CN113037167A - 一种提高电压利用率的五相pmsm模型预测控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，属于多相电机控制系统设计与制造技术领域，解决了传统技术中控制复杂度较高、在抑制三次谐波过程中直流电压利用率低，导致调速范围受限的问题，其包括S1、根据预测模型和评价函数确定输出矢量
Figure 301368DEST_PATH_IMAGE001
的方向，对评价函数求偏导计算
Figure 945976DEST_PATH_IMAGE001
的最优幅值；S2、选择同向的大矢量、中矢量和零矢量合成
Figure 543310DEST_PATH_IMAGE001
；S3、计算稳态定子电压值，通过滞环比较器限定
Figure 298777DEST_PATH_IMAGE001
的幅值范围，实现了在有效抑制五相电机中三次谐波的同时，提高直流电压利用率，简化计算复杂度的技术效果。

Description

一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法
技术领域
本发明属于多相电机控制系统设计与制造技术领域，具体涉及一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法。
背景技术
随着电力电子技术的发展，电机摆脱了相数的限制，多相电机驱动受到了广泛关注。与传统三相电机相比，多相电机具有以下优势：1）可靠性高；2）低压大功率；3）转矩脉动小；4）控制自由度多。近年来，多相电机驱动系统在电动汽车等领域得到广泛关注。
有限集模型预测控制（Finite Control Set Model Predictive Control，FCS-MPC）具有结构简单、动态响应快、易于处理非线性约束问题等优势。FCS-MPC利用逆变器的离散性，枚举所有电压矢量，根据评价函数选择最优矢量输出，控制结构简单。
与三相系统相比，五相电机驱动系统不仅需要控制基波电流，还需抑制三次谐波电流，一定程度上增加了控制复杂度。此外，五相电压源逆变器(Voltage SourceInverter, VSI)开关状态多，进一步增加了FCS-MPC的计算量。因此，三次谐波抑制和计算复杂度简化是五相驱动系统中需要关注的两个问题。现有五相FCS-MPC方法虽然可以有效抑制三次谐波、减少控制器计算量，但同时减小了直流电压利用率，导致调速范围受限。
发明内容
针对现有技术中控制复杂度较高，抑制三次谐波方法减小了直流电压利用率，导致调速范围受限的问题，本发明提供一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，其目的在于：在有效抑制五相电机中三次谐波的同时，提高直流电压利用率，简化计算复杂度。
本发明采用的技术方案如下：
一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，包括以下步骤：
S1、根据预测模型和评价函数确定输出矢量
Figure 571270DEST_PATH_IMAGE001
的方向，对评价函数求偏导计算
Figure 285148DEST_PATH_IMAGE001
的最优幅值；
S2、选择同向的大矢量、中矢量和零矢量合成
Figure 205831DEST_PATH_IMAGE001
；
S3、计算稳态定子电压值，通过滞环比较器限定
Figure 397778DEST_PATH_IMAGE001
的幅值范围。
采用上述方案，在步骤S1中，通过对评价函数偏导计算输出矢量
Figure 618675DEST_PATH_IMAGE001
的最优幅值，在保证直流电压充分利用的同时减少电流跟踪误差；通过将大矢量、中矢量、零矢量按一定比例合成
Figure 175558DEST_PATH_IMAGE001
，可有效抑制五相电机中的三次谐波，其中滞环比较器的使用可限定
Figure 973750DEST_PATH_IMAGE002
的范围，避免两种
Figure 579175DEST_PATH_IMAGE001
合成方式的频繁切换，增强了稳定性。
优选的，所述步骤S3中，在稳态定子电压计算式中加入q轴电流反馈项。
优选的，所述步骤S1具体为：
选择大矢量作为控制集，根据预测模型和评价函数确定最优大矢量，其方向即为输出矢量
Figure 44791DEST_PATH_IMAGE003
的方向；对评价函数求偏导计算
Figure 444679DEST_PATH_IMAGE003
幅值的最优幅值：
Figure DEST_PATH_IMAGE004
其中，
Figure 464588DEST_PATH_IMAGE005
表示第
Figure 608124DEST_PATH_IMAGE005
个采样周期时刻；
Figure 662668DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 764616DEST_PATH_IMAGE007
表示基波旋转坐标系d1-q1下的定子电压；
Figure 537400DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 219049DEST_PATH_IMAGE009
表示d1-q1坐标系下的定子电流；
Figure 393678DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 463265DEST_PATH_IMAGE011
表示d1-q1坐标系下的定子电流参考值；
Figure 598711DEST_PATH_IMAGE012
表示定子相电阻；
