CN113034956A - 车辆变道方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质，属于车辆技术领域。本发明的车辆变道方法包括获取事故车道的交通信息；根据交通信息，确定安全变道范围；根据交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令；根据交通信息和安全变道范围，向事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，变道指令用于指示待变道车辆变道至目标车道；若检测到待变道车辆已变道至目标车道，向处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令。这种车辆变道方法能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

Description

车辆变道方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，在车辆行驶过程中，若前方出现交通事故，常常无法及时地控制车辆进行变道避让，影响交通通行效率，因此，如何提供一种合理的车辆变道方法，当出现交通事故时，能够及时控制车辆进行变道，以提高交通通行效率，成为了亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种车辆变道方法，能够在出现交通事故时，及时控制车辆进行变道，提高交通通行效率。

本发明还提出一种具有上述车辆变道方法的车辆变道装置。

本发明还提出一种具有上述车辆变道方法的电子设备。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的车辆变道方法，包括：

获取事故车道的交通信息；

根据所述交通信息，确定安全变道范围；

根据所述交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令；

根据所述交通信息和所述安全变道范围，向所述事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，所述变道指令用于指示所述待变道车辆变道至所述目标车道；

若检测到所述待变道车辆已变道至所述目标车道，向处于所述第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令。

根据本发明实施例的车辆变道方法，至少具有如下有益效果：这种车辆变道方法通过获取事故车道的交通信息，根据交通信息确定安全变道范围，从而向目标车道的车辆发送暂停行驶指令，这样目标车道能够为事故车道上的车辆保留出一定的变道空间，进而，根据交通信息和安全变道范围向事故车道的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以由事故车道变道至目标车道，同时，当检测到待变道车辆已变道到目标车道，向目标车道的待暂停车辆发送通行指令以恢复目标车道上的车辆的正常通行，这样能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述交通信息，确定安全变道范围，还包括：

根据所述安全变道范围，确定用于放置警示装置的放置点；

在所述放置点设置所述警示装置，所述警示装置用于发出警示提醒。

根据本发明的一些实施例，所述警示提醒包括广播警示、文字警示、灯光警示中的至少一种。

根据本发明的一些实施例，根据所述交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令，还包括：

获取所述事故车道所处的路段的限速范围；

根据所述交通信息和所述限速范围，输出暂停行驶指令，所述暂停行驶指令用于指示所述第一预设距离范围内的待暂停车辆减速至零。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述交通信息和所述安全变道范围，向所述事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，所述变道指令用于指示所述待变道车辆变道至所述目标车道，还包括：

在所述待变道车辆从所述事故车道变道至所述目标车道时，控制所述待变道车辆开启转向灯以提醒所述第一预设距离范围内的待暂停车辆进行避让。

根据本发明的一些实施例，所述若检测到所述待变道车辆已变道至所述目标车道，向处于所述第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令，还包括：

在所述处于第一预设距离范围内的待暂停车辆开始通行时，控制所述处于第一预设距离范围内的待暂停车辆开启转向灯以提醒所述事故车道的其他车辆进行避让。

根据本发明的一些实施例，所述事故车道包括中间车道，所述目标车道包括左车道、右车道，所述根据所述交通信息和所述安全变道范围，向所述事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，所述变道指令用于指示所述待变道车辆变道至所述目标车道，还包括：

若所述事故车道为中间车道，则根据所述交通信息、所述安全变道范围以及预设的变道方式，向所述中间车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，指示所述待变道车辆变道至所述左车道或者变道至所述右车道。

根据本发明的第二方面实施例的车辆变道装置，包括：

获取模块，用于获取事故车道的交通信息；

处理模块，用于根据所述交通信息，确定安全变道范围；

第一控制模块，用于根据所述交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令；

第二控制模块，用于根据所述交通信息和所述安全变道范围，向所述事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，所述变道指令用于指示所述待变道车辆变道至所述目标车道；

第三控制模块，用于若检测到所述待变道车辆已变道至所述目标车道，向处于所述第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令。

