CN113027621B - 一种发动机转速控制方法和相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种发动机转速控制方法和相关装置，若发动机可能出现掉速情况，控制发动机的转速以超过第一值(发动机的转速额定值)的第二值稳定运行第一时间，从而即使发动机出现掉速，发动机的转速值也会高于第一值。同理，若发动机可能出现超调情况，控制发动机的转速以低于第一值的第四值稳定运行第三时间，从而即使发动机出现超调，发动机的转速也不会高于第一值，使得发动机的转速变化幅度较小。由此，通过控制发动机转速增加或减少，预留出因掉速或超调出现的发动机转速偏离第一值的空间，使发动机转速稳定过渡到第一值，提高作业的稳定性，提高汽车吊使用者的满意度和舒适度。

Description

一种发动机转速控制方法和相关装置

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其是涉及一种发动机转速控制方法和相关装置。

背景技术

汽车吊，又叫汽车起重机，是装在普通汽车底盘或特制汽车底盘上的一种起重机。汽车吊在作业过程中，若负载突然变化会导致汽车吊的发动机不能及时反应，例如，货物起吊瞬间，负载突然增加，发动机的转速会突然下降，即发动机掉速。又如，货物下降瞬间，负载突然减少，发动机的转速会突然上升，即发动机超调。

不论是发动机出现掉速还是超调，均会导致发动机的转速偏离转速额定值，从而影响作业的稳定性，出现发动机熄火或者冒烟等问题。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种发动机转速控制方法和相关装置，用于提高作业的稳定性，提高汽车吊使用者的满意度和舒适度。

第一方面，本申请提供一种发动机转速控制方法，所述方法包括：

获取手柄电压值；

若所述手柄电压值大于有效电压下限值，控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间，若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值；其中，所述第二值大于所述第一值，所述第一值为所述发动机的转速额定值；

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或所述手柄电压值大于有效电压上限值，控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间，若所述发动机的转速值稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值；其中，所述第四值小于所述第一值，所述第一标定速率值大于零。

可选的，所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值之前，还包括：

在第二时间内，控制所述发动机的转速从所述第二值变为第三值；其中，所述第三值低于所述第二值，所述第三值高于所述第一值。

可选的，所述控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值之前，还包括：

在第四时间内，控制所述发动机的转速从所述第四值变为第五值；其中，所述第五值低于所述第四值，所述第五值高于所述第一值。

可选的，所述方法还包括：

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，获取当前手柄电压值；

若再次获取的手柄电压值大于所述当前手柄电压值，执行所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间的步骤。

可选的，所述方法还包括：

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，获取当前手柄电压值；

若再次获取的手柄电压值小于所述当前手柄电压值，执行所述控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间的步骤。

可选的，所述方法还包括：

若所述手柄电压值的变化率小于第二标定速率值，或所述手柄电压值小于所述有效电压下限值，执行所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间的步骤；其中，所述第二标定速率值小于零。

第二方面，本申请提供一种发动机转速控制装置，所述装置包括：获取单元、掉速控制单元和超调控制单元；

所述获取单元，用于获取手柄电压值；

所述掉速控制单元，用于若所述手柄电压值大于有效电压下限值，控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间，若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值；其中，所述第二值大于所述第一值，所述第一值为所述发动机的转速额定值；

所述超调控制单元，用于若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或所述手柄电压值大于有效电压上限值，控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间，若所述发动机的转速值稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值；其中，所述第四值小于所述第一值，所述第一标定速率值大于零。

可选的，所述掉速控制单元，还用于：

在所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值之前，在第二时间内，控制所述发动机的转速从所述第二值变为第三值；其中，所述第三值低于所述第二值，所述第三值高于所述第一值。

可选的，所述超调控制单元，还用于：

在所述控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值之前，在第四时间内，控制所述发动机的转速从所述第四值变为第五值；其中，所述第五值低于所述第四值，所述第五值高于所述第一值。