Figure 474263DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 367047DEST_PATH_IMAGE014
表示直轴电感和交轴电感；
Figure 669852DEST_PATH_IMAGE015
表示永磁体磁链；
Figure 354911DEST_PATH_IMAGE016
表示转子电角速度；
Figure 643941DEST_PATH_IMAGE017
表示采样周期；
Figure 793163DEST_PATH_IMAGE018
表示直流母线电压；
Figure 142236DEST_PATH_IMAGE019
、
Figure 314591DEST_PATH_IMAGE020
、
Figure 266367DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 145461DEST_PATH_IMAGE022
表示计算
Figure 55648DEST_PATH_IMAGE003
幅值时的中间变量。
优选的，所述步骤S2具体为：
选择与
Figure 387404DEST_PATH_IMAGE003
同向的大矢量、中矢量和零矢量按
Figure 142870DEST_PATH_IMAGE023
：
Figure 938788DEST_PATH_IMAGE024
：
Figure 629663DEST_PATH_IMAGE025
的比例关系合成
Figure 573348DEST_PATH_IMAGE001
，根据
Figure 273451DEST_PATH_IMAGE001
的幅值分为两种合成方式：
Figure 986192DEST_PATH_IMAGE026
其中，
Figure 582390DEST_PATH_IMAGE002
表示
Figure 216633DEST_PATH_IMAGE003
幅值与大矢量幅值之比，即
Figure 313902DEST_PATH_IMAGE002
=|
Figure 22095DEST_PATH_IMAGE001
|/(0.6472
Figure 179407DEST_PATH_IMAGE018
)；
Figure 973051DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 77273DEST_PATH_IMAGE024
、
Figure 499027DEST_PATH_IMAGE025
分别表示大矢量、中矢量和零矢量的合成比例；
Figure 968186DEST_PATH_IMAGE018
表示直流母线电压。
优选的，所述步骤S3具体为：
稳态定子电压
Figure 108180DEST_PATH_IMAGE027
计算式为：
Figure 688197DEST_PATH_IMAGE028
根据滞环比较器限定
Figure 230037DEST_PATH_IMAGE002
的范围：
Figure 932414DEST_PATH_IMAGE029
其中，
Figure 435070DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure 943412DEST_PATH_IMAGE031
分别为滞环比较器的上阈值和下阈值；
Figure 215125DEST_PATH_IMAGE032
和
Figure 885140DEST_PATH_IMAGE032
分别为限定的
Figure 202989DEST_PATH_IMAGE002
最小值和最大值；
Figure 859230DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 375662DEST_PATH_IMAGE007
表示基波旋转坐标系d1-q1下的定子电压；
Figure 357524DEST_PATH_IMAGE033
表示第
Figure 959407DEST_PATH_IMAGE033
个采样周期时刻；
Figure 747234DEST_PATH_IMAGE012
表示定子相电阻；
Figure 993539DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 270936DEST_PATH_IMAGE009
表示d1-q1坐标系下的定子电流；
Figure 969902DEST_PATH_IMAGE016
表示转子电角速度；
Figure 358158DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 786865DEST_PATH_IMAGE014
表示直轴电感和交轴电感；
Figure 844951DEST_PATH_IMAGE015
表示永磁体磁链；
Figure 687005DEST_PATH_IMAGE002
表示
Figure 488739DEST_PATH_IMAGE003
幅值与大矢量幅值之比。
优选的，所述稳态定子电压计算式中加入q轴电流反馈项具体步骤为：
Figure 568691DEST_PATH_IMAGE034
其中，
Figure 391153DEST_PATH_IMAGE035
表示电流反馈比例系数，
Figure 64711DEST_PATH_IMAGE036
表示第
Figure 60349DEST_PATH_IMAGE036
个采样周期时刻；
Figure 870173DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 660275DEST_PATH_IMAGE007
表示基波旋转坐标系d1-q1下的定子电压；
Figure 149025DEST_PATH_IMAGE012
