CN113023348A - 一种泡沫条的码放装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泡沫条的码放装置，包括泡沫条盒，用于运输泡沫条的泡沫条输送部件，泡沫条输送部件的末端设有泡沫条翻转部件，泡沫条翻转部件包括用于夹取并转动泡沫条的末端执行件以及用于控制末端执行件在空间任意方向移动的运动组件；泡沫条输送部件的一侧设有用于放置泡沫条的中转组件，中转组件的一侧设有泡沫条堆垛部件，泡沫条堆垛部件包括用于运输泡沫条的两自由度移动组件以及用于将泡沫条推入泡沫条盒仓位的夹持推送组件。本发明实现了对任意姿态的泡沫条都可以进行夹取、运送、翻转等动作，减少了初期对泡沫条的规整操作，简化了装备的复杂性，泡沫条姿态的识别、码放全程自动化，无需人工二次调整，作业效率高。

Description

一种泡沫条的码放装置

技术领域

本发明涉及物料自动码放装置，尤其涉及一种泡沫条的码放装置。

背景技术

电梯导轨是由钢轨和连接板构成的电梯构件。现有导轨从截面形状可以分为T形、L形和空心三种形式。由于空心电梯导轨具有质量轻、节约材料等一系列优点，得到广泛应用。空心电梯导轨一般通过内部填充泡沫条的方法，以使其具备隔音降噪减震的性能。为实现泡沫条填充的自动化，必须先把泡沫条按照一个规则码放在一起，目前泡沫条的码放都是人工作业，此种作业方式工人需要一直重复相同的机械式动作，不仅劳动量大、工人工作效率低，码放质量不能保证达到统一标准。

发明内容

发明目的：本发明的目的在于提供一种可以全程自动控制的泡沫条码放装置。

技术方案：本发明的一种泡沫条的码放装置，包括泡沫条盒，所述泡沫条盒内呈阵列式设有若干用于承载泡沫条的仓位，还包括用于运输泡沫条的泡沫条输送部件，所述泡沫条输送部件的末端设有泡沫条翻转部件，所述泡沫条翻转部件包括用于夹取并转动泡沫条的末端执行件以及用于控制末端执行件在空间任意方向移动的运动组件；所述泡沫条输送部件的一侧设有用于放置泡沫条的中转组件，所述中转组件的一侧设有泡沫条堆垛部件，所述泡沫条堆垛部件包括用于运输泡沫条的两自由度移动组件以及用于将泡沫条推入泡沫条盒仓位的夹持推送组件；所述泡沫条盒通过支架安装在泡沫条堆垛部件的一侧。

进一步地，为了实现对泡沫条的有序运送，所述泡沫条输送部件包括带式输送线，所述带式输送线的初始端两侧安装有侧板，带式输送线的上方设置有与带式输送线的输送方向相垂直的双L型挡板，所述双L型挡板的两端与侧板固定连接，双L型挡板与带式输送线之间设置有用于泡沫条通过的空隙；所述带式输送线的末端设有用于限制泡沫条移动的L型挡板，所述L型挡板的表面安装有用于触发信号测试的微动开关，L型挡板的上方安装有用于检测泡沫条运行姿态的测距传感器。

进一步地，所述运动组件包括X向运动组件、Y向运动组件和Z向运动组件；所述Y向运动组件的底部固定安装在X向运动组件上，Y向运动组件由X向运动组件带动并在X方向上移动；所述Z向运动组件的底部固定安装在Y向运动组件上，Z向运动组件由Y向运动组件带动并在X和Y方向上移动；所述末端执行件的底部固定安装在Z向运动组件上，末端执行件由Z向运动组件带动并在X、Y和Z方向上移动。

进一步地，所述X向运动组件包括支架、X向移动导轨、X向移动滑块、伸缩气缸和驱动板；所述X向移动导轨设有两组，相互平行地安装在支架的上表面，X向移动导轨上安装有X向移动滑块，所述伸缩气缸安装在两组X向移动导轨之间且其活塞杆与X向移动导轨平行，所述驱动板安装在伸缩气缸活塞杆的末端。

