CN113058795B - 一种具有自动涂油装置的机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种具有自动涂油装置的机器人，包括机器人本体以及与机器人本体连接的滑靴。其中机器人本体通过滑靴固定于导轨上，并且机器人本体设置有动力机构，使得机器人本体能够沿导轨移动。还包括涂油装置，涂油装置包括连接部件、油桶和油辊部件。其中连接部件将油桶与滑靴连接；油桶用于容纳油，并且油桶的桶体的底部设置有开口；以及油辊部件与桶体连接，并设置于与开口对应的位置处，用于将油桶内的油涂抹至导轨。

Description

一种具有自动涂油装置的机器人

技术领域

本申请涉及建筑施工领域，特别是涉及一种具有自动涂油装置的机器人。

背景技术

目前，在大跨度网架结构、平面立体桁架、矩形钢结构屋盖和钢结构桥梁施工中广泛使用滑移施工技术。滑移施工技术就是指需设置滑移轨道，依靠液压爬行机器人顶推待滑移结构实现钢结构就位的一种建筑施工技术。爬行机器人通过滑靴固定在滑移轨道上，在进行移动时需要克服与轨道的摩擦力而实现顶推，因此保证导轨和爬行机器人具有较小摩擦力的有效性尤为关键。

为减小滑靴与导轨面的摩擦力，常用方法为人工涂抹润滑油。这种方式存在操作空间受限和涂抹不均匀的问题。尤其是当滑移工程位于强风、高温或封闭煤场等环境时，人工涂油受环境影响较大并且随意性强，从而产生的安全隐患大。

针对上述的现有技术中存在的人工涂油操作空间受限、涂抹不均匀、受环境影响大并且具有安全隐患的的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本公开提供了一种具有自动涂油装置的机器人，以至少解决现有技术中存在的人工涂油操作空间受限、涂抹不均匀、受环境影响大并且具有安全隐患的技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种机器人，包括机器人本体以及与机器人本体连接的滑靴。其中机器人本体通过滑靴固定于导轨上，并且机器人本体设置有动力机构，使得机器人本体能够沿导轨移动。机器人还包括涂油装置，涂油装置包括连接部件、油桶和油辊部件。其中连接部件将油桶与滑靴连接；油桶用于容纳油，并且油桶的桶体的底部设置有开口；以及油辊部件与桶体连接，并设置于与开口对应的位置处，用于将油桶内的油涂抹至导轨。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于对导轨涂油的涂油设备，包括滑靴以及涂油装置。其中涂油设备通过滑靴固定于导轨上，涂油装置包括连接部件、油桶和油辊部件。其中连接部件将油桶与滑靴连接；油桶用于容纳油，并且油桶的桶体的底部设置有开口；以及油辊部件与桶体连接，并设置于与开口对应的位置处，用于将油桶内的油涂抹至所述导轨。

从而通过本实施例的技术方案，解决了现有技术中存在的上述技术问题，并且本实施例适用于涉及建筑施工领域的自动导轨涂油，具有如下优点：

1.可随滑靴同步移动，节省动力能源；

2.可快速连接安装保证高效施工；

3.桶盖可使桶体内成为密封状态，防止桶体内的润滑油污染；

4.可利用支撑轴调整桶体与导轨的夹角；

5.可在弹簧拉力的作用下，保证油辊部件和导轨始终保持接触，保证导轨的涂油效果；

6.可通过调节油辊部件在油辊安装部件内的上下高度，来调整油辊和桶体的间隙，以便于控制涂油量和涂油厚度；

7.在油辊表面开设凹槽，凹槽可储存油脂，防止出油量不足；

8.在油辊内装设油辊轴，油辊转动灵活，并且能够保证涂油效果，达到控制涂油量和涂油厚度的目的。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本申请一个实施例的机器人的机器人本体的示意图；