根据本发明实施例的车辆变道装置，至少具有如下有益效果：这种车辆变道装置通过获取模块获取事故车道的交通信息，处理模块根据交通信息确定安全变道范围，从而第一控制模块向目标车道的车辆发送暂停行驶指令，这样目标车道能够为事故车道上的车辆保留出一定的变道空间，进而，第二控制模块根据交通信息和安全变道范围向事故车道的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以由事故车道变道至目标车道，同时，当检测到待变道车辆已变道到目标车道，第三控制模块向目标车道的待暂停车辆发送通行指令以恢复目标车道上的车辆的正常通行，这样能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

根据本发明的第三方面实施例的电子设备，包括：

至少一个处理器，以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如第一方面实施例所述的车辆变道方法。

根据本发明实施例的电子设备，至少具有如下有益效果：这种电子设备采用上述车辆变道方法，通过获取事故车道的交通信息，根据交通信息确定安全变道范围，从而向目标车道的车辆发送暂停行驶指令，这样目标车道能够为事故车道上的车辆保留出一定的变道空间，进而，根据交通信息和安全变道范围向事故车道的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以由事故车道变道至目标车道，同时，当检测到待变道车辆已变道到目标车道，向目标车道的待暂停车辆发送通行指令以恢复目标车道上的车辆的正常通行，这样能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面实施例所述的车辆变道方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：这种计算机可读存储介质执行上述车辆变道方法通过获取事故车道的交通信息，根据交通信息确定安全变道范围，从而向目标车道的车辆发送暂停行驶指令，这样目标车道能够为事故车道上的车辆保留出一定的变道空间，进而，根据交通信息和安全变道范围向事故车道的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以由事故车道变道至目标车道，同时，当检测到待变道车辆已变道到目标车道，向目标车道的待暂停车辆发送通行指令以恢复目标车道上的车辆的正常通行，这样能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例的车辆变道方法的流程图；

图2为本发明另一实施例的车辆变道方法的流程图；

图3为本发明另一实施例的车辆变道方法的流程图；

图4为本发明另一实施例的车辆变道方法的模拟情景图；

图5为本发明实施例的车辆变道装置的结构示意图。

附图标记：510、获取模块；520、处理模块；530、第一控制模块；540、第二控制模块；550、第三控制模块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

第一方面，参照图1，本发明实施例的车辆变道方法包括：

S100，获取事故车道的交通信息；

S200，根据交通信息，确定安全变道范围；

S300，根据交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令；

S400，根据交通信息和安全变道范围，向事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，变道指令用于指示待变道车辆变道至目标车道；

S500，若检测到待变道车辆已变道至目标车道，向处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令。

目前，在交通道路上常常会发生交通事故，例如，在三车道中有某一车道上车辆追尾等，这样会影响事故车道的正常通行，造成交通堵塞等情况，这时候就需要控制事故车道上的车辆进行变道以保证该道路的正常通行。当某一车道出现交通事故时，事故车辆会将该事故信息上报到中控系统，从而可以通过获取事故车道的交通信息来识别该交通事故的情况，其中，交通信息包括事故信息；这样可以根据事故信息等来确定事故车道的车辆的安全变道范围，从而根据交通信息，确定事故车道的车辆能够进行变道的其他车道，即目标车道，从而向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令，使得该第一预设距离范围内的待暂停车辆停止行驶，为事故车辆的待变道车辆预留出变道空间，而其他车道的车辆可以保持正常通行，不受影响；根据交通信息和安全变道范围，向事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以根据变道指令变道至目标车道继续通行，需要说明的是，为了对后端车辆进行事故提醒，还可以在安全变道范围内标记的放置点设置警示装置，通过警示装置向事故车道上第二预设距离范围外的车辆进行事故告警，以便这些车辆及时减速或者进行变道，能够有效地避免交通拥堵，同时，若检测到待变道车辆已经变道至目标车道，则向处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令，从而使得目标车道恢复正常通行，需要说明的是，为了提高通行效率，目标车道上的第一预设距离范围内的待暂停车辆也可以根据实际情况向其他车道(除事故车道和目标车道以外)进行变道，这样能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

需要说明的是，当事故车道上的第二预设距离范围内的待变道车辆完成变道，且目标车道上的第一预设距离范围内的待暂停车辆恢复通行之后，车辆的行驶道路由原先的三车道变为两车道，车辆在后续的通行中可以采取潮汐式交替通行的方式，这样能进一步地提高交通通行效率。