进一步地，所述Y向运动组件包括第一直线轴承、第一光杠、第一螺母、第一丝杠、支撑平板和第一电机；所述第一光杠设置两组，相互平行地安装在所述支撑平板的上表面，每根第一光杠上安装有第一直线轴承，所述第一丝杠安装在两组第一光杠之间且与第一光杠平行设置，第一丝杠上安装有第一螺母；所述第一电机安装在支撑平板的上表面，第一电机的输出轴与第一丝杠传动连接；所述支撑平板与X向运动组件的X向移动滑块和驱动板连接。

进一步地，所述Z向运动组件包括第二光杠、第二直线轴承、第二电机、第二丝杠、第二螺母和L型支撑板；所述第二光杠设置两组，相互平行地安装在L型支撑板上，每根第二光杠上安装有第二直线轴承，所述第二丝杠安装在两组第二光杠之间且与第二光杠平行设置，第二丝杠上安装有第二螺母；所述第二电机安装在L型支撑板上，第二电机的输出轴与第二丝杠传动连接；所述L型支撑板与Y向运动组件的第一直线轴承和第一螺母连接。

进一步地，所述末端执行件包括安装座、步进电机、第一气动手爪和第二成形手指；所述安装座与Z向运动组件的第二直线轴承和第二螺母连接；所述步进电机安装在安装座上，步进电机的输出轴与第一气动手爪相连接，所述第一气动手爪的两只手爪上分别安装有第一成形手指，第一成形手指对应合起后与泡沫条的横截面形状相一致；所述步进电机转动时，带动第一气动手爪转动，从而改变夹持在第一成形手指中的泡沫条的姿态。

进一步地，所述两自由度移动组件包括第三底座、第三齿条、第三导轨、第四底座、第四直线轴承、第四光杠、第四电机、第四丝杠、第四螺母、第三电机和第三滑块；所述第三导轨设有两组，相互平行地安装在第三底座的上表面，所述第三齿条安装在两根第三导轨之间并与第三导轨相平行；每根第三导轨上装有第三滑块，所述第四底座通过第三滑块可移动地安装在第三导轨上，所述第三电机安装在第四底座上，第三电机的输出轴通过齿轮与第三齿条传动连接；所述第四光杆设有两组，相互平行地安装在第四底座上，每根第四光杠上安装有第四直线轴承，所述第四丝杠安装在两根所述四号光杠之间并与第四光杠相平行，第四丝杠上安装有第四螺母，所述第四电机安装在第四底座上，第四电机输出轴与第四丝杠传动连接。

进一步地，所述夹持推送组件包括成形连接杆、无杆气缸、L型顶板、第二气动手爪和第二成形手爪；所述L型顶板与两自由度移动组件的第四直线轴承和第四螺母连接；所述L型顶板底部平行设置有无杆气缸和第二气动手爪，第二气动手爪的两只手爪上分别安装有第二成形手指，所述第二成形手指合起后与泡沫条的横截面形状相一致；所述成形连接杆一端固连在所述无杆气缸的滑块上，另一端为与泡沫条的横截面形状相一致的成形推头。

进一步地，所述中转组件由两根立柱构成，立柱的顶部为成形开口槽，成形开口槽横截面形状与泡沫条的横截面相一致。

本发明装置的运行原理为：通过泡沫条输送部件将杂乱无章待码放的泡沫条进行运送，并根据测距传感器通过距离对泡沫条运行过程中的姿态进行判断，从而将获取的姿态信号经控制系统转换成运动翻转信号并传递给泡沫条翻转部件进行运作，实现了泡沫条统一有序的运行，通过中转组件给后续的泡沫条堆垛部件提供了获取泡沫条的目标点，最后通过泡沫条堆垛部件把放置在中转部件处的泡沫条送至送入泡沫条盒的仓位处，实现了对泡沫条的自动码放。

