CN211775498U - 刮涂装置及刮涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种刮涂装置及刮涂机器人，包括：伸缩机构；刮板，所述刮板与所述伸缩机构转动连接，所述伸缩机构用于使所述刮板能够在竖直方向升降移动；及弹性复位机构，所述弹性复位机构与所述刮板以及所述伸缩机构分别连接，用于使所述刮板往复摆动后复位。本申请的刮涂装置通过与刮涂机器人组合使用，可自动化完成地坪漆刮涂作业，免除传统手动作业，劳动强度低，刮涂效率高，利于降低施工成本；并且刮板能够根据不同地形条件的地面自适应完成升降和摆转运动，保证对地面的刮涂能力，利于提升刮涂质量和均匀性。

Description

刮涂装置及刮涂机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种刮涂装置及刮涂机器人。

背景技术

在建筑工程领域中，出于美观、耐用性等因素考虑，工厂、车间、地下停车库等场所中的地面上通常会刮涂一层地坪漆。而目前地坪漆的刮涂作业仍旧依靠工人手持刮板完成，工人需要长期蹲在地面上进行刮涂操作，不仅劳动强度大，刮涂效率低，刮涂均匀性差，同时由于工人长时间与地坪漆近距离接触，容易吸入挥发的地坪漆而对身体健康造成危害。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种刮涂装置及刮涂机器人，旨在解决现有技术手动刮涂劳动强度大，刮涂质量差，危害工人身体健康的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种刮涂装置，其包括：

伸缩机构；

刮板，所述刮板与所述伸缩机构转动连接，所述伸缩机构用于使所述刮板能够在竖直方向升降移动；及

弹性复位机构，所述弹性复位机构与所述刮板以及所述伸缩机构分别连接，用于使所述刮板往复摆动后复位。

本方案的刮涂装置应用安装于刮涂机器人中，通过刮涂机器人对其进行控制动作，能够取代传统人力自动完成地坪漆的刮涂作业。具体而言，工作时伸缩机构首先与刮涂机器人的四轴机械臂组装从而使刮涂装置整体获得驱动力；之后将刮板与伸缩机构组装连接，伸缩机构可提供竖直方向的伸缩行程，使刮板能够在竖向方向内升降移动，同时刮板能够相对伸缩机构在其所在的平面内进行弧线摆动(即转动)；最后将弹性复位机构分别与刮板以及伸缩机构连接。如此一来，当刮涂装置对地坪漆进行刮涂作业接触到凹凸不平的地面时，刮板能够通过伸缩机构进行竖直方向自适应升降移动，确保刮板始终能够与地面可靠接触，保证刮涂质量；此外，当遇到具有斜度的底面时，刮板能够相对伸缩机构摆动，从而适配地面的斜度，保证刮板始终与地面有效接触，确保刮涂质量，而当移动经过倾斜地面后，弹性复位机构能够带动刮板自动旋转复位，仍然保持刮板与平整地面可靠接触。至此，本申请的刮涂装置通过与刮涂机器人组合使用，可自动化完成地坪漆刮涂作业，免除传统手动作业，劳动强度低，刮涂效率高，利于降低施工成本；并且刮板能够根据不同地形条件的地面自适应完成升降和摆转运动，保证对地面的刮涂能力，利于提升刮涂质量和均匀性。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述伸缩机构包括伸缩套筒和伸缩轴，所述伸缩轴滑动插置于所述伸缩套筒内，且所述伸缩轴伸出于所述伸缩套筒的端部与所述刮板转动连接。

在其中一个实施例中，所述伸缩机构还包括第一销轴，所述伸缩套筒的侧壁开设有均沿所述刮板的升降移动方向延伸的第一长槽孔和第二长槽孔，所述第一长槽孔与所述第二长槽孔相对间隔设置，所述伸缩轴开设有通孔，所述第一销轴贯穿所述通孔后且两端分别一一对应的插置于所述第一长槽孔和所述第二长槽孔内。