参照图2，在一些实施例中，步骤S200，包括：

S210，根据安全变道范围，确定用于放置警示装置的放置点；

S220，在放置点设置警示装置，警示装置用于发出警示提醒。

为了对事故车道上处于第二预设距离范围以外的待变道车辆进行提醒，还可以根据安全变道范围，在第二预设距离范围内确定出至少一个警示装置的放置点，并且在放置点设置警示装置进行警示提醒，从而使这些待变道的车辆能够根据实际情况及时减速或者进行变道，能够有效地避免交通拥堵，提高交通通行效率。需要说明的是，安全变道范围可以根据不同路段或者实际需求进行确定，例如，当交通事故发生在高速路段时，将安全变道范围设置为500米，而当交通事故发生在非高速路段时，将安全变道范围设置为150米。

在一些实施例中，警示提醒包括广播警示、文字警示、灯光警示中的至少一种。

为了提高警示提醒性能，警示装置的警示提醒形式包括广播警示、文字警示、灯光警示中的至少一种，当警示提醒形式为广播警示时，警示装置可以包括蜂鸣器或者喇叭等，通过蜂鸣器或者喇叭等对前方的交通事故进行广播；当警示提醒形式为文字警示时，可以通过显示预设的交通事故提醒内容来进行警示提醒，当警示提醒形式为灯光警示时，可以通过LED灯或通过处于第二预设距离范围内的待变道车辆的闪光灯等等来进行警示，例如，根据警示装置的LED灯的闪烁频率或者LED灯的颜色，发出不同的报警信息。这样能够方便地对前方的交通事故进行警示提醒，以便事故车道上的处于第二预设距离范围之外的待变道的车辆能够根据实际情况及时减速或者进行变道，能够有效地避免交通拥堵，提高交通通行效率，还可以采用其他方式进行警示提醒，例如通过图像进行警示提醒等等，不限于此。

参照图3，在一些实施例中，步骤S300，还包括：

S310，获取事故车道所处的路段的限速范围；

S320，根据交通信息和限速范围，输出暂停行驶指令，暂停行驶指令用于指示第一预设距离范围内的待暂停车辆减速至零。

为了使第一预设距离范围内的待暂停车辆尽快停下以给待变道车辆预留出充足的变道空间，还可以获取事故车道所处的限速范围，通过交通信息与限速范围的大小，输出暂停行驶指令，指示第一预设距离范围内的待暂停车辆及时减速到零，同时有效地控制该道路上的车辆的车速不超过限速范围，这样能够方便事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

在一些实施例中，步骤S400，还包括：

在待变道车辆从事故车道变道至目标车道时，控制待变道车辆开启转向灯以提醒第一预设距离范围内的待暂停车辆进行避让。

为了保证待变道车辆的变道安全，在待变道车辆从事故车道变道至目标车道时，可以控制待变道车辆开启转向灯，从而能够提醒第一预设距离范围内的待暂停车辆进行避让，有效地避免待变道车辆在变道进入目标车道时与目标车道上的车辆相撞，造成交通事故，保证了待变道车辆的变道安全以及道路车辆的正常通行。

在一些实施例中，事故车道包括中间车道，目标车道包括左车道、右车道，步骤S400，还包括：

若事故车道为中间车道，则根据交通信息、安全变道范围以及预设的变道方式，向中间车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，指示待变道车辆变道至左车道或者变道至右车道。

为了提高通行效率，若事故车道为中间车道，则根据事故信息、交通变道范围以及预设的变道方式向中间车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，这样根据变道指令预计预设的变道方式，待变道车辆会变道至左车道或者变道至右车道，需要说明的是，预设的变道方式可以是“一左一右”这一变道方式，即当相邻的两个待变道车辆中的前一待变道车辆向左车道进行变道，则后一待变道车辆会向右车道进行变道，这样能够有效地对事故车道上的车辆进行疏散而又能够减小其他车道的拥堵，从而提高整个道路的车辆通行效率。