有益效果：本发明和现有技术相比，具有如下显著优点：(1)本发明通过测距传感器识别泡沫条的姿态，实现了对任意姿态的泡沫条都可以进行夹取、运送、翻转等动作，减少了初期对泡沫条的规整操作，简化了装备的复杂性；(2)本发明采用成形手指夹持泡沫条，相对于传统的通用手爪，夹持更可靠，提高了系统运输的稳定性；(3)本发明装置中，泡沫条姿态的识别、码放全程自动化，无需人工二次调整，作业效率高，码放质量达到统一标准。

附图说明

图1为本发明装置结构示意图；

图2为本发明泡沫条输送部件结构示意图；

图3为图2的A处放大图；

图4为本发明泡沫条不同运输姿态的示意图；

图5为本发明泡沫条翻转部件示意图；

图6为本发明X向移动组件结构示意图；

图7为本发明Y向移动组件结构示意图；

图8为本发明Z向移动组件结构示意图；

图9为本发明末端执行件结构示意图；

图10为本发明泡沫条堆垛部件结构示意图；

图11为本发明两自由度移动平台结构示意图；

图12为本发明夹持推送组件结构示意图；

图13为本发明夹持推送组件的仰视图；

图14为本发明中转组件结构示意图；

图15为测距传感器测试原理图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示的一种泡沫条自动码放装置，包括泡沫条输送部件1、泡沫条翻转部件2、泡沫条堆垛部件3、泡沫条盒4、中转组件5，泡沫条翻转部件2安装在泡沫条输送部件1后端的一侧，泡沫条翻转部件包括用于夹取并转动泡沫条的末端执行件24以及用于控制末端执行件在空间任意方向移动的运动组件，泡沫条堆垛部件3安装在泡沫条翻转部件2的一侧，泡沫条堆垛部件3包括用于运输泡沫条的两自由度移动组件31以及用于将泡沫条推入泡沫条盒4仓位的夹持推送组件32，泡沫条盒4呈阵列式有若干个仓位41，仓位41用于承载泡沫条6，泡沫条盒4通过支架安装在所述泡沫条堆垛部件3的一侧。泡沫条输送部件1将堆放在泡沫条输送部件1前段杂乱无章的泡沫条6以不同的姿态进行运送，参见图4，不同的姿态可以包括姿态一61、姿态二62或姿态三63，不同姿态的泡沫条逐一输送至并堆放在泡沫条输送部件1的尾部，通过泡沫条翻转部件2的旋转夹持将泡沫条6以姿态四64放置在中转组件5处，如图14所示，中转组件5由两根立柱51构成，立柱的顶部为成形开口槽52，成形开口槽52横截面形状与泡沫条6的横截面相一致，泡沫条堆垛部件3将放置在中转组件5中呈姿态四64的泡沫条6送入泡沫条盒4的仓位41中。

参加图2～3，泡沫条输送部件1包括带式输送线101、双L型挡板102、侧板103、测距传感器104、微动开关105、L型挡板106；带式输送线101的宽度略小于泡沫条6的长度，确保泡沫条6两端伸出带式输送线101，带式输送线101前段左右两侧分别安装有侧板103，安装在带式输送线101前段左右两侧的侧板103的间距等于泡沫条6的长度，双L型挡板102安装在带式输送线101上，其方向与所述带式输送线101的输送方向相垂直，双L型挡板102与带式输送线101顶面的间距大于一只泡沫条6的高度且小于两只泡沫条的高度，确保每次只有一只泡沫条6通过，安装在带式输送线101前段左右两侧的所述侧板103、安装在带式输送线101上的双L型挡板102与带式输送线101顶面形成的空间用于容纳待码放的泡沫条6；两只L型挡板106安装在带式输送线101的尾端，两只微动开关105安装在两只L型挡板106上，测距传感器104安装在其中一只L型挡板106上。当带式输送线101启动后，堆放在带式输送线101前段的泡沫条6以姿态一61或姿态二62或姿态三63通过双L型挡板102，当泡沫条6到达带式输送线101的尾端，触发微动开关105，测距传感器104根据测得的距离判断泡沫条6的姿态。