表示定子相电阻；
Figure 292561DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 612684DEST_PATH_IMAGE009
表示d1-q1坐标系下的定子电流；
Figure 449053DEST_PATH_IMAGE016
表示转子电角速度；
Figure 159520DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 231381DEST_PATH_IMAGE014
表示直轴电感和交轴电感；
Figure 281377DEST_PATH_IMAGE015
表示永磁体磁链；
Figure 413281DEST_PATH_IMAGE011
表示d1-q1坐标系下的定子电流参考值。
采用上述方案，有效提高了直流电压利用率，具有更宽的电机调速范围，提高了动态响应速度
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1.在步骤S1中，通过对评价函数偏导计算输出矢量
Figure 548727DEST_PATH_IMAGE001
的最优幅值，在保证直流电压充分利用的同时减少电流跟踪误差；通过将大矢量、中矢量、零矢量按一定比例合成
Figure 158700DEST_PATH_IMAGE001
，可有效抑制五相电机中的三次谐波，其中滞环比较器的使用可限定
Figure 391098DEST_PATH_IMAGE002
的范围，避免两种
Figure 303691DEST_PATH_IMAGE001
合成方式的频繁切换，增强了稳定性。
2.有效提高了直流电压利用率，具有更宽的电机调速范围，提高了动态响应速度。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1为本发明的提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法流程示意图；
图2为本发明实施例中五相永磁同步电机驱动系统拓扑图；
图3为本发明实施例中五相两电平逆变器α 1 -β 1 基波子空间的电压矢量分布图；
图4为本发明实施例中五相两电平逆变器α 3 -β 3 谐波子空间的电压矢量分布图；
图5为本发明实施例中的滞环比较器示意图；
图6为传统FCS-MPC方法的最大转速测试实验波形图；
图7为本发明方法的最大转速测试实验波形图；
图8为传统FCS-MPC方法300r/min时的相电流实验波形图；
图9为本发明方法300r/min时的相电流实验波形图；
图10为本发明方法700r/min时的相电流实验波形图；
图11为传统FCS-MPC方法的电流动态响应实验波形图；
图12为本发明方法的电流动态响应实验波形图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1-图12对本发明作详细说明。
一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法流程图如图1所示，包括以下步骤：
S1、根据预测模型和评价函数确定输出矢量
Figure 316646DEST_PATH_IMAGE001
的方向，对评价函数求偏导计算
Figure 605676DEST_PATH_IMAGE001
的最优幅值；
本发明针对的对象为五相永磁同步电机驱动系统，参考图2，星形连接的五相系统可分解为1个二维基波子空间与1个二维谐波子空间，其中基波和(10k±1)次谐波映射到α1-β1子空间，(10k±3)次谐波映射到α3-β3子空间(k=1,2, …)。五相系统基波子空间和谐波子空间的电压矢量分布如图3和图4所示。根据α 1-β 1子空间电压矢量的幅值大小可将32个电压矢量分为4类：大矢量，幅值为0.6472
Figure 489319DEST_PATH_IMAGE037
；中矢量，幅值为0.4
Figure 166288DEST_PATH_IMAGE037
；小矢量，幅值为0.2472
Figure 10747DEST_PATH_IMAGE037
；零矢量，幅值为0。
延时补偿后的电流预测模型和评价函数为：
Figure 228101DEST_PATH_IMAGE038
其中，
Figure 107196DEST_PATH_IMAGE039
表示第
Figure 486225DEST_PATH_IMAGE039
个采样周期时刻；
Figure 145876DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 776709DEST_PATH_IMAGE007
表示基波旋转坐标系d1-q1下的定子电压；
Figure 634943DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 591398DEST_PATH_IMAGE009
表示d1-q1坐标系下的定子电流；
Figure 535083DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 31924DEST_PATH_IMAGE011
表示d1-q1坐标系下的定子电流参考值；
Figure 631750DEST_PATH_IMAGE012
表示定子相电阻；
Figure 883739DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 190087DEST_PATH_IMAGE014
表示直轴电感和交轴电感；
Figure 490618DEST_PATH_IMAGE015
表示永磁体磁链；
Figure 57866DEST_PATH_IMAGE016