在其中一个实施例中，所述伸缩机构还包括弹性抵压件，所述弹性抵压件插置于所述伸缩套筒的筒腔中，且所述弹性抵压件的一端抵接于所述伸缩套筒的底壁，另一端抵接于所述伸缩轴的端部。

在其中一个实施例中，所述刮涂装置还包括第二销轴，所述刮板通过所述第二销轴与所述伸缩轴远离所述伸缩套筒的一端转动连接，所述伸缩轴远离所述伸缩套筒的一端开设有限位槽口及与所述限位槽口连通的安装孔，所述第二销轴插置于所述安装孔内并贯穿所述限位槽口设置，所述刮板与所述第二销轴连接并部分插置于所述限位槽口内。

在其中一个实施例中，所述弹性复位机构包括扭簧，所述扭簧套装于所述第二销轴上，且所述扭簧的一端与所述伸缩轴固定，另一端与所述刮板固定。

在其中一个实施例中，所述弹性复位机构包括固定圈、第一弹性伸缩件和第二弹性伸缩件，所述伸缩轴的轴线与所述刮板所在的平面重合，所述固定圈固设于所述伸缩轴上，所述第一弹性伸缩件和所述第二弹性伸缩件对称设置于所述刮板的相对两侧并与所述刮板的摆动轨迹所在的平面共面，所述第一弹性伸缩件的两端分别与所述固定圈和所述刮板一一对应连接，所述第二弹性伸缩件的两端分别与所述固定圈和所述刮板一一对应连接。

在其中一个实施例中，所述固定圈设有间隔相对的第一挂孔和第二挂孔，所述刮板设有间隔相对的第三挂孔和第四挂孔，所述第一弹性伸缩件的两端分别挂接于所述第一挂孔和所述第三挂孔，所述第二弹性伸缩件的两端分别挂接于所述第二挂孔和所述第四挂孔。

另一方面，本申请还提供一种刮涂机器人，其包括如上所述的刮涂装置、移动底座、设置于所述移动底座上的机械臂及设置于所述移动底座上的漆料输出装置，所述刮涂装置与所述机械臂连接。

在其中一个实施例中，所述漆料输出装置包括固化剂料箱、固化剂输送管、地坪漆料箱、地坪漆输送管和混合配料盒，所述固化剂输送管的一端与所述固化剂料箱连通，另一端与所述混合配料盒连通；所述地坪漆输送管的一端与所述地坪漆料箱连通，另一端与所述混合配料盒连通。

在其中一个实施例中，所述刮涂机器人还包括电池和电控箱，所述电池与所述电控箱电连接，所述电控箱还分别与所述机械臂和所述混合配料盒电连接。

在其中一个实施例中，所述机械臂为四轴机械臂。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所述的刮涂机器人初始状态的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例所述的刮涂机器人工作状态(完成一次刮涂动作后)的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例所述的刮涂装置的结构示意图；

图4为本实用新型另一实施例所述的刮涂装置的结构示意图(伸缩套筒内部结构)。

附图标记说明：

10、伸缩机构；11、伸缩套筒；111、第一长槽孔；12、伸缩轴；121、限位槽口；122、安装孔；13、第一销轴；14、弹性抵压件；20、刮板；21、第三挂孔；22、第四挂孔；30、弹性复位机构；31、固定圈；311、第一挂孔；312、第二挂孔；32、第一弹性伸缩件；33、第二弹性伸缩件；40、第二销轴；50、固化剂料箱；60、固化剂输送管；70、地坪漆料箱；80、地坪漆输送管；90、混合配料盒；100、刮涂装置；200、电池；300、电控箱；400、四轴机械臂；500、移动底座。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1和图2所示，本申请要求保护一种刮涂机器人，其具体为一种全自动化的建筑机器人，能够对地下停车库、厂房等场所的地面自动完成地坪漆刮涂作业，以解决传统手动刮涂作业方式存在的低效、低质等问题。