在一些实施例中，步骤S500，还包括：

在处于第一预设距离范围内的待暂停车辆开始通行时，控制处于第一预设距离范围内的待暂停车辆开启转向灯以提醒事故车道的其他车辆进行避让。

为了保证处于第一预设距离范围内的待暂停车辆的行驶安全，在处于第一预设距离范围内的待暂停车辆开始通行时，可以控制处于第一预设距离范围内的待暂停车辆开启转向灯，从而能够提醒待变道车辆中需要从从事故车道变道至目标车道的部分车辆进行避让，有效地避免待变道车辆在变道进入目标车道时与目标车道上的车辆相撞，造成交通事故，保证了目标车道的车辆的行驶安全以及道路车辆的正常通行。

参照图4是本发明实施例的车辆变道方法的模拟情景图，下面以一个具体的实施例对车辆变道方法进行描述，值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明申请的具体限制。

若事故车道为左车道，左车道前方两黑色车辆相撞发生交通事故，则左车道的车辆会将该事故信息上报到中控系统，从而可以通过获取左车道的交通信息来识别该交通事故的情况，其中，交通信息包括事故信息；这样可以根据事故信息等来确定左车道的车辆的安全变道范围，例如，确定安全变道范围为300米，同时根据交通信息，确定事故车道的车辆能够进行变道的目标车道为中间车道，从而向中间车道上处于第一预设距离范围内(例如300米内)的待暂停车辆发送暂停行驶指令，使得300米内的车辆停止行驶，为左车道的待变道车辆预留出变道空间，而右车道的车辆可以保持正常通行，不受影响；根据交通信息和安全变道范围，向左车道上处于第二预设距离范围内(例如300米内；如图4中的两个三角形之间的范围)的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以根据变道指令变道至目标车道继续通行，同时，若检测到待变道车辆已经变道至中间车道，则向中间车道处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令，从而使得中间车道恢复正常通行，即在待变道车辆进行变道时，控制这些待变道车辆开启转向灯以便提醒中间车道的待暂停车辆进行避让，在中间车道的待暂停车辆进行通行时，控制这些车辆开启转向灯以便提醒待变道车辆进行避让，这样待变道车辆与中间车道上的车辆可以在中间车道上交替通行，需要说明的是，同时，为了对后端车辆进行事故提醒，还可以在安全变道范围内(例如300米内)的标记点设置警示装置(即如图4中的两个三角形)，通过警示装置向左车道上距离事故现场300米外的车辆进行事故告警，以便这些车辆及时减速或者进行变道，能够有效地避免交通拥堵，提高通行效率。

第二方面，参照图5，本发明实施例的车辆变道装置包括：

获取模块510，用于获取事故车道的交通信息；

处理模块520，用于根据交通信息，确定安全变道范围；

第一控制模块530，用于根据交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令；

第二控制模块540，用于根据交通信息和安全变道范围，向事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令；变道指令用于指示待变道车辆变道至目标车道；

第三控制模块550，用于若检测到待变道车辆已变道至目标车道，向处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令。

目前，在交通道路上常常会发生交通事故，例如，在三车道中有某一车道上车辆追尾等，这样会影响事故车道的正常通行，造成交通堵塞等情况，这时候就需要控制事故车道上的车辆进行变道以保证该道路的正常通行。当某一车道出现交通事故时，事故车辆会将该事故信息上报到中控系统，从而获取模块510可以通过获取事故车道的交通信息来识别该交通事故的情况，其中，交通信息包括事故信息；这样处理模块520可以根据事故信息等来确定事故车道的车辆的安全变道范围，从而根据交通信息，确定事故车道的车辆能够进行变道的其他车道，即目标车道，从而第一控制模块530向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令，使得该第一预设距离范围内的待暂停车辆停止行驶，为事故车辆的待变道车辆预留出变道空间，而其他车道的车辆可以保持正常通行，不受影响；第二控制模块540根据交通信息和安全变道范围，向事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以根据变道指令变道至目标车道继续通行，需要说明的是，为了对后端车辆进行事故提醒，还可以在安全变道范围内的标记点设置警示装置，通过警示装置向事故车道上第二预设距离范围外的车辆进行事故告警，以便这些车辆及时减速或者进行变道，能够有效地避免交通拥堵，同时，若检测到待变道车辆已经变道至目标车道，第三控制模块550向处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令，从而使得目标车道恢复正常通行，需要说明的是，为了提高通行效率，目标车道上的第一预设距离范围内的待暂停车辆也可以根据实际情况向其他车道(除事故车道和目标车道以外)进行变道，这样能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

