CN113044347A - 一种自动贴标方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动化检测技术领域，尤其是指一种自动贴标方法，包括以下步骤：A.控制上料机器人把包裹自动移送至传输带，控制传输带将上料机器人移送的包裹自动传输至CT机处进行检测；B.控制打标机构打印出标签；C.通过CT机识别包裹内是否含有违禁品；如果CT机识别包裹内含有违禁品，则执行步骤D；否则控制传输带将包裹移动到目标位置；D.控制贴标机器人把打标机构打印出的标签自动贴附在包裹上。本发明通过CT机自动识别包裹，并对识别为含有危险品的包裹进行拍摄，然后由贴标机器人把标签贴在该包裹处，实现了自动化检测和标记的效果，提升了效率。

Description

一种自动贴标方法
技术领域
本发明涉及自动化检测技术领域，尤其是指一种自动贴标方法。
背景技术
在一些对行李办理了托运的场合或者需要安检的场合中，其行李(也称包裹)需要经过CT(电子计算机断层扫描，英文全称为Computed Tomography)机进行检测，CT机为现有技术，并在确保无危险品以后才会被放出。而目前这类检测的方式，通常是通过人工逐一进行的，即CT机可能可以识别出部分违禁品，但是对于含有这类违禁品的行李则需要人工识别并标记，显然效率非常低。
发明内容
本发明针对现有技术的问题提供一种自动贴标方法，能够自动完成对于包裹的检测的标记。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
本发明提供的一种自动贴标方法，包括以下步骤：
A.利用上料机器人把包裹自动移送至传输带，传输带将上料机器人移送的包裹自动传输至CT机处进行检测；
B.控制打标机构打印出标签；
C.通过CT机识别包裹内是否含有违禁品；如果CT机识别包裹内含有违禁品，则执行步骤D；否则控制传输带将包裹移动到目标位置；
D.控制贴标机器人把打标机构打印出的标签自动贴附在包裹上。
进一步的，在步骤C中，具体包括：
C1.包裹进入CT机前，由第一识别装置识别包裹数量并进行计数；
C2.CT机对包裹内部进行扫描，判断是否有违禁品；
C3.包裹被扫描后离开CT机，由第二识别装置识别包裹数量并进行计数；
C4.对比第一识别装置和第二识别装置的计数结果是否一致，若两者相同则不发出警示，若两者不同则进行修正处理。
更进一步的，第二识别装置包括RGBD相机，第二识别装置根据包裹的形状和姿态进行判断，以对多个贴合的包裹进行分割识别。
更进一步的，在步骤C4中，修正处理具体包括：
C41.修正第二识别装置的计数，判断各包裹是否需要贴标以及待贴标包裹之间的距离，并根据判断结果分别执行如下动作：
若无包裹需要贴标，则CT机不发信号；
若有包裹需要贴标，且待贴标包裹之间距离满足要求，则CT机不发出信号；
若有包裹需要贴标且待贴标包裹之间距离不满足要求，则CT机发出信号至UI，且贴标机构按照符合距离要求的待贴标包裹数量打印标签，贴标机器人往符合要求的包裹提上标签。
更进一步的，在步骤C和步骤D之间，还包括：
D'.待贴标的包裹经过第一拍摄装置，由第一拍摄装置在待贴标的包裹上寻找适合贴标的位置；
D”.贴标机器人把标签贴在待贴标包裹的贴标位置上。
优选的，在步骤D'中，具体包括：
D'1.待贴标的包裹经过第一拍摄装置，由第一拍摄装置判断识别能够识别待贴标的包裹，若能够识别则执行步骤D'2,否则执行步骤D'3；
D'2.第一拍摄装置在待贴标的包裹上寻找适合贴标的位置，然后把位置信息发送至贴标机器人，由贴标机器人进行贴标；
D'3.第一拍摄装置把待贴标包裹的图像传输至UI，由工作人员进行处理。
进一步的，还包括E.由第二拍摄装置对贴标的包裹进行拍照，并传输至UI进行留档。
进一步的，还包括：把待贴标包裹的编号与标签编号进行绑定，然后传输至UI进行留档。
进一步的，在贴标机器人的末端上安装吸具，在吸具上安装海绵件；
在步骤D中，具体包括：