图2是根据本申请一个实施例的机器人的涂油装置的平面示意图；

图3是根据本申请一个实施例的涂油装置的立体示意图；

图4是根据本申请一个实施例的机器人的滑靴与导轨的连接示意图；

图5是根据本申请一个实施例的涂油装置的油桶的示意图；

图6是根据本申请一个实施例的涂油装置的连接部件的示意图；

图7是根据本申请一个实施例的涂油装置的油辊部件的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

为了使本技术领域的人员更好地理解本公开方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

根据本实施例的第一个方面，提供了一种具有自动涂油装置的机器人。图1是根据本申请的一个机器人的机器人本体的示意图，图2是根据本申请的一个机器人的涂油装置的平面示意图，图3是根据本申请一个实施例的涂油装置的立体示意图，图5是根据本实施例的涂油装置的油桶的示意图。参考图1、图2和图3所示，本实施例提供了一种机器人，包括机器人本体60以及与机器人本体60连接的滑靴20。其中机器人本体60通过滑靴20固定于导轨10上，并且机器人本体60设置有动力机构，使得机器人本体60能够沿导轨10移动。机器人还包括涂油装置，涂油装置包括连接部件30、油桶40和油辊部件50。其中连接部件30将油桶40与滑靴20连接；油桶40用于容纳油，并且参考图5所示，油桶40的桶体401的底部设置有开口；以及油辊部件50与桶体401连接，并设置于与开口对应的位置处，用于将油桶40内的油涂抹至导轨10。

正如背景技术中所述，在大跨度网架结构、平面立体桁架、矩形钢结构屋盖和钢结构桥梁施工中广泛使用滑移施工技术。滑移施工技术就是指需设置滑移轨道，依靠液压爬行机器人顶推待滑移结构实现钢结构就位的一种建筑施工技术。在进行移动时需要克服与轨道的摩擦力而实现顶推，因此保证导轨和爬行机器人具有较小摩擦力的有效性尤为关键。

为减小滑靴与导轨面的摩擦力，常用方法为人工涂抹润滑油。这种方式存在操作空间受限和涂抹不均匀的问题。尤其是当滑移工程位于强风、高温或封闭煤场等环境时，人工涂油受环境影响较大并且随意性强，从而产生的安全隐患大。所以解决现有技术中存在的人工涂油操作空间受限、涂抹不均匀、受环境影响大并且具有安全隐患的问题十分重要。

针对该技术问题，本实施例提供了一种设置有涂油装置的机器人。其中机器人包括机器人本体60以及与机器人本体连接的滑靴20。机器人通过滑靴20固定在导轨10上。机器人本体60内部设置有动力机构，动力机构能够带动机器人本体60和滑靴20在导轨10上进行移动。其中，涂油装置通过连接部件30与滑靴20连接，使得涂油装置能够在机器人本体60内部的动力机构的作用下与机器人本体60实现同步移动，并且不需要另外增加动力源，实现“爬行一步，涂抹一步”的自动涂抹。

涂油装置包括连接部件30、油桶40和油辊部件50。其中连接部件30将油桶40和滑靴20连接，连接部件30将油桶40固定在滑靴20上。油桶40内装有需要涂抹在导轨10上的油。油桶40下方设置有开口，油辊部件50安装于油桶40的正底部，且油辊部件50的安装位置正对油桶40底部的开口处。从而油桶40内的油通过油桶40下方的开口流到油辊部件50上，而油辊部件50通过在导轨10上滚动，对导轨10实现涂油。因此可利用本实施例所述的机器人解决现有技术中存在的人工涂油操作空间受限、涂抹不均匀、受环境影响大并且具有安全隐患的问题，实现了自动对导轨进行涂油的技术效果。

此外，通过调节开口和油辊部件50的油辊502之间的距离可以调节涂抹在导轨10上油的厚度和涂抹在导轨10上油的用量，从而实现控制涂油厚度和涂油量的技术效果。

可选地，连接部件30包括：支架301、第一悬臂302和第二悬臂303，其中支架301固定于滑靴20上；以及第一悬臂302和第二悬臂303从支架301沿横向方向向外延伸，用于安装油桶40。

具体地，图6是根据本申请一个实施例的涂油装置的连接部件的示意图。参考图6所示，连接部件30包括支架301、第一悬臂302和第二悬臂303。支架301、第一悬臂302和第二悬臂303之间相连接。并且支架301固定于滑靴20上，并随滑靴20在导轨10上的移动进行移动。其中支架301包括底座3011、立杆3012a、3012b、加强筋板3013a、3013b和横梁3014。在支架301上端沿横向方向向外伸出第一悬臂302和第二悬臂303，第一悬臂302和第二悬臂303主要用于安装油桶40。