具体地，该刮涂机器人包括刮涂装置100、固化剂料箱50、固化剂输送管60、地坪漆料箱70、地坪漆输送管80、混合配料盒90、电池200、电控箱300、机械臂和移动底座500构成；其中，固化剂料箱50、固化剂输送管60、地坪漆料箱70、地坪漆输送管80、混合配料盒90五者又配合构成漆料输出装置，用于向地坪输出漆料。电控箱分别与机械臂和漆料输出装置电连接，用以自动控制机械臂带动刮涂装置100工作和/或驱控漆料输出装置输出漆料。

移动底座500为承载主体，用于装载固定上述各设备或机构，同时移动底座500具备移动能力，能够根据工作需要灵活切换工作地点，满足大面积地坪漆刮涂要求。可选地，一实施例中，移动底座500包括但不限于底盘、驱动电机、舵轮等。驱动电机和舵轮均安装在底盘上，电机与电控箱300电连接以获取行动指令，进而驱动舵轮旋转而使刮涂机器人移动。而在其他实施例中，移动底座500的结构组成还能够是其它变换形式，也都在本申请的保护范围内，在此不作赘述。

所述固化剂输送管60的一端与所述固化剂料箱50连通，另一端与所述混合配料盒90连通；所述地坪漆输送管80的一端与所述地坪漆料箱70连通，另一端与所述混合配料盒90连通。固化剂料箱50内装有固化剂，固化剂通过固化剂输送管60输送至混合配料盒90内。地坪漆料箱70内装有地坪漆，地坪漆通过地坪漆输送管80输送至混合配料盒90内。固化剂和地坪漆两种配料在混合配料盒90内充分搅拌而能够混合均匀，之后混合配料盒90的排料盖开启，能够将混合漆料倾倒在地面刮涂区域内。机械臂较佳的为四轴机械臂400，因而具备更高的动作自由度，使刮涂装置具备更高的移动灵活度，可满足不同工作场地刮涂要求。由于刮涂装置100是与四轴机械臂400连接的，根据电控箱300的输出指令，能够控制四轴机械臂400的运转，将四轴机械臂400和刮涂装置100一起沿着刮涂区域移动从而进行混合漆料的刮涂，当刮涂装置100由图1中的位置运动至图2中的位置时，即完成一次刮涂动作。

可以理解的，电池200用于为整个刮涂机器人提供运行动力(电能)。

进一步地，如图3和图4所示，为本申请一实施例展示的一种刮涂装置100，包括：伸缩机构10、刮板20及弹性复位机构30，所述刮板20与所述伸缩机构10转动连接，所述伸缩机构10用于使所述刮板20能够在竖直方向升降移动；所述弹性复位机构30与所述刮板20以及所述伸缩机构10分别连接，用于使所述刮板20往复摆动后复位。

综上，实施本申请技术方案将具有如下有益效果：本方案的刮涂装置100应用安装于刮涂机器人中，通过刮涂机器人对其进行控制动作，能够取代传统人力自动完成地坪漆的刮涂作业。具体而言，工作时伸缩机构10首先与刮涂机器人的四轴机械臂400组装从而使刮涂装置100整体获得驱动力；之后将刮板20与伸缩机构10组装连接，伸缩机构10可提供竖直方向的伸缩行程，使刮板20能够在竖向方向内升降移动，同时刮板20能够相对伸缩机构10在其所在的平面内进行弧线摆动(即转动)；最后将弹性复位机构30分别与刮板20以及伸缩机构10连接。如此一来，刮涂装置100对地坪漆进行刮涂作业接触到凹凸不平的地面时，刮板20能够通过伸缩机构10进行竖直方向自适应升降移动，确保刮板20始终能够与地面可靠接触，保证刮涂质量；此外，当遇到具有斜度的底面时，刮板20能够相对伸缩机构10摆动，从而适配地面的斜度，保证刮板20始终与地面有效接触，确保刮涂质量，而当移动经过倾斜地面后，弹性复位机构30能够带动刮板20自动旋转复位，仍然保持刮板20与平整地面可靠接触。至此，本申请的刮涂装置100通过与刮涂机器人组合使用，可自动化完成地坪漆刮涂作业，免除传统手动作业，劳动强度低，刮涂效率高，利于降低施工成本；并且刮板20能够根据不同地形条件的地面自适应完成升降和摆转运动，保证对地面的刮涂能力，利于提升刮涂质量和均匀性。