D1.贴标机器人的末端移动至打标机构上，由海绵件与标签抵触后，通过吸具动作使得标签被拾起；
D2.贴标机器人的末端移动至贴标区域等待；
D3.当待贴标的包裹进入贴标区域时，由贴标机器人识别待贴标包裹的位置，并把标签贴在待贴标的包裹上。
更进一步的，在吸具上制作用于吸取包裹的吸孔，在海绵件上制作贯穿海绵件的透孔，吸孔与透孔连通，吸孔经由透孔吸住包裹，海绵件夹持在吸具与包裹之间。
本发明的有益效果：本发明通过CT机自动识别包裹，并对识别为含有危险品的包裹进行拍摄，然后由贴标机器人把标签贴在该包裹处，实现了自动化检测和标记的效果，提升了效率。
附图说明
图1为本发明的流程图。
图2为应用本发明的装置的示意图。
附图标记：1—传输带，2—上料机器人，3—CT机，4—第一拍摄装置，5—打标机构，6—贴标机器人,7—第二拍摄装置。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。
如图1和图2所示，本发明提供的一种自动贴标方法，包括以下步骤：
A.控制上料机器人2把包裹移送至传输带1，由传输带1将上料机器人2移送的包裹自动CT机3处进行检测；
B.控制打标机构5打印出标签；
C.通过CT机3识别包裹内是否含有违禁品；CT机3识别包裹内含有违禁品，则执行步骤D；CT机识别包裹内没有违禁品，传输带1自动输出CT机3检测后的包裹；
D.控制贴标机器人6把打标机构5打印出的标签自动贴附在包裹上。
实际使用时，可采用人工把包裹移送至传输带1，也可以如本实施例采用上料机器人2把行李逐一放在传输带1上，上料机器人2能够把包裹周期性地投入至传输带1，使得相邻包裹间具有一定的间隔，以便于彼此之间不干涉，同时打印机构5开始打印标签。而在传输带1把包裹传输进CT机3以后，CT机3对包裹进行扫描，识别其内部是否含有违禁品；若识别出疑似违禁品的部分，则CT机3发送信号至贴标机器人6，由贴标机器人6拾起标签并在该包裹经过贴标机器人6时，由贴标机器人6把贴在包裹上，之后包裹会被传输至出传输带1，由工作人员对其进行后续的处理。本发明能够实现自动化扫描包裹并对疑似含有违禁品的包裹进行标记的功能，减少了人工的使用，有利于提升效率。
具体的，由于CT机3的开口会设置有挡帘，用以避免CT机3内部的辐射扩散至外界，这会导致某些较轻的包裹会被挡帘阻挡，在后面的包裹到来时才会被推进CT机3内，造成多个包裹的前后贴合。因此在步骤C中，具体包括：
C1.包裹进入CT机3前，由第一识别装置识别包裹数量并进行计数；
C2.CT机3对包裹内部进行扫描，判断是否有违禁品；
C3.包裹被扫描后离开CT机3，由第二识别装置识别包裹数量并进行计数；
C4.对比第一识别装置和第二识别装置的计数结果是否一致，若两者相同则不发出警示，若两者不同则进行修正处理。
即本发明通过第一识别装置和第二识别装置的计数结果相互对比来实现包裹的计数，保证了在遇到这类包裹之间彼此因干涉而抵触时能够及时进行上传修正，避免了后续的贴标错误的现象发生。
具体的，第二识别装置包括RGBD相机，第二识别装置根据包裹的形状和姿态进行判断，以对多个贴合的包裹进行分割识别。即第二识别装置采用神经网络的方式，配合深度学习使得第二识别装置能够对包裹的形状和姿态进行判断分割，以识别出相互贴合的多个包裹实际数量；而对于某种第二识别装置和第一识别装置计数不相同的情况，则以第一识别装置为准，并把结果发送至UI进行警示，由工作人员对其识别结果进行标注并发送至第二识别装置以进行深度学习，以使得第二识别装置的识别结果越来越精确。
优选的，贴标机构打印标签通常需要大概四秒，而贴标机器人6的动作包括“拾起标签、移动标签、贴下标签”，该上述动作周期可根据贴标机器人6灵敏度而不同，如本实施例中为四秒。为了提升动作效率，通常在贴标机构的两侧分别设置有贴标机器人6，即在一个动作周期内贴标机器人6可贴两个标签，而当需要贴三个标签时，第一个包裹和第三个包裹之间的距离必然要大于传输带1速度乘以八秒的数据。而为了保证传输稳定性，目前传输带1的速率为0.5m/s，因此在本实施例中，第一件和第三件待贴标的包裹之间的距离不小于4m，而相邻的两件待贴标的包裹之间的距离不小于30cm，从而才能够保证贴标机器人6能够准确识别包裹位置并稳定在包裹上贴上标签。
