CN114919418A - 滑行能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备 - Google Patents

滑行能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备 Download PDF

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CN114919418A CN202210462069.0A CN202210462069A CN114919418A CN 114919418 A CN114919418 A CN 114919418A CN 202210462069 A CN202210462069 A CN 202210462069A CN 114919418 A CN114919418 A CN 114919418A
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Abstract

一种滑行能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备，该方法，包括：获取车辆的当前整车质量，并查询预存的区间信息中当前整车质量所属的目标质量区间，区间信息包括由车辆的空载质量到满载质量的质量范围划分出的多个连续的质量区间；根据目标质量区间中的质量取值，确定目标质量区间对应的扭矩校正系数；根据扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩；根据车辆的车速确定目标滑行减速度和实际减速度；将初始请求扭矩、目标减速度和实际减速度进行PI闭环控制，并获取PI闭环控制的回馈请求扭矩；根据回馈请求扭矩对车辆进行电机制动。本发明基于整车质量来计算滑行能量回收扭矩，提升整车续航能力。

Description

滑行能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种滑行能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备。
背景技术
随着国家号召节能减排，以及越来越严苛的排放标准实行，为面对今后的市场需求，也来越多的主机厂也向市场投放纯电动和混合动力等新能源车型。现阶段电动汽车已经非常普及，能量回收对于电动汽车的续航有一定的提升。
目前的滑行能量回收方案中，能量回收扭矩只通过车辆的车速确定，即根据车辆的滑行速度来确定回收扭矩，并且车辆的能量回收扭矩均是基于空载质量来设计的，不同整车质量，车速相同时能量回收扭矩都是相同的。众所周知，车辆的质量对减速过程中的减速度影响很大，以轻卡为例，空载3000kg，满载6000kg，满载时的减速度约为空载的一半，且载货的工况占生命周期70％左右，因此目前的能力回收方案滑行能量回收率低。
发明内容
鉴于上述状况，有必要针对现有技术中滑行能量回收效率低的问题，提供一种滑行能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备。
一种滑行能量回收控制方法，包括：
获取车辆的当前整车质量，并查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间，所述区间信息包括由车辆的空载质量到满载质量的质量范围划分出的多个连续的质量区间；
根据所述目标质量区间中的质量取值，确定所述目标质量区间对应的扭矩校正系数；
根据所述扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩；
根据所述车辆的车速确定目标滑行减速度和实际减速度；
将所述初始请求扭矩、所述目标减速度和所述实际减速度进行PI闭环控制，并获取PI闭环控制的回馈请求扭矩；
根据所述回馈请求扭矩对所述车辆进行电机制动。
进一步的，上述滑行能量回收控制方法，其中，所述查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间的步骤之前还包括：
获取车辆的整车质量计算精度，根据所述整车质量计算精度以及车辆的空载质量和满载质量确定区间长度；
将车辆的空载质量到满载质量的质量范围按照所述区间长度划分出多个连续的质量区间。
进一步的，上述滑行能量回收控制方法，其中，所述区间长度为下述取值区间中的一任意值：
[αMmin,αMmax]，
其中，Mmin为车辆的空载质量，Mmax为车辆的满载质量，α为整车质量计算精度。
进一步的，上述滑行能量回收控制方法，其中，所述扭矩校正系数的计算公式为：
K＝M/Mmin，M为所述目标质量区间中的一任意值，Mmin为车辆的空载质量。
进一步的，上述滑行能量回收控制方法，其中，M为所述目标质量区间的最小限度值。
进一步的，上述滑行能量回收控制方法，其中，所述根据所述回馈请求扭矩对所述车辆进行电机制动的步骤包括：
将所述回馈请求扭矩进行限斜率处理，并将处理后的所述回馈请求扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器执行处理后的所述回馈请求扭矩。
进一步的，上述滑行能量回收控制方法，其中，根据所述车辆的车速确定实际减速度的步骤包括：
对所述车辆的车速进行一阶滤波处理，并根据滤波后的车速利用最小二乘法计算得到实际车速。
本发明还公开了一种滑行能量回收控制装置，包括：
获取模块，用于获取车辆的当前整车质量，并查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间，所述区间信息包括由车辆的空载质量到满载质量的质量范围划分出的多个连续的质量区间；