请继续参阅图3和图4，在本方案中，为了能够使刮板20适配不同凹凸形状的地面，上述的伸缩机构10实质上为一种自适应的浮动机构，刮板20通过与该浮动机构连接能够自适应进行竖直方向的升降浮动。一实施例中，所述伸缩机构10包括伸缩套筒11和伸缩轴12，所述伸缩轴12滑动插置于所述伸缩套筒11内，且所述伸缩轴12伸出于所述伸缩套筒11的端部与所述刮板20转动连接。如此，刮板20进行刮涂作业，当接触凹凸不平的底面时，根据地面高度的变化，刮板20能够受底面施加的作用力推动伸缩轴12在伸缩套筒11内上下滑动，刮板20此时处于让位角色，可避免刮板20受刚性挤压出现形变损坏。同时在刮板20和伸缩轴12的自重作用下，刮板20下压并能够始终适配贴合底面，将混合漆料刮涂均匀，保证刮涂质量。

较佳地，为减轻伸缩滑动时存在的摩擦阻力，伸缩轴12应当与伸缩套筒11环向间隙配合；或伸缩轴12与伸缩套筒11之间安装有辊轴进行辅助滑动。

进一步地，所述伸缩机构10还包括第一销轴13，所述伸缩套筒11的侧壁开设有均沿所述刮板20的升降移动方向延伸的第一长槽孔111和第二长槽孔，所述第一长槽孔111与所述第二长槽孔相对间隔设置，所述伸缩轴12开设有通孔，所述第一销轴13贯穿所述通孔后且两端分别一一对应的插置于所述第一长槽孔111和所述第二长槽孔内。如此，伸缩轴12不仅可通过第一销轴13与伸缩套筒11连接为一体，使伸缩轴12不易于从伸缩套筒11上脱落。同时，当伸缩轴12在伸缩套筒11内竖向升降滑动时，第一销轴13与第一长槽孔111以及第二长槽孔的孔壁接触可起到限位和导向作用，保证伸缩轴12往复滑移稳定、可靠，避免刮板20发生颤振而影响地坪漆刮涂平整度和光顺度。

需要说明的是，第一长槽孔111和第二长槽孔的长度应当相同，以避免刮板20往一侧偏斜而出现卡死，同时影响刮涂质量。

请继续参阅图3和图4，更进一步地，为了避免因伸缩轴12和刮板20自重不足，导致伸缩轴12与伸缩套筒11发生机械卡死，致使刮板20上升后无法顺利下降复位。在本申请进一步的实施方案中，所述伸缩机构10还包括弹性抵压件14，所述弹性抵压件14插置于所述伸缩套筒11的筒腔中，且所述弹性抵压件14的一端抵接于所述伸缩套筒11的底壁，另一端抵接于所述伸缩轴12的端部。刮板20接触凸起地面时，挤推伸缩轴12上移，弹性抵压件14受压而收缩并积存弹性能量；随着刮涂机器人的移动，刮板20由凸起地面转为接触水平或凹陷地面，此时由于刮板20不受地面的挤压力，弹性抵压件14释放弹性力，便能够推动伸缩轴12下落，辅助刮板20下移复位，从而很好的解决上述问题。

可选地，弹性抵压件14可以是但不限于弹簧、橡胶柱、弹片等。较佳地，本申请中弹性抵压件14采用弹簧。

请继续参阅图3和图4，此外，在本方案中，所述刮涂装置100还包括第二销轴40，所述刮板20通过所述第二销轴40与所述伸缩轴12远离所述伸缩套筒11的一端转动连接。因而刮板20能够借助第二转轴相对伸缩轴12进行旋转，进而能够适配不同倾斜地面的地坪漆刮涂作业需要。且该安装结构简单，制造及使用成本低。