因此，具体的，在步骤C4中，修正处理具体包括：
C41.修正第二识别装置的计数，判断各包裹是否需要贴标以及待贴标包裹之间的距离，并根据判断结果分别执行如下动作：
若无包裹需要贴标，则CT机3不发信号；
若有包裹需要贴标，且待贴标包裹之间距离满足要求(即相邻的待贴标包裹之间间隔超过30cm，以及第一件和第三件待贴标包裹之间的间隔超过4m)时，则CT机3不发出信号；
若有包裹需要贴标且待贴标包裹之间距离不满足要求(上述条件之一不满足)，则CT机3发出信号至UI(英文全称user interface，即用户显示界面)，且贴标机构按照符合距离要求的待贴标包裹数量打印标签，贴标机器人6往符合要求的包裹提上标签。该符合要求意思为：当第一件包裹的末端与第二件包裹的末端之间的间隔小于30cm时，则只贴第一件包裹的标签；而当第一件包裹的末端与第二件包裹的末端之间间隔超过30cm，而第一件包裹的末端与第三件包裹的末端之间间隔小于4m时，则贴标机器人6只贴第一件包裹和第二件包裹的标签，并把该情况发送至UI以警示工作人员，让工作人员能够及时发现并处理该未贴标签且含有疑似违禁品的包裹。
具体的，在步骤C和步骤D之间，还包括：
D'.待贴标的包裹经过第一拍摄装置4，由第一拍摄装置4在待贴标的包裹上寻找适合贴标的位置；
D”.贴标机器人6把标签贴在待贴标包裹的贴标位置上。
即实际操作时，第一拍摄装置4可从待贴标的包裹进行顶部和四侧的位置拍摄，该第一拍摄装置4可采用3D相机，使得其位置固定也能够识别出包裹的具体形状，从而进行贴标位置的选取，能够减小对于空间的要求；该贴标位置可为平面或者弧面，其面积不应小于标签位置，如标签位置为13*10的规格时，该贴标位置应不小于13*10的大小；当位置选取好以后，第一拍摄装置4把位置信息发送至贴标机器人6，由贴标机器人6在包裹经过时把标签贴上，从而保证了标签能够顺利而完整地贴在包裹上，并能够被识别。具体的，该标签为RFID标签，能够通过非接触的方式也能进行识别，从而便于后续的排查和处理。
具体的，在步骤D'中，具体包括：
D'1.待贴标的包裹经过第一拍摄装置4，由第一拍摄装置4判断识别能够识别待贴标的包裹，若能够识别则执行步骤D'2,否则执行步骤D'3；
D'2.第一拍摄装置4在待贴标的包裹上寻找适合贴标的位置，然后把位置信息发送至贴标机器人6，由贴标机器人进行贴标；
D'3.第一拍摄装置4把待贴标包裹的图像传输至UI，由工作人员进行处理。
即对于某些形状难以识别的包裹，当第一拍摄装置4无法对其进行可靠识别时，也就无法寻找到对应的的贴标位置；在此情景下，第一拍摄装置4需要把对应包裹的图像发送至UI，由工作人员对其进行记录和处理，从而能够保证对于包裹贴标的准确性，避免误贴标或者贴标无法识别的现象发生。
具体的，本发明还包括：E.由第二拍摄装置7对贴标的包裹进行拍照，并传输至UI进行留档和显示。即贴标完成以后，第二拍摄装置7对包裹进行拍摄，其需要拍摄包裹多角度的图以及标签所在位置，以便于留档，以及让工作人员及时对该包裹进行处理。
具体的，本发明还包括：把待贴标包裹的编号与标签编号进行绑定，然后传输至UI进行留档。即通过把待贴标包裹的编号与标签的编号进行绑定后上传至系统进行留档，保证了一个标签对应一个包裹，对后续的处理提供便利。
在本实施例中，在贴标机器人6的末端安装吸具，在吸具上安装海绵件；
因此在步骤D中，具体包括：
D1.贴标机器人6的末端移动至打标机构上，由海绵件与标签抵触后，通过吸具动作使得标签被拾起；
D2.贴标机器人6的末端移动至贴标区域等待；
D3.当待贴标的包裹进入贴标区域时，由贴标机器人6识别待贴标包裹的位置，并把标签贴在待贴标的包裹上。
