板上标定的mark点与上方钢网对应mark点不在同一条直线上，控制系统会控制工作台带动印制板向XY轴偏差方向移动调整，直至印制板标定的mark点可以与上方钢网对应mark点在同一条直线上。

如图6所示，当需要摆放顶针，标定定位基点时，包括如下步骤：

1）固定并传送印制板：将印制板放置在进板单元的工作台上，并通过工作台固定印制板，然后由进板单元将印制板传送到主相机单元和辅助相机单元下方；

2）辅助相机拍摄印制板：根据辅助相机的拍摄区域，将印制板整板拍摄成若干个连续的图像，并将图像上传到控制系统中，显示在控制系统显示屏上；

3）确定定位基点位置所在图像：在控制系统显示屏显示的若干个连续图像中，查找定位基点所在图像，找到定位基点所在的图像后，点击图像中定位基点所在位置，控制系统会控制机械手抓取顶针，并将顶针放置在被点击图像中定位基点对应印制板被选取的位置上；

4）主相机检测确定：当顶针被放置到印制板被选取的位置完毕后，控制系统控制主相机移动到印制板放置顶针位置的上方，由主相机将被选取位置对应印制板的位置视图放大并呈现在控制系统显示屏上，并通过控制系统检测顶针放置位置与定位基点是否一致，若顶针放置位置与定位基点不一致，控制系统控制打开主相机上安装的激光指示灯，由激光指示作定位基准，然后再人工手动调整顶针的位置，其顶针移动到激光指示的位置上，进而可以使得顶针摆放位置与定位基点一致。

如图7所示，当需要识别检测二维码或条形码或图像标识时，包括如下步骤：

1）固定并传送印制板：将印制板放置在进板单元的工作台上，并通过工作台固定印制板，然后由进板单元将印制板传送到主相机单元和辅助相机单元下方；

2）辅助相机拍摄印制板：根据辅助相机的拍摄区域，将印制板整板拍摄成若干个连续的图像，并将图像上传到控制系统中，显示在控制系统显示屏上；

3）确定二维码或条形码或图像标识位置所在图像：在控制系统显示屏显示的若干个连续图像中，查找二维码或条形码或图像标识所在图像，找到二维码或条形码或图像标识所在的图像后，点击选取图像中二维码或条形码或图像标识所在位置；

4）主相机识别检测：当选取有二维码或条形码或图像标识的图像后，控制系统控制主相机移动到印制板被选取位置的上方，由主相机将被选取位置对应印制板位置的视图放大并呈现在控制系统显示屏上，由控制系统控制主相机识别印制板对应位置的二维码或条形码或图像标识，并由主相机扫描检测印制板上的二维码或条形码或图像标识。

同样的，在印制板某些局部区域需要点胶时，同样可以应用辅助相机与主相机配合，达到精确点胶功能。具体实现方式与识别检测二维码或条形码或图像标识的方法相同。

在本发明中，所述控制系统包括有接收模块、显示模块、转换模块、坐标定位模块、传送模块、获取模块、校准模块和识别检测模块，所述接收模块，是用于接收辅助相机拍摄的印制板图像，以及主相机上传的对应印制板视图；所述显示模块，是用于显示接收到的印制板图像，或者对应被点击位置的印制板视图；所述转换模块，是用于将被点击位置的印制板图像转换成主相机拍摄的对应印制板视图；所述坐标定位模块，是用于建立坐标系，对所述被点击位置建立坐标，并将坐标参数进行存储；所述传送模块，是用于控制进板单元的工作台对所述印制板进行传送；所述获取模块，是用于当感应到工作台将印制板传送到预设位置时，控制辅助相机单元对印制板进行拍照，当确定被点击图像的位置时，控制主相机单元移动到对应印制板对应被点击位置，将被点击图像位置对应印制板的位置视图上传到显示模块；所述校准模块，是用于检测印制板被标定的标识的位置与钢网上对应标识是否在同一条直线上，如果不在同一条直线上，可以控制进板单元的工作台结合偏差量进行调整，使得印制板上被标定的标识的位置与钢网上对应标识在同一条直线上；识别检测模块，是用于识别二维码或条形码或图像标识，并控制主相机对二维码或条形码或图像标识进行扫描检测。当采用本发明方法标定标识时，将印制板放置在进板单元的工作台时，由控制系统控制工作台的固定机构将印制板进行定位固定，并由传送模块控制工作台将印制板传送到主相机和辅助相机下方，当感应到印制板传送到位后，由获取模块控制辅助相机对印制板进行扫描拍照，并将拍照的图像上传到控制系统，由接收模块接收辅助相机拍摄的印制板图像，并通过显示模块显示，操作员在多个不同印制板图像中查找标识所在的图像，当操作员查找到标识所在图像，并点击此图像中标识所在的大概位置时，当标识是印制板上的mark点时，由转换模块控制主相机单元移动到被点击印制板图像位置的上方，并将被点击位置的印制板图像转换成主相机拍摄的对应印制板视图显示，然后由操作员在控制系统显示屏上微调mark点位置，使得mark点所在位置位于主相机视图中部，在点击保存，由坐标定位模块根据主动视觉相机标定方法的算法计算出被保存的mark点的坐标参数，并保存在控制系统内，当完成mark点标定后，由校准模块控制主相机将视野转向印制板相对的钢网上，并由校准模块对比钢网上的mark点与印制板上的mark点是否在同一条直线上，如果不在同一条直线上，由校准模块控制工作台进行微调，使得钢网上的mark点与印制板上的mark点在同一条直线上，完成印制板和钢网之间的对位校准。当标识是定位基点时，操作员查找到定位基点所在图像，并点击此图像中定位基点所在的大概位置后，由控制系统控制机械手抓取顶针摆放在被点击选择图像位置对应印制板位置上，然后由校准模块检测顶针放置位置与定位基点是否一致，控制系统控制主相机打开激光指示作定位基准，然后再人工手动调整顶针的位置，其顶针移动到激光指示的位置上，进而可以使得顶针摆放位置与定位基点一致。如果标识是二维码或条形码或图像标识，操作员查找到二维码或条形码或图像标识所在图像，并点击此图像中二维码或条形码或图像标识所在的大概位置后，由转换模块控制主相机单元移动到被点击印制板图像位置的上方，并将被点击位置的印制板图像转换成主相机拍摄的对应印制板视图显示，由识别检测模块识别二维码或条形码或图像标识，并控制主相机对二维码或条形码或图像标识进行扫描检测。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，可利用以上所揭示的技术内容而作出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种印制板上标识的图像识别标定法，其特征在于：包括如下操作步骤：