进一步地，所述伸缩轴12远离所述伸缩套筒11的一端开设有限位槽口121及与所述限位槽口121连通的安装孔122，所述第二销轴40插置于所述安装孔122内并贯穿所述限位槽口121设置，所述刮板20与所述第二销轴40连接并部分插置于所述限位槽口121内。如此，在保证刮板20顺滑旋转摆动的同时，由于刮板20的部分是插置在限位槽口121内部的，进而刮板20能够受到限位槽口121两侧槽壁的抵接限位作用，即可限制刮板20在垂直于其旋转摆动方向的方向上的自由度，保证刮板20转动平稳，进而保证地坪漆刮涂平整度和光顺度好。

此外，在本方案中，刮板20转动动作实质上为在弧线轨迹上的往复摆动动作，刮板20进行摆动的目的在于适配存在倾斜的地面，但在实际工况中，绝大多数作业时间内，仍需要刮板20维持在水平姿态，从而对平直地面完成高质高效的刮涂作业。因而，为了使刮板20具备转动后自动复位能力。一实施例中，所述弹性复位机构30包括扭簧，所述扭簧套装于所述第二销轴40上，且所述扭簧的一端与所述伸缩轴12固定，另一端与所述刮板20固定。如此，通过扭簧的弹性扭力，便能够驱动刮板20旋转一定角度后，自动摆动复位。并且在扭簧输出弹性扭力的条件下，刮板20更易于进行自由旋转，可一定程度增加刮板20与地面接触的刚度和韧性。

请继续参阅图3和图4，或者，作为上述实施例的可替代实施方式，另一实施例中，所述弹性复位机构30包括固定圈31、第一弹性伸缩件32和第二弹性伸缩件33，所述固定圈31固设于所述伸缩轴12上。固定圈31为金属材质的圆环体，通过焊接方式固定在伸缩轴12上，以不干涉伸缩轴12伸缩移动以及刮板20转动为准，例如固定圈31固定于伸缩轴12的中部位置。

在本方案中，所述伸缩轴12的轴线与所述刮板20所在的平面重合，这直接决定了刮涂装置100能够适装在刮涂机器人，同时刮板20和伸缩轴12的受力均匀，升降伸缩移动稳定，能够胜任较高精度的地坪漆刮涂作业要求。

可选地，第一弹性伸缩件32和第二弹性伸缩件33均为螺旋形结构的伸缩弹簧，结构简单，易于实施。所述第一弹性伸缩件32和所述第二弹性伸缩件33对称设置于所述刮板20的相对两侧并与所述刮板20的摆动轨迹所在的平面共面，所述第一弹性伸缩件32的两端分别与所述固定圈31和所述刮板20一一对应连接，所述第二弹性伸缩件33的两端分别与所述固定圈31和所述刮板20一一对应连接。因而当刮板20在所在平面内摆动时，第一弹性伸缩件32和第二弹性伸缩件33中的其一处于拉伸状态，而另一则会处于压缩或自然状态，处于拉伸状态的伸缩弹簧能够输出弹性力拉动刮板20复位。该种对称结构布置可以使刮板20具备绕任意方向大角度旋转的能力，能够适用各种倾斜角度地面的刮涂需要。

在本方案中，第一弹性伸缩件32和第二弹性伸缩件33的安装结构方式可以有多种。一实施例中，所述固定圈31设有间隔相对的第一挂孔311和第二挂孔312，所述刮板20设有间隔相对的第三挂孔21和第四挂孔22，所述第一弹性伸缩件32的两端分别挂接于所述第一挂孔311和所述第三挂孔21，所述第二弹性伸缩件33的两端分别挂接于所述第二挂孔312和所述第四挂孔22。因而采用上述挂接的安装方式，装拆方便，连接强度高且结构稳定，便于对损坏件进行更换。当然了，其它实施例中，第一弹性伸缩件32和第二弹性伸缩件33也可以采用卡扣连接、铆接、焊接等方式与伸缩轴12和刮板20组装固定，也都在本申请的保护范围内。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种刮涂装置，其特征在于，包括：