可选地，第一悬臂302设置有第一安装槽3021，第二悬臂303设置有与第一安装槽3021对应的第二安装槽3031。并且油桶40通过第一安装槽3021和第二安装槽3031设置于第一悬臂302和第二悬臂303之间。

具体地，第一悬臂302设置有第一安装槽3021，第二悬臂303设置有第二安装槽3031。并且第一安装槽3021和第二安装槽3031两者相对设置，用于安装油桶40，使得油桶40能够以可旋转的方式与连接部件30固定和连接。

优选地，第一安装槽3021和第二安装槽3031呈L型，从而便于油桶40安装和卡固的同时，也保证了油桶40可自由转动，进而满足具有高度差且须进行滑移的涂油工作。

可选地，桶体401的两侧分别设置有卡固于第一安装槽3021内的第一支撑轴4010a以及卡固于第二安装槽3031对应的第二支撑轴4010b。

具体地，图5是根据本申请一个实施例的涂油装置的油桶示意图。参考图5所示，为使油桶40能够与连接部件30连接。在桶体401的两侧设置第一支撑轴4010a和第二支撑轴4010b。第一支撑轴4010a和第二支撑轴4010b分别卡于第一安装槽3021和第二安装槽3031内。使得油桶40能够可旋转地与连接部件30连接。

优选地，桶体401的截面为圆形或矩形。

进一步优选地，桶体401的上方设置有桶盖4021，且桶盖4021与桶体401的上端截面形状相同。桶盖4021主要用于将桶体401内的油进行密封，避免桶体401内的油发生泄露。在桶盖4021的上方设置有拉环4022，方便将桶盖4021进行拆卸。

可选地，第一悬臂302设置有弹簧安装孔3022。桶体401与第一悬臂302对应的一侧设置有弹簧座4011，并且在弹簧安装孔3022和弹簧座4011之间设置有弹簧70。

具体地，在第一悬臂302不同于第一安装槽3021的位置处开设有弹簧安装孔3022。在与第一悬臂302相对应的一侧的桶体401上设置有弹簧座4011。弹簧安装孔3022用于安装弹簧70的一侧，弹簧座4011用于安装弹簧70的另一侧。在弹簧安装孔3022和弹簧座4011之间设置有弹簧70，从而在弹簧70的拉力下使得油辊部件50的油辊502能够保持与导轨10的贴合，从而保证涂油的均匀性和连续性。

可选地，桶体401的下部设置有用于安装油辊部件50的油辊安装部件4012。油辊部件50与油辊安装部件4012连接，固定于与桶体401底部的开口对应的位置处。

具体地，在桶体401的下部设置有油辊安装部件4012，油辊安装部件4012主要是用于安装油辊部件50。油辊部件50与油辊安装部件4012连接，并且通过油辊安装部件4012固定于桶体401的底部，能够使得桶体401内的油流到油辊部件50的表面上，从而对导轨10实现涂油。

可选地，油辊安装部件4012包括设置于桶体401的两侧的第一安装板4012a和第二安装板4012b。并且其中油辊部件50安装于第一安装板4012a和第二安装板4012b之间。

具体地，其中油辊安装部件4012包括第一安装板4012a和第二安装板4012b。其中第一安装板4012a和第二安装板4012b安装在桶体401的两侧，并且在第一安装板4012a和第二安装板4012b的靠近导轨10一侧的底部设置有安装油辊部件50的安装槽。油辊部件50能够通过与安装槽连接从而安装在第一安装板4012a和第二安装板4012b之间。

可选地，油辊部件50包括油辊轴504、轴承503a、503b以及油辊502。其中油辊轴504安装于第一安装板4012a和第二安装板4012b的安装槽内；轴承503a、503b设置于油辊轴504上；以及油辊502套设于轴承503a、503b上，并且配置为能够相对于油辊轴504旋转。