表示转子电角速度；
Figure 90544DEST_PATH_IMAGE017
表示采样周期；
Figure 274401DEST_PATH_IMAGE040
表示评价值。
采用大矢量作为控制集，根据电流预测模型和评价函数选择最优大矢量，其方向即为输出矢量
Figure 785147DEST_PATH_IMAGE001
的方向；将电流预测值代入评价函数求偏导，计算
Figure 675743DEST_PATH_IMAGE001
的最优幅值使评价函数最小化：
Figure 3956DEST_PATH_IMAGE041
其中，
Figure 19317DEST_PATH_IMAGE042
表示直流母线电压；
Figure 989547DEST_PATH_IMAGE043
、
Figure 406753DEST_PATH_IMAGE044
、
Figure 905867DEST_PATH_IMAGE045
、
Figure 736420DEST_PATH_IMAGE046
表示计算
Figure 588969DEST_PATH_IMAGE047
幅值时的中间变量。
S2、选择同向的大矢量、中矢量和零矢量合成
Figure 250895DEST_PATH_IMAGE001
；
为抑制三次谐波，选择与
Figure 61856DEST_PATH_IMAGE001
同向的大矢量、中矢量和零矢量按
Figure 176443DEST_PATH_IMAGE023
：
Figure 160579DEST_PATH_IMAGE024
：
Figure 552377DEST_PATH_IMAGE025
的比例关系合成
Figure 393294DEST_PATH_IMAGE001
，根据
Figure 136123DEST_PATH_IMAGE001
的幅值分为两种合成方式：
Figure 720688DEST_PATH_IMAGE048
其中，
Figure 294888DEST_PATH_IMAGE002
表示
Figure 182073DEST_PATH_IMAGE003
幅值与大矢量幅值之比，即
Figure 5673DEST_PATH_IMAGE002
=|
Figure 269295DEST_PATH_IMAGE001
|/(0.6472
Figure 760319DEST_PATH_IMAGE018
)；
Figure 818405DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 394880DEST_PATH_IMAGE024
、
Figure 524510DEST_PATH_IMAGE025
分别表示大矢量、中矢量和零矢量的合成比例。
S3、计算稳态定子电压值，通过滞环比较器限定
Figure 479827DEST_PATH_IMAGE001
的幅值范围；
在FCS-MPC中，
Figure 364607DEST_PATH_IMAGE002
t将在一定范围内波动。当
Figure 38165DEST_PATH_IMAGE002
接近0.854时，两种
Figure 502644DEST_PATH_IMAGE001
合成方式将频繁切换，影响稳态性能。因此设计滞环比较器限定
Figure 905944DEST_PATH_IMAGE002
的范围，避免两种
Figure 571411DEST_PATH_IMAGE001
合成方式的频繁切换，如图5所示。
当
Figure 856899DEST_PATH_IMAGE002
=0.854时，稳态定子电压最大值为：
Figure 266015DEST_PATH_IMAGE049
根据u m将滞环比较器的上阈值
Figure 320558DEST_PATH_IMAGE030
和下阈值
Figure 219244DEST_PATH_IMAGE031
分别设置为：
Figure 867395DEST_PATH_IMAGE050
稳态定子电压计算式为：
Figure 939256DEST_PATH_IMAGE051
将
Figure 989251DEST_PATH_IMAGE052
代入滞环比较器中限定
Figure 121155DEST_PATH_IMAGE002
的范围：
Figure 991022DEST_PATH_IMAGE053
其中，
Figure 69837DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure 98973DEST_PATH_IMAGE031
分别为滞环比较器的上阈值和下阈值；
Figure 277144DEST_PATH_IMAGE032
和
Figure 24520DEST_PATH_IMAGE032
分别为限定的
Figure 313550DEST_PATH_IMAGE002
最小值和最大值。
其中，在稳态定子电压计算式中加入q轴电流反馈项。
根据定子电压方程，可得到q轴电流变化率表达式：
Figure 400455DEST_PATH_IMAGE054
显然，电压
Figure 608583DEST_PATH_IMAGE007
幅值越大，电流
Figure 453042DEST_PATH_IMAGE009
变化率越大，即电流响应速度越快。为获得最快的电流动态响应速度，在S3中的稳态定子
电压计算式中加入q轴电流反馈项，在动态过程中强制使
Figure 935976DEST_PATH_IMAGE002
等于1，从而输出最大幅值的
Figure 549491DEST_PATH_IMAGE007
。加入q轴电流反馈项的稳态定子电压计算式为：
Figure 397361DEST_PATH_IMAGE056
其中，
Figure 853750DEST_PATH_IMAGE035
表示电流反馈比例系数。