可选的，所述掉速控制单元，还用于：

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，获取当前手柄电压值；

若再次获取的手柄电压值大于所述当前手柄电压值，执行所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间的步骤。

可选的，所述超调控制单元，还用于：

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，获取当前手柄电压值；

若再次获取的手柄电压值小于所述当前手柄电压值，执行所述控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间的步骤。

可选的，所述掉速控制单元，还用于：

若所述手柄电压值的变化率小于第二标定速率值，或所述手柄电压值小于所述有效电压下限值，执行所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间的步骤；其中，所述第二标定速率值小于零。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方面所述的方法。

相对于现有技术，本申请上述技术方案的优点在于：

由于手柄电压值与手柄的位置具有对应关系，从而根据检测到的手柄电压值可以判断出手柄当前的位置，从而预测出汽车吊的使用者的意图。若手柄电压值大于有效电压下限值，说明汽车吊使用者有进行吊装的需求，为了避免吊装过程中发动机由于掉速引起的波动，控制发动机的转速为第二值并持续第一时间，第二值大于作为发动机的转速额定值的第一值，不仅预留出转速偏离的空间且能够使发动机平稳的运行，若发动机的转速稳定在第一区间，可以控制发动机的转速为第一值。若手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或手柄电压值大于有效电压上限值，说明汽车吊的使用者有停止吊装的需求，为了避免发动机由于超调引起的波动，控制发动机的转速为第四值并持续第三时间，第四值小于第一值，不仅预留出转速偏离的空间且能够使发动机平稳的运行，若发动机的转速值稳定在第二区间，可以控制发动机的转速为第一值。由此，通过控制发动机转速增加或减少，预留出因掉速或超调出现的发动机转速偏离转速额定值的空间，使发动机转速稳定过渡到第一值，提高作业的稳定性，提高汽车吊使用者的满意度和舒适度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请提供的一种发动机转速控制方法的流程图；

图2为本申请提供的一种发动机转速控制装置的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。

汽车吊在作业时，可能会出现掉速或者超调，例如，当汽车吊吊起货物的瞬间，对于汽车吊而言，负载突然增加，发动机不能及时反应，从而发动机出现掉速；当起吊停止时，对于汽车吊而言，由于惯性负载会突然减少，发动机不能及时反应，从而发动机出现超调；同理，当汽车吊吊着货物下降瞬间，发动机出现超调；当货物下降停止时，发动机出现掉速。由此，在汽车吊作业过程中，发动机经常会由于出现掉速或者超调导致其突然低于或突然高于转速额定值，从而影响作业的稳定性，出现发动机熄火或者冒烟等问题，对于汽车吊的使用者而言，满意度和舒适度均较差。

基于此，本申请实施例提供一种发动机转速控制方法和相关装置，若发动机可能出现掉速情况，控制发动机的转速以超过第一值(发动机的转速额定值)的第二值稳定运行第一时间，从而即使发动机出现掉速，发动机的转速值也会高于第一值。同理，若发动机可能出现超调情况，控制发动机的转速以低于第一值的第四值稳定运行第三时间，从而即使发动机出现超调，发动机的转速也不会高于第一值，对于汽车吊使用者而言，发动机的转速变化幅度较小，其对于掉速和超调的感受较少，提高了满意度和舒适度。

为便于理解本申请提供的技术方案，下面将结合附图对本申请实施例提供的发动机转速控制方法进行说明。

本申请实施例提供的发动机转速控制方法的执行主体可以为整车控制器(Vehicle Control Unit VCU)，还可以为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等。其中，VCU也称为整车控制单元，是实现整车控制决策的核心电子控制单元，现被广泛应用于纯电动车和混合动力汽车。VCU相当于整车的大脑，起着各功能和各系统之间调度的重要作用，其功能安全的实现与否对整车安全起着至关重要的作用。ECU又称“行车电脑”、“车载电脑”等。从用途上讲则是汽车专用微机控制器。它和普通的电脑一样,由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出(I/O)接口、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。