伸缩机构；

刮板，所述刮板与所述伸缩机构转动连接，所述伸缩机构用于使所述刮板能够在竖直方向升降移动；及

弹性复位机构，所述弹性复位机构与所述刮板以及所述伸缩机构分别连接，用于使所述刮板往复摆动后复位。

2.根据权利要求1所述的刮涂装置，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩套筒和伸缩轴，所述伸缩轴滑动插置于所述伸缩套筒内，且所述伸缩轴伸出于所述伸缩套筒的端部与所述刮板转动连接。

3.根据权利要求2所述的刮涂装置，其特征在于，所述伸缩机构还包括第一销轴，所述伸缩套筒的侧壁开设有均沿所述刮板的升降移动方向延伸的第一长槽孔和第二长槽孔，所述第一长槽孔与所述第二长槽孔相对间隔设置，所述伸缩轴开设有通孔，所述第一销轴贯穿所述通孔后且两端分别一一对应的插置于所述第一长槽孔和所述第二长槽孔内。

4.根据权利要求3所述的刮涂装置，其特征在于，所述伸缩机构还包括弹性抵压件，所述弹性抵压件插置于所述伸缩套筒的筒腔中，且所述弹性抵压件的一端抵接于所述伸缩套筒的底壁，另一端抵接于所述伸缩轴的端部。

5.根据权利要求2所述的刮涂装置，其特征在于，所述刮涂装置还包括第二销轴，所述刮板通过所述第二销轴与所述伸缩轴远离所述伸缩套筒的一端转动连接，所述伸缩轴远离所述伸缩套筒的一端开设有限位槽口及与所述限位槽口连通的安装孔，所述第二销轴插置于所述安装孔内并贯穿所述限位槽口设置，所述刮板与所述第二销轴连接并部分插置于所述限位槽口内。

6.根据权利要求2至5任一项所述的刮涂装置，其特征在于，所述弹性复位机构包括固定圈、第一弹性伸缩件和第二弹性伸缩件，所述伸缩轴的轴线与所述刮板所在的平面重合，所述固定圈固设于所述伸缩轴上，所述第一弹性伸缩件和所述第二弹性伸缩件对称设置于所述刮板的相对两侧并与所述刮板的摆动轨迹所在的平面共面，所述第一弹性伸缩件的两端分别与所述固定圈和所述刮板一一对应连接，所述第二弹性伸缩件的两端分别与所述固定圈和所述刮板一一对应连接。

7.根据权利要求6所述的刮涂装置，其特征在于，所述固定圈设有间隔相对的第一挂孔和第二挂孔，所述刮板设有间隔相对的第三挂孔和第四挂孔，所述第一弹性伸缩件的两端分别挂接于所述第一挂孔和所述第三挂孔，所述第二弹性伸缩件的两端分别挂接于所述第二挂孔和所述第四挂孔。

8.一种刮涂机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至7任一项所述的刮涂装置、移动底座、设置于所述移动底座上的机械臂及设置于所述移动底座上的漆料输出装置，所述刮涂装置与所述机械臂连接。

9.根据权利要求8所述的刮涂机器人，其特征在于，所述漆料输出装置包括固化剂料箱、固化剂输送管、地坪漆料箱、地坪漆输送管和混合配料盒，所述固化剂输送管的一端与所述固化剂料箱连通，另一端与所述混合配料盒连通；所述地坪漆输送管的一端与所述地坪漆料箱连通，另一端与所述混合配料盒连通。

10.根据权利要求9所述的刮涂机器人，其特征在于，所述刮涂机器人还包括电池和电控箱，所述电池与所述电控箱电连接，所述电控箱还分别与所述机械臂和所述混合配料盒电连接。

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