即实际使用时，由于贴标位置可为平面或者曲面，而海绵件的设置，则是在当贴标位置为曲面时，通过海绵件根据该贴标位置进行形变以后，能够把标签完全而稳定地贴在贴标位置上，使得标签能够可靠被识别。具体的，海绵件设置有通孔，用于让吸具的负压经通孔后作用在标签上，实现把标签吸起至贴住海绵件的效果，实现了对于标签的稳定拾起。
在本实施例中，在吸具上制作用于吸取包裹的吸孔，在海绵件上制作贯穿海绵件的透孔，吸孔与透孔连通，吸孔经由透孔吸住包裹，海绵件夹持在吸具与包裹之间。通过吸孔与透孔连通形成供负压气体流通的通道，使得负压气体能够顺利于该通道内实现对于标签的吸附，保证了贴标动作的顺利进行。
以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种自动贴标方法，其特征在于：包括以下步骤：
A.控制上料机器人把包裹自动移送至传输带，控制传输带将上料机器人移送的包裹自动传输至CT机处进行检测；
B.控制打标机构打印出标签；
C.通过CT机识别包裹内是否含有违禁品；如果CT机识别包裹内含有违禁品，则执行步骤D；否则控制传输带将包裹移动到目标位置；
D.控制贴标机器人把打标机构打印出的标签自动贴附在包裹上。
2.根据权利要求1所述的自动贴标方法，其特征在于：在步骤C中，具体包括：
C1.包裹进入CT机前，由第一识别装置识别包裹数量并进行计数；
C2.CT机对包裹内部进行扫描，判断是否有违禁品；
C3.包裹被扫描后离开CT机，由第二识别装置识别包裹数量并进行计数；
C4.对比第一识别装置和第二识别装置的计数结果是否一致，若两者相同则不发出警示，若两者不同则进行修正处理。
3.根据权利要求2所述的自动贴标方法，其特征在于：第二识别装置包括RGBD相机，第二识别装置根据包裹的形状和姿态进行判断，以对多个贴合的包裹进行分割识别。
4.根据权利要求2所述的自动贴标方法，其特征在于：在步骤C4中，修正处理具体包括：
C41.修正第二识别装置的计数，判断各包裹是否需要贴标以及待贴标包裹之间的距离，并根据判断结果分别执行如下动作：
若无包裹需要贴标，则CT机不发信号；
若有包裹需要贴标，且待贴标包裹之间距离满足要求，则CT机不发出信号；
若有包裹需要贴标且待贴标包裹之间距离不满足要求，则CT机发出信号至UI，且贴标机构按照符合距离要求的待贴标包裹数量打印标签，贴标机器人往符合要求的包裹提上标签。
5.根据权利要求2所述的自动贴标方法，其特征在于：在步骤C和步骤D之间，还包括：
D'.待贴标的包裹经过第一拍摄装置，由第一拍摄装置在待贴标的包裹上寻找适合贴标的位置；
D”.贴标机器人把标签贴在待贴标包裹的贴标位置上。
6.根据权利要求5所述的自动贴标方法，其特征在于：在步骤D'中，具体包括：
D'1.待贴标的包裹经过第一拍摄装置，由第一拍摄装置判断识别能够识别待贴标的包裹，若能够识别则执行步骤D'2,否则执行步骤D'3；
D'2.第一拍摄装置在待贴标的包裹上寻找适合贴标的位置，然后把位置信息发送至贴标机器人，由贴标机器人进行贴标；
D'3.第一拍摄装置把待贴标包裹的图像传输至UI，由工作人员进行处理。
7.根据权利要求1所述的自动贴标方法，其特征在于：还包括E.由第二拍摄装置对贴标的包裹进行拍照，并传输至UI进行留档。
8.根据权利要求1所述的自动贴标方法，其特征在于：还包括：把待贴标包裹的编号与标签编号进行绑定，然后传输至UI进行留档。
9.根据权利要求1所述的自动贴标方法，其特征在于：在贴标机器人的末端上安装吸具，在吸具上安装海绵件；
在步骤D中，具体包括：
D1.贴标机器人的末端移动至打标机构上，由海绵件与标签抵触后，通过吸具动作使得标签被拾起；
D2.贴标机器人的末端移动至贴标区域等待；
D3.当待贴标的包裹进入贴标区域时，由贴标机器人识别待贴标包裹的位置，并把标签贴在待贴标的包裹上。
10.根据权利要求9所述的自动贴标方法，其特征在于：在吸具上制作用于吸取包裹的吸孔，在海绵件上制作贯穿海绵件的透孔，吸孔与透孔连通，吸孔经由透孔吸住包裹，海绵件夹持在吸具与包裹之间。
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