具体地，图7是根据本申请一个实施例的涂油装置的油辊部件示意图。参考图7所示，油辊部件50包括油辊轴504、轴承503a、503b以及油辊502。其中油辊轴504为杆状部件，且与油辊502连接。油辊轴504的两端能够安装在油辊安装部件4012的安装槽内，使得油辊部件50与油桶40连接。轴承503a、503b设置于油辊轴504上，轴承503a、503b的直径大小与油辊502的内径大小相对应，使得油辊502能够在轴承503a、503b的作用下滚动。从而通过这种方式，可以使得油辊502以可旋转地方式与油桶40连接，从而实现利用油辊502在导轨10上涂油的技术效果。

此外，本实施例通过螺母501a和501b将油辊轴504的两端与油辊安装部件4012进行固定，防止连接部位发生松动。油辊502的表面依照导轨10的表面进行仿形加工，外缘工作面的表面加工出凹槽，并且凹槽的大小、形状尺寸不受限制。凹槽的形状可为半圆形、方形和矩形。

优选地，第一支撑轴4010a和第二支撑轴4010b的中心到油辊502表面下沿的距离大于第一安装槽3021和第二安装槽3031到导轨10上表面的距离。并且安装后的桶体401的中心线和导轨10的上表面之间需要预留出75°～82°的夹角。

可选地，支架301包括：底座3011、立杆3012a、3012b、加强筋板3013a、3013b和横梁3014。其中底座3011与滑靴20连接；立杆3012a、3012b固定于底座3011上；加强筋板3013a、3013b的一端与底座3011连接，加强筋板3013a、3013b的另一端与立杆3012a、3012b连接；并且横梁3014设置于立杆3012a、3012b之间，用于固定立杆3012a、3012b。

具体地，支架301包括底座3011、立杆3012a、3012b、加强筋板3013a、3013b和横梁3014。其中底座3011设置在靠近导轨10的底部，并与滑靴20连接。在底座3011上设置有两组相对应的立杆3012a、3012b。在两组立杆3012a、3012b的上端连接有沿横向向外延伸的第一悬臂302和第二悬臂303。在底座3011处设置有螺栓标准孔，螺栓标准孔用于安放螺栓，通过螺栓的作用使得底座3011固定在导轨10上。在两组立杆3012a、3012b的上端和远离两组立杆3012a、3012b底部的一侧设置有斜向安装的加强筋板3013a、3013b。其中加强筋板3013a、3013b主要是用于加强支架301的整体强度。在两组立杆3012a、3012b的中间设置有横梁3014，横梁3014连接两组立杆3012a、3012b、两组加强筋板3013a、3013b、和两组悬臂302、303。

优选地，底座3011、立杆3012a、3012b、加强筋板3013a、3013b和横梁3014的截面形状为L型、C型、T型、矩形和圆形等。

近一步优选地，在底座3011处的螺栓标准孔的数量大于或等于2。并且螺栓标准孔的设置间距需大于或等于100mm。

可选地，滑靴20包括滑靴本体210以及清洁部件220，其中滑靴本体210卡设于导轨10上，并且配置为能够沿导轨10移动；并且清洁部件220设置于滑靴本体210内侧，并且与导轨10抵接。

具体地，参考图4所示，滑靴20包括滑靴本体210和清洁部件220。其中滑靴本体210安装于导轨10之上，并且能够在导轨10上进行移动。清洁部件220安装于滑靴本体210的内侧，与导轨10连接。并且能够在导轨10进行移动时对导轨10及滑靴20的连接处进行清洁，避免因积累灰尘而造成的移动卡顿。

此外，根据本实施例的另一个方面，提供了一种用于对导轨涂油的涂油设备，包括滑靴20以及涂油装置。其中涂油设备通过滑靴20固定于导轨10上。涂油装置包括连接部件30、油桶40和油辊部件50。其中，连接部件30将油桶40与滑靴20连接；油桶40用于容纳油，并且油桶40的桶体401的底部设置有开口；以及油辊部件50与桶体401连接，并设置于与开口对应的位置处，用于将油桶40内的油涂抹至导轨10。