当
Figure 750162DEST_PATH_IMAGE057
突变时，在q轴电流反馈项的作用下
Figure 608397DEST_PATH_IMAGE058
，此时
Figure 299272DEST_PATH_IMAGE059
=1，可输出最大幅值的
Figure 180641DEST_PATH_IMAGE060
。稳态时，q轴电流反馈项近似为零，不会影响稳态时的定子电压计算。
图6和图7示出了传统FSC-MPC方法和本发明提出方法的最大转速测试实验结果，其中
Figure 739798DEST_PATH_IMAGE061
表示转速参考值，n表示转速实际值，
Figure 593484DEST_PATH_IMAGE011
表示q轴电流参考值，
Figure 579895DEST_PATH_IMAGE009
表示q轴电流实际值。可见传统方法的最大转速为670r/min，本发明方法的最大转速为790r/min。本发明有效提高了直流电压利用率，具有更宽的电机调速范围。
图8和图9示出了传统FSC-MPCC方法和本发明提出方法在300r/min时的相电流实验结果，其中
Figure 886242DEST_PATH_IMAGE062
表示a相电流。本发明方法的电流THD（5.53%）与传统方法（5.69%）相近，可见本发明方法不会降低中低速区的稳态性能；图10示出了本发明提出方法在700r/min时的相电流实验结果，而传统方法无法达到700r/min。本发明提出方法的电流THD为17.79%，相电流仅产生较小畸变，可见本发明方法在提高直流电压利用率的同时仍能一定程度上抑制三次谐波。
图11和图12示出了传统FSC-MPCC方法和本发明提出方法电流动态响应实验结果。本发明方法的q轴电流动态响应时间（1.61us）快于传统方法（1.86us），可见本发明方法能够有效提高系统动态响应速度。
以上所述实施例仅表达了本申请的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术方案构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (6)

1.一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、根据预测模型和评价函数确定输出矢量
Figure 73059DEST_PATH_IMAGE001
的方向，对评价函数求偏导计算
Figure 113827DEST_PATH_IMAGE001
的最优幅值；
S2、选择同向的大矢量、中矢量和零矢量合成
Figure 476676DEST_PATH_IMAGE001
；
S3、计算稳态定子电压值，通过滞环比较器限定
Figure 919289DEST_PATH_IMAGE001
的幅值范围。
2.根据权利要求1所述的一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，在稳态定子电压计算式中加入q轴电流反馈项。
3.根据权利要求1所述的一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：
选择大矢量作为控制集，根据预测模型和评价函数确定最优大矢量，其方向即为输出矢量
Figure 76601DEST_PATH_IMAGE002
的方向；对评价函数求偏导计算
Figure 604666DEST_PATH_IMAGE002
幅值的最优幅值：
Figure 505625DEST_PATH_IMAGE004
其中，
Figure 396221DEST_PATH_IMAGE005
表示第
Figure 599800DEST_PATH_IMAGE005
个采样周期时刻；
Figure 739795DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 319812DEST_PATH_IMAGE007
表示基波旋转坐标系d1-q1下的定子电压；
Figure 861652DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 236132DEST_PATH_IMAGE009
表示d1-q1坐标系下的定子电流；
Figure 863423DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 309448DEST_PATH_IMAGE011
表示d1-q1坐标系下的定子电流参考值；
Figure 846739DEST_PATH_IMAGE012
表示定子相电阻；
Figure 516755DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 506708DEST_PATH_IMAGE014
表示直轴电感和交轴电感；
Figure 553161DEST_PATH_IMAGE015
表示永磁体磁链；
Figure 944959DEST_PATH_IMAGE016
表示转子电角速度；
Figure 989139DEST_PATH_IMAGE017
表示采样周期；
Figure 997546DEST_PATH_IMAGE018
表示直流母线电压；
Figure 785373DEST_PATH_IMAGE019
、
Figure 156312DEST_PATH_IMAGE020
、
Figure 43496DEST_PATH_IMAGE021
、
Figure 132675DEST_PATH_IMAGE022
表示计算
Figure 396297DEST_PATH_IMAGE002
幅值时的中间变量。