参加图5，运动组件包括X向移动组件21、Y向移动组件22、Z向移动组件23；参见图5中的小坐标方向，X方向是前后移动的方向，Y方向是左右移动的方向，Z方向是上下移动的方向；Y向运动组件22的底部固定安装在X向运动组件21上，Y向运动组件22由X向运动组件21带动并在X方向上移动；Z向运动组件23的底部固定安装在Y向运动组件22上，Z向运动组件23由Y向运动组件22带动并在X和Y方向上移动；末端执行件24的底部固定安装在Z向运动组件23上，末端执行件24由Z向运动组件23带动并在X、Y和Z方向上移动。参见图6，X向移动组件21包括支架211、X向移动导轨212、X向移动滑块213、伸缩气缸214、驱动板215；X向移动导轨212设有两根，两根X向移动导轨212相互平行地安装在支架211的上表面，每根X向移动导轨212配合安装有两块X向移动滑块213，伸缩气缸214安装在两根X向移动导轨212之间且其活塞杆与两根X向移动导轨212平行，驱动板215安装在所述伸缩气缸214活塞杆的末端。参见图7，Y向移动组件22包括第一直线轴承221、第一光杠222、第一螺母223、第一丝杠224、支撑平板225、第一电机226。第一光杠222设置两根，通过T型光杠安装座相互平行地安装在支撑平板225的表面上，每根第一光杠222配合安装有两只第一直线轴承221，第一丝杠224通过带座轴承安装在支撑平板225的表面上，第一电机226的输出轴通过联轴器与第一丝杠224传动连接。参见图8，Z向移动组件23包括第二光杠231、第二直线轴承232、第二电机233、第二丝杠234、第二螺母235、L型支撑板236；第二光杠231设有两根，通过T型光杠安装座相互平行地安装在L型支撑板236上，每根第二光杠222配合安装有两只第二直线轴承232，第二丝杠224通过带座轴承安装在L型支撑板236上，且位于两根第二光杠231之间并与两根第二光杠231相平行，第二丝杠234配合安装有第二螺母235，第二电机233通过电机安装支架安装在L型支撑板236上，第二电机226的输出轴通过联轴器与第二丝杠234传动连接。参见图9，末端执行件24包括安装座241、步进电机242、第一气动手爪243、第一成形手指244；步进电机242安装在安装座241上，步进电机242的输出轴与第一气动手爪243相连接，第一气动手爪24的两只手爪上分别安装有第一成形手指244，两只第一成形手指244合起后，其形状与泡沫条6的横截面相一致。当步进电机242转动时，带动第一气动手爪24转动，从而改变夹持在第一成形手指224中泡沫条6的姿态。

Y向移动组件22通过其支撑平板225安装在X向移动组件21的X向移动滑块213上，且所述Y向移动组件22的支撑平板225底板与安装在X向移动组件21的伸缩气缸214活塞杆的末端的驱动板215相固连，当X向移动组件21的伸缩气缸214活塞杆伸缩时带动Y向移动组件22前后移动；Z向移动组件23通过L型支撑板236安装在Y向移动组件22的第一直线轴承221上，且Z向移动组件23的L型支撑板236与Y向移动组件22的第一螺母223相固连，当Y向移动组件22的第一电机226转动时，通过Y向移动组件22的第一螺母223与Y向移动组件22的第一丝杠224构成的丝杠螺母机构带动所述Z向移动组件23左右移动。末端执行件24通过安装座241安装在Z向移动组件23的第二直线轴承232上，且安装座241与Z向移动组件23的第二螺母235相固连，当Z向移动组件23的第二电机233转动时，通过Z向移动组件23的第二螺母235与Z向移动组件23的第二丝杠234构成的丝杠螺母机构带动末端执行件24上下移动。