此外，关于涂油设备的滑靴20以及涂油装置的进一步的详细内容，参见本实施例第一个方面所述。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种机器人，包括机器人本体（60）以及与所述机器人本体（60）连接的滑靴（20），其中所述机器人本体（60）通过所述滑靴（20）固定于导轨（10）上，并且所述机器人本体（60）设置有动力机构，使得所述机器人本体（60）能够沿所述导轨（10）移动，其特征在于，还包括涂油装置，所述涂油装置包括连接部件（30）、油桶（40）和油辊部件（50），其中

所述连接部件（30）将所述油桶（40）与所述滑靴（20）连接；

所述油桶（40）用于容纳油，并且所述油桶（40）的桶体（401）的底部设置有开口；以及

所述油辊部件（50）与所述桶体（401）连接，并设置于与所述开口对应的位置处，用于将所述油桶（40）内的油涂抹至所述导轨（10），并且其中

所述滑靴（20）包括滑靴本体（210）以及清洁部件（220），其中

所述滑靴本体（210）卡设于所述导轨（10）上，并且配置为能够沿所述导轨（10）移动；并且

所述清洁部件（220）设置于所述滑靴本体（210）内侧，并且与所述导轨（10）抵接；

所述连接部件（30）包括：支架（301）、第一悬臂（302）和第二悬臂（303），其中

所述支架（301）固定于所述滑靴（20）上；以及

所述第一悬臂（302）和所述第二悬臂（303）从所述支架（301）沿横向方向向外延伸，用于安装所述油桶（40）；

所述第一悬臂（302）设置有第一安装槽（3021），所述第二悬臂（303）设置有与所述第一安装槽（3021）对应的第二安装槽（3031），并且

所述油桶（40）通过所述第一安装槽（3021）和所述第二安装槽（3031）设置于所述第一悬臂（302）和所述第二悬臂（303）之间；

所述桶体（401）的两侧分别设置有卡固于所述第一安装槽（3021）内的第一支撑轴（4010a）以及卡固于所述第二安装槽（3031）内的第二支撑轴（4010b）；

所述第一悬臂（302）设置有弹簧安装孔（3022），所述桶体（401）与所述第一悬臂（302）对应的一侧设置有弹簧座（4011），并且在所述弹簧安装孔（3022）和所述弹簧座（4011）之间设置有弹簧（70）；

所述桶体（401）的下部设置有用于安装所述油辊部件（50）的油辊安装部件（4012），所述油辊部件（50）与所述油辊安装部件（4012）连接，固定于与所述桶体（401）底部的开口对应的位置处。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述油辊安装部件（4012）包括设置于所述桶体（401）的两侧的第一安装板（4012a）和第二安装板（4012b），并且其中；

所述油辊部件（50）安装于所述第一安装板（4012a）和所述第二安装板（4012b）之间;

所述油辊部件（50）包括油辊轴（504）、轴承（503a、503b）以及油辊（502），其中

所述油辊轴（504）安装于所述第一安装板（4012a）和第二安装板（4012b）的安装槽内；

所述轴承（503a、503b）设置于所述油辊轴（504）上；以及

所述油辊（502）套设于所述轴承（503a、503b）上，并且配置为能够相对于所述油辊轴（504）旋转。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述支架（301）包括：底座（3011）、立杆（3012a、3012b）、加强筋板（3013a、3013b）和横梁（3014），其中

所述底座（3011）与所述滑靴（20）连接；

所述立杆（3012a、3012b）固定于所述底座（3011）上；

所述加强筋板（3013a、3013b）的一端与所述底座（3011）连接，所述加强筋板（3013a、3013b）的另一端与所述立杆（3012a、3012b）连接；并且

所述横梁（3014）设置于所述立杆（3012a、3012b）之间，用于固定所述立杆（3012a、3012b）。

4.一种用于对导轨涂油的涂油设备，其特征在于，包括滑靴（20）以及涂油装置，其中所述涂油设备通过所述滑靴（20）固定于导轨（10）上，所述涂油装置包括连接部件（30）、油桶（40）和油辊部件（50），其中

所述连接部件（30）将所述油桶（40）与所述滑靴（20）连接；

所述油桶（40）用于容纳油，并且所述油桶（40）的桶体（401）的底部设置有开口；以及

所述油辊部件（50）与所述桶体（401）连接，并设置于与所述开口对应的位置处，用于将所述油桶（40）内的油涂抹至所述导轨（10）。

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