4.根据权利要求1所述的一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：
选择与
Figure 887322DEST_PATH_IMAGE001
同向的大矢量、中矢量和零矢量按
Figure 945408DEST_PATH_IMAGE023
：
Figure 459565DEST_PATH_IMAGE024
：
Figure 385933DEST_PATH_IMAGE025
的比例关系合成
Figure 606830DEST_PATH_IMAGE001
，根据
Figure 960451DEST_PATH_IMAGE001
的幅值分为两种合成方式：
Figure 634009DEST_PATH_IMAGE026
其中，
Figure 364068DEST_PATH_IMAGE027
表示
Figure 705050DEST_PATH_IMAGE002
幅值与大矢量幅值之比，即
Figure 229572DEST_PATH_IMAGE027
=|
Figure 390426DEST_PATH_IMAGE001
|/(0.6472
Figure 924176DEST_PATH_IMAGE018
)；
Figure 181982DEST_PATH_IMAGE023
、
Figure 752772DEST_PATH_IMAGE024
、
Figure 525556DEST_PATH_IMAGE025
分别表示大矢量、中矢量和零矢量的合成比例；
Figure 472783DEST_PATH_IMAGE018
表示直流母线电压。
5.根据权利要求1所述的一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：
稳态定子电压
Figure 381833DEST_PATH_IMAGE028
计算式为：
Figure 389104DEST_PATH_IMAGE029
根据滞环比较器限定
Figure 383604DEST_PATH_IMAGE027
的范围：
Figure 400102DEST_PATH_IMAGE030
其中，
Figure 163659DEST_PATH_IMAGE031
和
Figure 669726DEST_PATH_IMAGE032
分别为滞环比较器的上阈值和下阈值；
Figure 15171DEST_PATH_IMAGE033
和
Figure 428834DEST_PATH_IMAGE033
分别为限定的
Figure 187843DEST_PATH_IMAGE027
最小值和最大值；
Figure 927129DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 771588DEST_PATH_IMAGE007
表示基波旋转坐标系d1-q1下的定子电压；
Figure 988943DEST_PATH_IMAGE034
表示第
Figure 930354DEST_PATH_IMAGE034
个采样周期时刻；
Figure 450328DEST_PATH_IMAGE012
表示定子相电阻；
Figure 906717DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 803129DEST_PATH_IMAGE009
表示d1-q1坐标系下的定子电流；
Figure 661364DEST_PATH_IMAGE016
表示转子电角速度；
Figure 414556DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 30345DEST_PATH_IMAGE014
表示直轴电感和交轴电感；
Figure 792765DEST_PATH_IMAGE015
表示永磁体磁链；
Figure 380872DEST_PATH_IMAGE027
表示
Figure 632862DEST_PATH_IMAGE002
幅值与大矢量幅值之比。
6.根据权利要求2所述的一种提高电压利用率的五相PMSM模型预测控制方法，其特征在于，所述稳态定子电压计算式中加入q轴电流反馈项具体步骤为：
Figure 673630DEST_PATH_IMAGE036
其中，
Figure 770899DEST_PATH_IMAGE037
表示电流反馈比例系数，
Figure 479092DEST_PATH_IMAGE038
表示第
Figure 636404DEST_PATH_IMAGE038
个采样周期时刻；
Figure 492365DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 268691DEST_PATH_IMAGE007
表示基波旋转坐标系d1-q1下的定子电压；
Figure 956024DEST_PATH_IMAGE012
表示定子相电阻；
Figure 425183DEST_PATH_IMAGE008
、
Figure 565177DEST_PATH_IMAGE009
表示d1-q1坐标系下的定子电流；
Figure 879615DEST_PATH_IMAGE016
表示转子电角速度；
Figure 624717DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 123831DEST_PATH_IMAGE014
表示直轴电感和交轴电感；
Figure 626488DEST_PATH_IMAGE015
表示永磁体磁链；
Figure 134830DEST_PATH_IMAGE011
表示d1-q1坐标系下的定子电流参考值。
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