下面结合图1，以VCU作为执行主体为例，对本申请实施例提供的发动机转速控制方法进行说明。

参见图1，图1是本申请提供的一种发动机转速控制方法的流程图，该方法可以包括以下步骤101-103。

S101：获取手柄电压值。

在实际应用中，汽车吊的使用者可以借助操纵手柄实现货物的起吊和降落，并且将手柄位置对应的电压信号传递给整车控制器VCU。

手柄的位置与电压信号对应的手柄电压值之间存在线性关系，获取手柄电压值V_i，通过手柄电压值V_i可以知晓手柄的位置及相应的动作，从而可以预测出汽车吊使用者的意图，以便控制发动机的转速，降低汽车吊使用对掉速和超调的感觉，从而提高其满意度和舒适度。

需要说明的是，线性关系可以为手柄的位置从起始位置(如低位置)至结束位置(如高位置)映射至手柄电压值的区间为[V_min，V_max]，其中，V_min为有效电压下限值，V_max为有效电压上限值。

作为一种可能的实现方式，为了防止出现误操作，可以设置空行程，即将有效电压下限值设置为V₀，将有效电压上限值设置为V₁，其中，V_min＜V₀＜V₁＜V_max。下面以该种实施例为例进行说明。

S102：若手柄电压值大于有效电压下限值，控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间，若发动机的转速稳定在第一区间，控制发动机的转速为第一值。

VCU获取手柄电压值V_i之后，如果手柄电压值V_i大于有效电压下限值V₀，则说明汽车吊的使用者具有吊装的需求且不是误操作，例如，正在通过操作手柄调起货物，此过程可以为汽车吊的使用者开始推动手柄，手柄电压值V_i可以从0变成大于V₀。在这个过程中，当汽车吊吊起货物的瞬间，对于汽车吊而言，负载突然增加，发动机不能及时反应，从而发动机出现掉速，使得发动机的转速突然低于转速额定值，即第一值n₁，由于发动机的转速是突然发生变化，故此时汽车吊的使用者对于发动机的变化感觉明显。

基于此，VCU发送转速请求，控制发动机的转速为第二值n₂并持续时间为第一时间t₁，其中，n₂>n₁。由此，通过预留出由于掉速可能会出现的转速偏离的转速区间，使得发动机即使出现掉速，发动机的转速也不会立即从第二值n₂突然低于第一值n₁，而且发动机的转速会持续第二值n₂第一时间t₁，使得货物在吊起的瞬间，发动机的转速会一直保持在第二值n₂，以增强发动机的稳定性。若发动机的转速稳定在第一区间δ₁，即发动机的转速持续处于第一区间δ₁，控制发动机的转速为第一值n₁。从而在发动机可能出现掉速时，发动机的转速可以稳定的从第二值n₂降低至第一值n₁，增强了发动机的稳定性，降低了汽车吊的使用者对于发动机变化的感觉。

其中，δ₁可以为本领域技术人员根据需要进行设置，本申请对此不做具体限定。

作为一种可能的实现方式，在控制发动机的转速为第二值n₂，且持续时间为第一时间t₁之后，还可以通过设置第三值n₃，使得第二值n₂先降低至第三值n₃，再降低至第一值n₁。具体地，在第二时间t₂内，控制发动机的转速从第二值n₂变为第三值n₃；其中，n₂>n₃>n₁。由此，通过在第二时间t₂内将发动机的转速从第二值n₂降低至第三值n₃，在降至第三值n₃后，若发动机的转速稳定在第一区间δ₁，δ₁＝n₃±Δn，控制发动机的转速为第一值n₁，从而实现在发动机即使受掉速影响，发动机的转速从第二值n₂先降低至第三值n₃，再降低至第一值n₁，进一步增强了发动机的稳定性，降低了汽车吊的使用者对于发动机变化的感觉。