第一确定模块，用于根据所述目标质量区间中的质量取值，确定所述目标质量区间对应的扭矩校正系数；
校正模块，用于根据所述扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩；
第二确定模块，用于根据所述车辆的车速确定目标滑行减速度和实际减速度；
PI控制模块，用于将所述初始请求扭矩、所述目标减速度和所述实际减速度进行PI闭环控制，并获取PI闭环控制的回馈请求扭矩；
制动模块，用于根据所述回馈请求扭矩对所述车辆进行电机制动。
本发明还公开了一种电子设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述任意一项所述的方法。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任意一所述的方法。
本发明将整车的质量范围划分为多个连续的质量区间，并根据车辆的当前质量所属的目标质量区间确定对应的扭矩校正系数，根据该扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩，并且，根据车辆的车速确定目标减速度和实际减速度，并以初始请求扭矩和目标减速度以及实际减速度进行PI闭环控制，得到最终的回馈请求扭矩，根据该回馈请求扭矩对车辆进行电机制动。本发明基于整车质量来计算滑行能量回收扭矩，提升整车续航能力。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的滑行能量回收控制方法的流程图；
图2为本发明第二实施例提供的滑行能量回收控制方法的流程图；
图3为本发明第三实施例提供的滑行能量回收控制装置的结构框图；
图4为本发明电子申报的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
请参阅图1，为本发明第一实施例中的滑行能量回收控制方法，包括步骤S11～S16。
步骤S11，获取车辆的当前整车质量，并查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间，所述区间信息包括由车辆的空载质量到满载质量的质量范围内划分出的多个连续的质量区间。
该查询区间信息包括由该车辆的整车质量范围划分出的多个连续的质量区间，该车辆的质量范围为车辆的空载质量到满载质量之间的范围。如将整车质量空载到满载范围[3000kg,6000kg]分为若干个连续区间，如分为[3000,3500]、[3501,4000]、[4001,4500]、[4501,5000]、[5001,5500]、[5501,6000]。
车辆的整车质量可以从从整车质量计算模块获取。获取到当前整车质量后，查询区间信息中该当前整车质量所属的目标质量区间。如车辆的当前整车质量为3600kg，则其所属的目标区间为[3501,4000]。
需要说明的是，该区间信息可以根据车辆的载重要求预先划分好存储在系统中。可以理解的，该区间信息也可是系统根据车辆的整车质量实时确定的。如在本发明的一实施例中，所述查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间的步骤之前还包括：
获取车辆的整车质量计算精度，根据所述整车质量计算精度以及车辆的空载质量和满载质量确定区间长度；
将车辆的空载质量到满载质量的质量范围按照所述区间长度划分出多个连续的质量区间。
该方式中，基于到整车质量计算精度及波动对整车的质量范围进行区间划分，即划分的区间长度在质量计算的误差范围内。具体的，该区间长度为下述取值区间中的一任意值：
[αMmin,αMmax]，
其中，Mmin为车辆的空载质量，Mmax为车辆的满载质量，α为整车质量计算精度。
举例来说，整车质量计算精度10％，车辆的空载质量为3000kg，满载质量为6000kg，则车辆的空载质量计算时其误差为300kg，满载质量计算时其误差为600kg，则在300kg至600kg间取一个值作为划分区间的长度。
具体应用时，通常将该取值空间的最大值或最小值作为区间长度，如本实施例中可以取值为500kg作为区间长度。将区间[3000kg,6000kg]按照该长度进行划分，得到多个连续的质量区间，即[3000,3500]、[3501,4000]、[4001,4500]、[4501,5000]、[5001,5500]、[5501,6000]。将划分出的多个质量区间作为区间信息存储在系统中，以供后续计算调用。
质量区间划分的越多计算精度越高，即能量回收的效率也越高，但是质量区间划分过多的话，计算效率也相应的降低。基于能量回收的效率和计算效率两方面考虑，将区间长度定在满载质量计算误差和空载质量计算误差范围内。实现在最大能力提高能量回收效率的基础上提高计算效率。
步骤S12，根据所述目标质量区间中的质量取值，确定所述目标质量区间对应的扭矩校正系数。
步骤S13，根据所述扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩。
可以理解的，滑行减速度与整车质量有关，即滑行时减速度计算公式为：
减速度＝(电机电制动力+车辆自身阻力)/整车质量；
在不考虑车辆自身阻力下，电机制动力与整车质量成正比，即能量回收扭矩应当与整车质量成正比。
本实施例中，为提高计算效率，滑行车速相同时，在同一个质量区间范围内的各个质量对应的滑行减速度是保持一致的。具体的，电机制动的扭矩校正系数计算公式为：
K＝M/Mmin，M为所述目标质量区间中的一任意值，Mmin为车辆的空载质量。
一个质量区间确定一个电机制动校正系统。整车质量在某一质量区间，用于计算该扭矩校正系数的质量可以为该区间的一任意值，例如，基于整车滑行制动的安全考虑，该M为该质量区间的最小限度值。