参见图10，泡沫条堆垛部件3包括两自由度移动组件31、夹持推送组件32，两自由度移动组件31带动夹持推送组件32实现两个自由度的移动，以把呈现姿态四64的泡沫条6送至泡沫条盒4的仓位41处，夹持推送组件32把泡沫条6推送至泡沫条盒4的仓位中。如图11所示，两自由度移动组件31包括第三底座3101、第三齿条3102、第三导轨3103、第四底座3104、第四直线轴承3105、第四光杠3106、第四电机3107、第四丝杠3108、第四螺母3109、第三电机3110、第三滑块3111。两根第三导轨3103相互平行地安装在第三底座3101的上表面上，第三齿条3102安装在第三底座3101的上表面上，且第三齿条3102位于两根第三导轨3103之间并与两根第三导轨3103相平行，每根第三导轨3103上均配合安装有两块第三滑块3111，所述第四底座3104通过第三滑块3111可移动地安装在两根第三导轨3103上，所述第三电机3110安装在第四底座3104上，其输出轴穿过其通孔，所述第三电机3110的输出轴上安装有齿轮(图中省略未画)，安装在第三电机3110输出轴上的齿轮与安装在第三底座3101上表面上的第三齿条3102相啮合，当第三电机3110转动时，通过齿轮齿条机构带动第四底座3104沿第三导轨3103移动。两根第四光杠3106通过T型光杆安装座相互平行地安装在第四底座3104上，每根第四光杠3106均配合安装有一只第四直线轴承3105，第四丝杠3108通过带座轴承安装在第四底座3104上，且第四丝杠3108位于两根第四光杠3106之间并与两根第四光杠3106相平行，第四电机3107安装在第四底座3104上，第四电机3107输出轴通过联轴器与第四丝杠3108传动连接，第四丝杠3108上配合安装有第四螺母3109。

如图12和图13所示，夹持推送组件32包括成形连接杆321、无杆气缸322、L型顶板323、第二气动手爪324、第二成形手爪325。L型顶板323与两自由度移动组件31的第四直线轴承3105和第四螺母3109连接，无杆气缸322安装在L型顶板323一侧，两只第二气动手爪324成一直线安装在L型顶板323另一侧，且与无杆气缸322相平行，第二气动手爪324的两只手爪上分别安装有第二成形手指325，两只第二成形手指325合起后，其形状与泡沫条6的横截面相一致。成形连接杆321一端固连在无杆气缸322的滑块3211上，另一端为成形推头3212，成形推头3212的横截面形状与泡沫条6的横截面相一致，当无杆气缸322的滑块移动时，带动成形连接杆321移动，从而将夹持在两只第二成形手指325之间的泡沫条6推送至泡沫条盒4的仓位中。由于第二气动手爪324在外部控制下可以实现张开或缩小的动作，从而可以带动与其连接的第二成形手爪325与泡沫条6相互契合，从而达到稳定的抓取。

本发明的泡沫条自动码放装置的具体工作方式如下：

1)将杂乱无章待码放的泡沫条6将堆放在泡沫条输送部件1前段；

2)启动泡沫条输送部件1的带式输送线101，泡沫条6以姿态一61、姿态二62或姿态三63等不同的姿态逐一输送并堆放在泡沫条输送部件1的尾部；

3)当泡沫条6到达所述带式输送线101的尾端，触发所述微动开关105，测距传感器104测量泡沫条6距离所述测距传感器104的距离，控制系统根据测距传感器104测量的泡沫条6距离测距传感器104的距离，判断泡沫条6的姿态；参见图15，当测量距离为L1时，则表示当前的泡沫条呈现姿态一61，当测量距离为L2时，则表示当前的泡沫条呈现姿态二62，当测量距离为L3时，则表示当前的泡沫条呈现姿态三63；