S103：若手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或手柄电压值大于有效电压上限值，控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间，若发动机的转速稳定在第二区间，控制发动机的转速为第一值。

VCU获取手柄电压值V_i之后，如果手柄电压值V_i的变化率ΔV小于第一标定速率值a或者手柄电压值V_i大于有效电压上限值V₁，则说明汽车吊的使用者当前没有吊装的需求且不是误操作，例如，正在通过操作手柄逐渐使得货物停止起吊，此过程可以为汽车吊的使用者从加速推动手柄变为缓慢推动手柄，手柄电压值V_i可以从V₀逐渐变化到V_max。

其中，手柄电压值V_i的变化率可以表示为下式：

其中，ΔV为变化率，v₂₂为在时间t₂₂是发动机的转速，v₁₁为在时间t₁₁是发动机的转速。第一标定速率值a>0可以表征此时手柄是从从低位置向高位置缓慢推动的过程。

在上述过程中，当汽车吊在吊着货物上升的过程中突然停止的瞬间，对于汽车吊而言，由于惯性负载会突然减少，发动机不能及时反应，从而发动机出现超调，使得发动机的转速突然高于第一值n₁，由于发动机的转速是突然发生变化，故此时汽车吊的使用者对于发动机的变化感觉明显。

基于此，VCU发送转速请求，控制发动机的转速为第四值n₄并持续时间为第三时间t₃，其中，n₄＜n₁。由此，通过预留出由于超调可能会出现的转速偏离的转速区间，使得发动机即使出现超调，发动机的转速也不会立即从第四值n₄突然高于第一值n₁，而且发动机的转速会持续第四值n₄第三时间t₃，使得货物在吊起过程中停止的瞬间，发动机的转速会一直保持在第四值n₄，以增强发动机的稳定性。若发动机的转速稳定在第二区间δ₂，即发动机的转速持续处于第二区间δ₂，控制发动机的转速为第一值n₁。从而在发动机可能出现超调时，发动机的转速可以稳定的从第四值n₄升低至第一值n₁，增强了发动机的稳定性，降低了汽车吊的使用者对于发动机变化的感觉。

其中，δ₂可以为本领域技术人员根据需要进行设置，本申请对此不做具体限定。

作为一种可能的实现方式，在控制发动机的转速为第四值n₄，且持续时间为第三时间t₃之后，还可以通过设置第五值n₅，使得第四值n₄先升至第五值n₅，再升至第一值n₁。具体地，在第四时间t₄内，控制发动机的转速从第四值n₄变为第五值n₅；其中，n₄＜n₅＜n₁。由此，通过在第四时间t₄内将发动机的转速从第四值n₄先升至第三值n₃，在升至第三值n₃后，若发动机的转速稳定在第二区间δ₂，δ₂＝n₅±Δn，控制发动机的转速为第一值n₁，从而实现在发动机即使受超调影响，发动机的转速从第四值n₄先升至第五值n₅，再降升至第一值n₁，进一步增强了发动机的稳定性，降低了汽车吊的使用者对于发动机变化的感觉。

由前述所述的方案可知，由于手柄电压值与手柄的位置具有对应关系，从而根据检测到的手柄电压值可以判断出手柄当前的位置，从而预测出汽车吊的使用者的意图。若手柄电压值大于有效电压下限值，说明汽车吊使用者有进行吊装的需求，为了避免吊装过程中发动机由于掉速引起的波动，控制发动机的转速为第二值并持续第一时间，第二值大于作为发动机的转速额定值的第一值，不仅预留出转速偏离的空间且能够使发动机平稳的运行，若发动机的转速稳定在第一区间，可以控制发动机的转速为第一值。若手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或手柄电压值大于有效电压上限值，说明汽车吊的使用者有停止吊装的需求，为了避免发动机由于超调引起的波动，控制发动机的转速为第四值并持续第三时间，第四值小于第一值，不仅预留出转速偏离的空间且能够使发动机平稳的运行，若发动机的转速值稳定在第二区间，可以控制发动机的转速为第一值。由此，通过控制发动机转速增加或减少，预留出因掉速或超调出现的发动机转速偏离转速额定值的空间，使发动机转速稳定过渡到第一值，提高作业的稳定性，提高汽车吊使用者的满意度和舒适度。