根据该扭矩校正系数K对滑行能量回收扭矩进行校正，具体的，校正后的滑行能量回收扭矩为K*T1，其中。T1为滑行能量回收请求扭矩，该滑行能量回收请求扭矩为车辆基于整车空载时，根据车辆的车速来确定出的。车速与滑行能量回收请求扭矩的关系例如表1中所示。
表1
Figure BDA0003622504550000061
Figure BDA0003622504550000071
步骤S14，根据所述车辆的车速确定目标滑行减速度和实际减速度。
根据车辆的车速可确定对应的目标滑行减速度，具体可通过查表方式得到，车速预设目标减速度如表2所示(可标定)。
表2
Figure BDA0003622504550000072
车辆的实际减速度可基于采集的实际车速数据利用最小二乘法计算实际减速度，需要说明的是，为了提高减速度计算准确性，在进行最小二乘法计算之前对采集的实际车速数据进行进行一阶RC滤波，滤波参数可以为0.95(标定量)。
步骤S15，将所述初始请求扭矩、所述目标减速度和所述实际减速度进行PI闭环控制，并获取PI闭环控制的回馈请求扭矩。
具体实施时，可以通过PI控制器来实现PI闭环控制，将该初始请求扭矩、目标减速度和实际减速度输入至PI控制器中，并获取PI控制器的回馈请求扭矩，其中，初始请求扭矩作为PI控制器的输入扭矩，目标减速度和实际减速度作为输入值。其中，目标加速度与实际加速度的差值作为PI积分的输入，经PI积分得到PI扭矩值，并将PI扭矩值与上周期请求扭矩值进行叠加输出最终的回馈请求扭矩。
步骤S16，根据所述回馈请求扭矩对所述车辆进行电机制动。
具体实施时，将该回馈请求扭矩进行限斜率处理，并将处理后的回馈请求扭矩发送至电机控制器，以使电机控制器执行处理后的回馈请求扭矩。
本实施例将整车的质量范围划分为多个连续的质量区间，并根据车辆的当前质量所属的目标质量区间确定对应的扭矩校正系数，根据该扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩，并且，根据车辆的车速确定目标减速度和实际减速度，并以初始请求扭矩和目标减速度以及实际减速度进行PI闭环控制，得到最终的回馈请求扭矩，根据该回馈请求扭矩对车辆进行电机制动。本发明基于整车质量来计算滑行能量回收扭矩，提升整车续航能力。
下面以一具体的实施例说明本发明技术方案。
请参阅图2，为本发明第二实施例中的滑行能量回收控制方法，包括步骤S21～S28。
步骤S21，从整车质量计算模块获取整车质量。
步骤S22，基于整车质量计算精度及波动，将整车质量空载到满载范围分为若干个连续区间，并计算各个区间对应的扭矩校正系数。如，整车质量空载到满载范围为[3000kg,6000kg]，则可划分的区间为[3000,3500]、[3501,4000]、[4001,4500]、[4501,5000]、[5001,5500]、[5501,6000]。其中，整车质量计算精度10％以内，数值精度为1。
步骤S23，根据获取的整车质量确定其所属的目标区间，并根据该目标确定对应的目标扭矩校正系数。
减速度＝(电机电制动力+车辆自身阻力)/整车质量；
若满载6000kg和空载3000kg具有相同的减速度，则需要增加电机电制动力，先不考虑车辆自身阻力的变化，则满载时电机电制动力为空载时的2倍，半载时的电机电制动为空载时的1.5倍，因此扭矩校正系数K计算公式为整车质量除以整车空载质量。考虑整车质量计算精度及波动，整车质量在某一区间，计算的扭矩校正系数K输出值为该区间的最小值。
步骤S24，基于整车空载计算滑行能量回收请求扭矩T1，并将T1与目标扭矩校正系数K相乘，得到初始请求扭矩T2。滑行能量回收请求扭矩可根据车速查表得到。
步骤S25，基于车速预设目标减速度。具体如第一实施例中表2所示。
步骤S26，基于实际车速利用最小二乘法计算实际加速度。
步骤S27，以初始请求扭矩T2作为PI控制的输入扭矩，以目标减速度和实际减速度作为输入值，进行PI闭环控制，并获取输出的回馈请求扭矩T3。其中，P值和I值为标定量，PI控制输出的回馈请求扭矩为滑行能量回收请求扭矩值。
考虑不同路况以及整车质量引起车辆自身阻力的变化，用PI进行闭环控制，基于车速设计目标减速度，用当前车速计算实际减速度并进行滤波处理；以初始请求扭矩T2和目标减速度以及实际减速度进行PI闭环控制，得到最终的回馈请求扭矩T3。
步骤S28，将回馈请求扭矩T3经过限斜率处理发给电机控制器MCU，电机控制器执行回馈请求扭矩。其中，该限斜率为标定量。
请参阅图3，为本发明第三实施例中的滑行能量回收控制装置，包括：
获取模块31，用于获取车辆的当前整车质量，并查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间，所述区间信息包括由车辆的空载质量到满载质量的质量范围划分出的多个连续的质量区间；
第一确定模块32，用于根据所述目标质量区间中的质量取值，确定所述目标质量区间对应的扭矩校正系数；
校正模块33，用于根据所述扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩；
第二确定模块34，用于根据所述车辆的车速确定目标滑行减速度和实际减速度；
PI控制模块35，用于将所述初始请求扭矩、所述目标减速度和所述实际减速度进行PI闭环控制，并获取PI闭环控制的回馈请求扭矩；
制动模块36，用于根据所述回馈请求扭矩对所述车辆进行电机制动。
本发明实施例所提供的滑行能量回收控制装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本发明另一方面还提出一种电子设备，请参阅图4，所示为本发明第四实施例当中的电子设备，包括处理器10、存储器20以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的滑行能量回收控制方法。