4)当泡沫条6呈现为姿态一时，第一成形手指244夹持泡沫条6，步进电机242旋转180度，带动第一气动手爪243以及夹持在第一成形手指244中的泡沫条6旋转180度，使夹持在第一成形手指244中的泡沫条6呈现姿态四64后再放置在中转组件5处；当泡沫条6呈现为姿态二62或姿态三63时，步进电机242旋转一定的角度，带动第一气动手爪243旋转一定的角度，使夹持在第一成形手指244的姿态与泡沫条6的姿态一致，第一成形手指224夹持泡沫条6，步进电机242再次旋转一定的角度，带动第一气动手爪243以及夹持在第一成形手指244中的泡沫条6旋转，直至夹持在第一成形手指244中的泡沫条6呈现姿态四64后再放置在中转组件5处；

5)泡沫条堆垛部件3把放置在中转部件5处呈现姿态四64的泡沫条6送至送入泡沫条盒4的仓位41处，夹持推送组件32把泡沫条6推送至泡沫条盒4的仓位41中。

Claims (10)

1.一种泡沫条的码放装置，包括泡沫条盒(4)，所述泡沫条盒(4)内呈阵列式设有若干用于承载泡沫条的仓位(41)，其特征在于：还包括用于运输泡沫条(6)的泡沫条输送部件(1)，所述泡沫条输送部件(1)的末端设有泡沫条翻转部件(2)，所述泡沫条翻转部件包括用于夹取并转动泡沫条的末端执行件(24)以及用于控制末端执行件(24)在空间任意方向移动的运动组件；所述泡沫条输送部件(2)的一侧设有用于放置泡沫条的中转组件(5)，所述中转组件(5)的一侧设有泡沫条堆垛部件(3)，所述泡沫条堆垛部件(3)包括用于运输泡沫条的两自由度移动组件(31)以及用于将泡沫条推入泡沫条盒仓位的夹持推送组件(32)；所述泡沫条盒(4)通过支架安装在泡沫条堆垛部件(3)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述泡沫条输送部件包括带式输送线(101)，所述带式输送线(101)的初始端两侧安装有侧板(103)，带式输送线(101)的上方设置有与带式输送线(101)的输送方向相垂直的双L型挡板(102)，所述双L型挡板(102)的两端与侧板(103)固定连接，双L型挡板(102)与带式输送线(101)之间设置有用于泡沫条(6)通过的空隙；所述带式输送线(101)的末端设有用于限制泡沫条移动的L型挡板(106)，所述L型挡板(106)的表面安装有用于触发信号测试的微动开关(105)，L型挡板(106)的上方安装有用于检测泡沫条运行姿态的测距传感器(104)。

3.根据权利要求1所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述运动组件包括X向运动组件(21)、Y向运动组件(22)和Z向运动组件(23)；所述Y向运动组件(22)的底部固定安装在X向运动组件(21)上，Y向运动组件(22)由X向运动组件(21)带动并在X方向上移动；所述Z向运动组件(23)的底部固定安装在Y向运动组件(22)上，Z向运动组件(23)由Y向运动组件(22)带动并在X和Y方向上移动；所述末端执行件(24)的底部固定安装在Z向运动组件(23)上，末端执行件(24)由Z向运动组件(23)带动并在X、Y和Z方向上移动。

4.根据权利要求3所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述X向运动组件(21)包括支架(211)、X向移动导轨(212)、X向移动滑块(213)、伸缩气缸(214)和驱动板(215)；所述X向移动导轨(212)设有两组，相互平行地安装在支架(211)的上表面，X向移动导轨(212)上安装有X向移动滑块(213)，所述伸缩气缸(214)安装在两组X向移动导轨(212)之间且其活塞杆与X向移动导轨(212)平行，所述驱动板(215)安装在伸缩气缸(214)活塞杆的末端。

5.根据权利要求3所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述Y向运动组件(11)包括第一直线轴承(221)、第一光杠(222)、第一螺母(223)、第一丝杠(224)、支撑平板(225)和第一电机(226)；所述第一光杠(222)设置两组，相互平行地安装在所述支撑平板(225)的上表面，每根第一光杠(222)上安装有第一直线轴承(221)，所述第一丝杠(224)安装在两组第一光杠(222)之间且与第一光杠(222)平行设置，第一丝杠(224)上安装有第一螺母(223)；所述第一电机(226)安装在支撑平板(225)的上表面，第一电机(226)的输出轴与第一丝杠(224)传动连接；所述支撑平板(225)与X向运动组件(21)的X向移动滑块(213)和驱动板(215)连接。