1）辅助相机拍摄印制板：根据辅助相机的拍摄区域，将印制板整板拍摄成若干个连续的图像，并将图像上传到控制系统中，显示在控制系统显示屏上；

2）确定标识所在图像：在控制系统显示屏显示的若干个连续图像中，查找标识所在图像，找到标识所在的图像后，点击图像中标识所在位置，控制系统会控制辅助相机移动到图像所点击位置对应印制板位置上方，并将印制板对应位置的视图放大，显示在控制系统显示屏上，若显示的图像中标识的位置在辅助相机视野区域内则不需调整，若显示的图像偏离了辅助相机视野区域，则需要微调至显示区域内，所述控制系统可以自动计算所点击位置的坐标，并记录保存在控制系统内；

3）微调标识坐标：当控制系统显示屏切换到确定标识页面时，点击确定的保存图像中的标识位置，控制系统会控制主相机自动移动并定位到选取的标识区域，主相机将所点击位置的视图放大并呈现在控制系统显示屏上，若标识没有位于主相机呈现在控制系统显示屏的视图中部，可以通过移动控制系统显示屏上的视图，使得被放大图像中的标识位于视图中部；

4）识别标定标识位置：在上述微调标识坐标的过程中，移动主相机呈现在控制系统显示屏上的视图同时，控制系统会控制主相机移动相应的位置，使得印制板上标识位于主相机拍摄区域的中部，当点击视图中标识中部位置时，控制系统会自动计算出标识所在坐标，当在控制系统显示屏上点击保存，就可以将标识的坐标保存在控制系统内，完成标识的标定保存。

2.根据权利要求1所述的印制板上标识的图像识别标定法，其特征在于：所述步骤1）之前还包括：将印制板放置在进板单元的工作台上，并通过工作台固定印制板，然后由进板单元将印制板传送到主相机单元和辅助相机单元下方。

3.根据权利要求2所述的印制板上标识的图像识别标定法，其特征在于：所述标识是印制板的mark点、定位基点、二维码、条形码或图像标识中的一种或几种。

4.根据权利要求3所述的印制板上标识的图像识别标定法，其特征在于：当识别标定的标识是印制板的mark点时，所述步骤4）之后还包括有：对位校准标识：当控制系统标定好mark点后，通过控制系统控制反转主相机的视图方向，使得主相机的视图方向朝向印制板向上对应的钢网方向，并通过控制系统检测钢网上对应的mark点是否与印制板标定的mark点在同一条直线上，若印制板上标定的mark点与上方钢网对应mark点不在同一条直线上，控制系统会控制工作台带动印制板向XY轴偏差方向移动调整，直至印制板标定的mark点可以与上方钢网对应mark点在同一条直线上。

5.根据权利要求1所述的印制板上标识的图像识别标定法，其特征在于：所述控制系统包括有：

接收模块，用于接收辅助相机拍摄的印制板图像，以及主相机上传的对应印制板视图；

显示模块，用于显示接收到的印制板图像，或者对应被点击位置的印制板视图；

转换模块，用于将被点击位置的印制板图像转换成主相机拍摄的对应印制板视图；

坐标定位模块，用于建立坐标系，对所述被点击位置建立坐标，并将坐标参数进行存储。

6.根据权利要求5所述的印制板上标识的图像识别标定法，其特征在于：所述控制系统还包括有：

传送模块，用于控制进板单元的工作台对所述印制板进行传送；

获取模块，用于当感应到工作台将印制板传送到预设位置时，控制辅助相机单元对印制板进行拍照，当确定被点击图像的位置时，控制主相机单元移动到对应印制板位置，将被点击图像位置对应印制板的位置视图上传到显示模块；

校准模块，用于检测印制板被标定的标识的位置与钢网上对应标识是否在同一条直线上，如果不在同一条直线上，可以控制进板单元的工作台结合偏差量进行调整，使得印制板上被标定的标识的位置与钢网上对应标识在同一条直线上；

识别检测模块，用于识别二维码或条形码或图像标识，并控制扫描检测设备对二维码或条形码或图像标识进行扫描检测。

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