其中，所述电子设备可以为但不限于个人电脑、整车控制器等电子设备。处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据等。
其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是电子设备的内部存储单元，例如该电子设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是电子设备的外部存储装置，例如电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器20还可以既包括电子设备的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于电子设备的应用软件及各类数据等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
可选地，该电子设备还可以包括用户接口、网络接口、通信总线等，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该装置与其他电子装置之间建立通信连接。通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。
需要指出的是，图4示出的结构并不构成对电子设备的限定，在其它实施例当中，该电子设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的滑行能量回收控制方法。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置中获取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或结合这些指令执行系统、装置而使用的设备。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种滑行能量回收控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的当前整车质量，并查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间，所述区间信息包括由车辆的空载质量到满载质量的质量范围划分出的多个连续的质量区间；
根据所述目标质量区间中的质量取值，确定所述目标质量区间对应的扭矩校正系数；
根据所述扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩；
根据所述车辆的车速确定目标滑行减速度和实际减速度；
将所述初始请求扭矩、所述目标减速度和所述实际减速度进行PI闭环控制，并获取PI闭环控制的回馈请求扭矩；
根据所述回馈请求扭矩对所述车辆进行电机制动。
2.如权利要求1所述的滑行能量回收控制方法，其特征在于，所述查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间的步骤之前还包括：
获取车辆的整车质量计算精度，根据所述整车质量计算精度以及车辆的空载质量和满载质量确定区间长度；
将车辆的空载质量到满载质量的质量范围按照所述区间长度划分出多个连续的质量区间。
3.如权利要求2所述的滑行能量回收控制方法，其特征在于，所述区间长度为下述取值区间中的一任意值：
[αMmin,αMmax]，
其中，Mmin为车辆的空载质量，Mmax为车辆的满载质量，α为整车质量计算精度。
4.如权利要求1所述的滑行能量回收控制方法，其特征在于，所述扭矩校正系数的计算公式为：
K＝M/Mmin，M为所述目标质量区间中的一任意值，Mmin为车辆的空载质量。
5.如权利要求4所述的滑行能量回收控制方法，其特征在于，M为所述目标质量区间的最小限度值。
6.如权利要求1所述的滑行能量回收控制方法，其特征在于，所述根据所述回馈请求扭矩对所述车辆进行电机制动的步骤包括：
将所述回馈请求扭矩进行限斜率处理，并将处理后的所述回馈请求扭矩发送至电机控制器，以使所述电机控制器执行处理后的所述回馈请求扭矩。
7.如权利要求1所述的滑行能量回收控制方法，其特征在于，根据所述车辆的车速确定实际减速度的步骤包括：
对所述车辆的车速进行一阶滤波处理，并根据滤波后的车速利用最小二乘法计算得到实际车速。
8.一种滑行能量回收控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的当前整车质量，并查询预存的区间信息中所述当前整车质量所属的目标质量区间，所述区间信息包括由车辆的空载质量到满载质量的质量范围划分出的多个连续的质量区间；
第一确定模块，用于根据所述目标质量区间中的质量取值，确定所述目标质量区间对应的扭矩校正系数；
校正模块，用于根据所述扭矩校正系数对滑行能量回收请求扭矩进行校正，得到初始请求扭矩；
第二确定模块，用于根据所述车辆的车速确定目标滑行减速度和实际减速度；
PI控制模块，用于将所述初始请求扭矩、所述目标减速度和所述实际减速度进行PI闭环控制，并获取PI闭环控制的回馈请求扭矩；
制动模块，用于根据所述回馈请求扭矩对所述车辆进行电机制动。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任意一所述的方法。
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WO2024174808A1 (zh) * 2023-02-21 2024-08-29 合众新能源汽车股份有限公司 一种基于滑行回收的车辆控制方法及装置

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