6.根据权利要求3所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述Z向运动组件(23)包括第二光杠(231)、第二直线轴承(232)、第二电机(233)、第二丝杠(234)、第二螺母(235)和L型支撑板(236)；所述第二光杠(231)设置两组，相互平行地安装在L型支撑板(236)上，每根第二光杠(231)上安装有第二直线轴承(232)，所述第二丝杠(234)安装在两组第二光杠(231)之间且与第二光杠(231)平行设置，第二丝杠(234)上安装有第二螺母(235)；所述第二电机(233)安装在L型支撑板(236)上，第二电机(233)的输出轴与第二丝杠(234)传动连接；所述L型支撑板(236)与Y向运动组件(22)的第一直线轴承(221)和第一螺母(223)连接。

7.根据权利要求3所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述末端执行件(24)包括安装座(241)、步进电机(242)、第一气动手爪(243)和第一成形手指(244)；所述安装座(241)与Z向运动组件(23)的第二直线轴承(232)和第二螺母(235)连接；所述步进电机(242)安装在安装座(241)上，步进电机(242)的输出轴与第一气动手爪(243)相连接，所述第一气动手爪(243)的两只手爪上分别安装有第一成形手指(244)，第一成形手指(244)对应合起后与泡沫条(6)的横截面形状相一致；所述步进电机(242)转动时，带动第一气动手爪(243)转动，从而改变夹持在第一成形手指(244)中的泡沫条(6)的姿态。

8.根据权利要求1所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述两自由度移动组件(31)包括第三底座(3101)、第三齿条(3102)、第三导轨(3103)、第四底座(3104)、第四直线轴承(3105)、第四光杠(3106)、第四电机(3107)、第四丝杠(3108)、第四螺母(3109)、第三电机(3110)和第三滑块(3111)；所述第三导轨(3103)设有两组，相互平行地安装在第三底座(3101)的上表面，所述第三齿条(3102)安装在两根第三导轨(3103)之间并与第三导轨(3103)相平行；每根第三导轨(3103)上装有第三滑块(3111)，所述第四底座(3104)通过第三滑块(3111)可移动地安装在第三导轨(3103)上，所述第三电机(3110)安装在第四底座(3104)上，第三电机(3110)的输出轴通过齿轮与第三齿条(3102)传动连接；所述第四光杆(3106)设有两组，相互平行地安装在第四底座(3104)上，每根第四光杠(3106)上安装有第四直线轴承(3105)，所述第四丝杠(3108)安装在两根所述四号光杠(3106)之间并与第四光杠(3106)相平行，第四丝杠(3108)上安装有第四螺母(3109)，所述第四电机(3107)安装在第四底座(3104)上，第四电机(3107)输出轴与第四丝杠(3108)传动连接。

9.根据权利要求1所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述夹持推送组件(32)包括成形连接杆(321)、无杆气缸(322)、L型顶板(323)、第二气动手爪(324)和第二成形手爪(325)；所述L型顶板(323)与两自由度移动组件(31)的第四直线轴承(3105)和第四螺母(3109)连接；所述L型顶板(3230底部平行设置有无杆气缸(322)和第二气动手爪(324)，第二气动手爪(324)的两只手爪上分别安装有第二成形手指(325)，所述第二成形手指(325)合起后与泡沫条(6)的横截面形状相一致；所述成形连接杆(321)一端固连在所述无杆气缸(322)的滑块(3211)上，另一端为与泡沫条6的横截面形状相一致的成形推头(3212)。

10.根据权利要求1所述的一种泡沫条的码放装置，其特征在于：所述中转组件(5)由两根立柱(51)构成，立柱(51)的顶部为成形开口槽(52)，成形开口槽(52)横截面形状与泡沫条(6)的横截面相一致。

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