第三方面，本发明实施例的电子设备，包括至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行指令时实现如第一方面实施例的车辆变道方法。

根据本发明实施例的电子设备，至少具有如下有益效果：这种电子设备采用上述车辆变道方法，通过获取事故车道的交通信息，根据交通信息确定安全变道范围，从而向目标车道的车辆发送暂停行驶指令，这样目标车道能够为事故车道上的车辆保留出一定的变道空间，进而，根据交通信息和安全变道范围向事故车道的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以由事故车道变道至目标车道，同时，当检测到待变道车辆已变道到目标车道，向目标车道的待暂停车辆发送通行指令以恢复目标车道上的车辆的正常通行，这样能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面实施例的车辆变道方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：这计算机可读存储介质执行上述车辆变道方法通过获取事故车道的交通信息，根据交通信息确定安全变道范围，从而向目标车道的待暂停车辆发送暂停行驶指令，这样目标车道能够为事故车道上的车辆保留出一定的变道空间，进而，根据交通信息和安全变道范围向事故车道的待变道车辆发送变道指令，这样待变道车辆可以由事故车道变道至目标车道，同时，当检测到待变道车辆已变道到目标车道，向目标车道的车辆发送通行指令以恢复目标车道上的车辆的正常通行，这样能够在出现交通事故时，及时控制事故车道上的车辆进行变道，提高交通通行效率。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.车辆变道方法，其特征在于，包括：

获取事故车道的交通信息；

根据所述交通信息，确定安全变道范围；

根据所述交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令；

根据所述交通信息和所述安全变道范围，向所述事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，所述变道指令用于指示所述待变道车辆变道至所述目标车道；

若检测到所述待变道车辆已变道至所述目标车道，向处于所述第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令。

2.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，所述根据所述交通信息，确定安全变道范围，还包括：

根据所述安全变道范围，确定用于放置警示装置的放置点；

在所述放置点设置所述警示装置，所述警示装置用于发出警示提醒。

3.根据权利要求2所述的车辆变道方法，其特征在于，所述警示提醒包括广播警示、文字警示、灯光警示中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，根据所述交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令，还包括：

获取所述事故车道所处的路段的限速范围；

根据所述交通信息和所述限速范围，输出暂停行驶指令，所述暂停行驶指令用于指示所述第一预设距离范围内的待暂停车辆减速至零。

5.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，所述根据所述交通信息和所述安全变道范围，向所述事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，所述变道指令用于指示所述待变道车辆变道至所述目标车道，还包括：

在所述待变道车辆从所述事故车道变道至所述目标车道时，控制所述待变道车辆开启转向灯以提醒所述第一预设距离范围内的待暂停车辆进行避让。

6.根据权利要求1所述的车辆变道方法，其特征在于，所述若检测到所述待变道车辆已变道至所述目标车道，向处于所述第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令，还包括：

在所述处于第一预设距离范围内的待暂停车辆开始通行时，控制所述处于第一预设距离范围内的待暂停车辆开启转向灯以提醒所述事故车道的其他车辆进行避让。

7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆变道方法，其特征在于，所述事故车道包括中间车道，所述目标车道包括左车道、右车道，所述根据所述交通信息和所述安全变道范围，向所述事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，所述变道指令用于指示所述待变道车辆变道至所述目标车道，还包括：

若所述事故车道为中间车道，则根据所述交通信息、所述安全变道范围以及预设的变道方式，向所述中间车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，指示所述待变道车辆变道至所述左车道或者变道至所述右车道。

8.车辆变道装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取事故车道的交通信息；

处理模块，用于根据所述交通信息，确定安全变道范围；

第一控制模块，用于根据所述交通信息，向目标车道上处于第一预设距离范围内的待暂停车辆发送暂停行驶指令；

第二控制模块，用于根据所述交通信息和所述安全变道范围，向所述事故车道上处于第二预设距离范围内的待变道车辆发送变道指令，所述变道指令用于指示所述待变道车辆变道至所述目标车道；

第三控制模块，用于若检测到所述待变道车辆已变道至所述目标车道，向处于所述第一预设距离范围内的待暂停车辆发送通行指令。

9.电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器，以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆变道方法。

10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的车辆变道方法。

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