作为一种可能的实现方案，在汽车吊起吊货物停止后，还会再一次起吊货物，此时发动机还会再一次出现掉速的情况，即若手柄电压值V_i的变化率小于第一标定速率值a，获取当前手柄电压值V_x，若再次获取的手柄电压值V_i大于当前手柄电压值V_x，说明汽车吊的使用者具有再一次吊装的需求，此时执行S102，避免由于掉速带来的问题，实现增强发动机的稳定性，降低汽车吊的使用者对于发动机变化的感觉。

作为一种可能的实现方案，在汽车吊起吊货物停止后，有可能会下降货物，当汽车吊吊着货物下降瞬间，发动机会出现超调的情况，即若手柄电压值的变化率ΔV小于第一标定速率值a，获取当前手柄电压值V_x，若再次获取的手柄电压值V_i小于当前手柄电压值V_x，执行S103，避免由于超调带来的问题，实现增强发动机的稳定性，降低汽车吊的使用者对于发动机变化的感觉。

作为一种可能的实现方案，在汽车吊下降货物停止后，还会再一次下降获取，此时发动机还会再一次出现掉速的情况，若手柄电压值的变化率ΔV小于第二标定速率值b，或手柄电压值V_i小于有效电压下限值V₀，执行S102。其中，第二标定速率值b<0可以表征此时手柄是从高位置向低位置推动的过程。

本申请实施例除了提供的发动机转速控制方法外，还提供了发动机转速控制装置，如图2所示，包括：获取单元201、掉速控制单元202和超调控制单元203；

所述获取单元201，用于获取手柄电压值；

所述掉速控制单元202，用于若所述手柄电压值大于有效电压下限值，控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间，若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值；其中，所述第二值大于所述第一值，所述第一值为所述发动机的转速额定值；

所述超调控制单元203，用于若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或所述手柄电压值大于有效电压上限值，控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间，若所述发动机的转速值稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值；其中，所述第四值小于所述第一值，所述第一标定速率值大于零。

作为一种可能实现的方式，所述掉速控制单元202，还用于：

在所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值之前，在第二时间内，控制所述发动机的转速从所述第二值变为第三值；其中，所述第三值低于所述第二值，所述第三值高于所述第一值。

作为一种可能实现的方式，所述超调控制单元203，还用于：

在所述控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值之前，在第四时间内，控制所述发动机的转速从所述第四值变为第五值；其中，所述第五值低于所述第四值，所述第五值高于所述第一值。

作为一种可能实现的方式，所述掉速控制单元202，还用于：

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，获取当前手柄电压值；

若再次获取的手柄电压值大于所述当前手柄电压值，执行所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间的步骤。

作为一种可能实现的方式，所述超调控制单元203，还用于：

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，获取当前手柄电压值；

若再次获取的手柄电压值小于所述当前手柄电压值，执行所述控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间的步骤。

作为一种可能实现的方式，所述掉速控制单元202，还用于：

若所述手柄电压值的变化率小于第二标定速率值，或所述手柄电压值小于所述有效电压下限值，执行所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间的步骤；其中，所述第二标定速率值小于零。

本申请实施例提供发动机转速控制装置，由于手柄电压值与手柄的位置具有对应关系，从而根据检测到的手柄电压值可以判断出手柄当前的位置，从而预测出汽车吊的使用者的意图。若手柄电压值大于有效电压下限值，说明汽车吊使用者有进行吊装的需求，为了避免吊装过程中发动机由于掉速引起的波动，控制发动机的转速为第二值并持续第一时间，第二值大于作为发动机的转速额定值的第一值，不仅预留出转速偏离的空间且能够使发动机平稳的运行，若发动机的转速稳定在第一区间，可以控制发动机的转速为第一值。若手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或手柄电压值大于有效电压上限值，说明汽车吊的使用者有停止吊装的需求，为了避免发动机由于超调引起的波动，控制发动机的转速为第四值并持续第三时间，第四值小于第一值，不仅预留出转速偏离的空间且能够使发动机平稳的运行，若发动机的转速值稳定在第二区间，可以控制发动机的转速为第一值。由此，通过控制发动机转速增加或减少，预留出因掉速或超调出现的发动机转速偏离转速额定值的空间，使发动机转速稳定过渡到第一值，提高作业的稳定性，提高汽车吊使用者的满意度和舒适度。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，参见图3，该图示出了本申请实施例提供的一种计算机设备的结构图，如图3所示，所述设备包括处理器310以及存储器320：

所述存储器310用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器320用于根据所述程序代码中的指令执行上述实施例提供的任一种发动机转速控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序于执行上述实施例提供的任一种发动机转速控制方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种发动机转速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取手柄电压值；其中，所述手柄电压值与电压信号对应，所述电压信号与手柄的位置具有线性关系，所述手柄电压值的区间为所述手柄的位置从起始位置至结束位置映射得到的；

若所述手柄电压值大于有效电压下限值，控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间，若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值；其中，所述第二值大于所述第一值，所述第一值为所述发动机的转速额定值，所述有效电压下限值为所述手柄电压值的区间的最小值；

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或所述手柄电压值大于有效电压上限值，控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间，若所述发动机的转速值稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值；其中，所述第四值小于所述第一值，所述第一标定速率值大于零，所述有效电压上限值为所述手柄电压值的区间的最大值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值之前，还包括：

在第二时间内，控制所述发动机的转速从所述第二值变为第三值；其中，所述第三值低于所述第二值，所述第三值高于所述第一值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值之前，还包括：

在第四时间内，控制所述发动机的转速从所述第四值变为第五值；其中，所述第五值低于所述第四值，所述第五值高于所述第一值。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，获取当前手柄电压值；

若再次获取的手柄电压值大于所述当前手柄电压值，执行所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间的步骤。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，获取当前手柄电压值；

若再次获取的手柄电压值小于所述当前手柄电压值，执行所述控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述手柄电压值的变化率小于第二标定速率值，或所述手柄电压值小于所述有效电压下限值，执行所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间的步骤；其中，所述第二标定速率值小于零。

7.一种发动机转速控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、掉速控制单元和超调控制单元；

所述获取单元，用于获取手柄电压值；其中，所述手柄电压值与电压信号对应，所述电压信号与手柄的位置具有线性关系，所述手柄电压值的区间为所述手柄的位置从起始位置至结束位置映射的；

所述掉速控制单元，用于若所述手柄电压值大于有效电压下限值，控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间，若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值；其中，所述第二值大于所述第一值，所述第一值为所述发动机的转速额定值，所述有效电压下限值为所述手柄电压值的区间的最小值；

所述超调控制单元，用于若所述手柄电压值的变化率小于第一标定速率值，或所述手柄电压值大于有效电压上限值，控制发动机的转速为第四值，且持续时间为第三时间，若所述发动机的转速值稳定在第二区间，控制所述发动机的转速为所述第一值；其中，所述第四值小于所述第一值，所述第一标定速率值大于零，所述有效电压上限值为所述手柄电压值的区间的最大值。

8.根据权利要求7所述的装置，所述掉速控制单元，用于：

在所述控制发动机的转速为第二值，且持续时间为第一时间之后，所述若所述发动机的转速稳定在第一区间，控制所述发动机的转速为第一值之前，在第二时间内，控制所述发动机的转速从所述第二值变为第三值；其中，所述第三值低于所述第二值，所述第三值高于所述第一值。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-6任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-6任意一项所述的方法。

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