CN112278802A - 一种连接板自动码放装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种连接板自动码放装置，包括：连接板输送部件，用于输送连接板；分流部件，位于所述连接板输送部件的输送末端，根据连接板的姿态进行分流；回送部件，所述回送部件位于所述分流部件一侧，将姿态不正确的连接板改变姿态后回送至所述连接板输送部件；码放部件，所述码放部件位于所述分流部件的末端，对姿态正确的连接板进行码放；连接板储料盒，位于所述码放部件的一侧，用于存放连接板。本装置首先通过分流台的托起作用，实现了多种姿态的连接板的分流，避免采用感知设备识别连接板姿态再进行分离造成的成本高，结构复杂的不足，连接板姿态的识别、码放全程自动化，作业效率高。

Description

一种连接板自动码放装置
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，尤其是涉及一种连接板自动码放装置。
背景技术
目前，机械零件产品加工过程中，最后成品需要进行摆盘、码垛。目前行业内全自动机小型零件的加工技术已经十分成熟，但是成型产品的码放，依然采用人工收集码垛的工作方式进行，没有实现机械化，生产效率低、人工成本高。
发明内容
发明目的：为了克服背景技术的不足，本发明公开一种连接板自动码放装置，针对特定结构的连接板，对其进行全自动摆盘、码垛。
技术方案：本发明所述的连接板自动码放装置，包括：
连接板输送部件，用于输送连接板；
分流部件，位于所述连接板输送部件的输送末端，根据连接板的姿态进行分流；
回送部件，所述回送部件位于所述分流部件一侧，将姿态不正确的连接板改变姿态后回送至所述连接板输送部件；
码放部件，所述码放部件位于所述分流部件的末端，对姿态正确的连接板进行码放；
连接板储料盒，位于所述码放部件的一侧，用于存放连接板。
其中，所述连接板为横截面为凹槽状的板状结构，所述连接板的板面一端存在缺口。
进一步的，所述连接板输送部件包括带式流水线和导向机构，所述导向机构呈V字形，安装在所述带式流水线的末端，当连接板沿带式流水线传输时，在所述导向机构的导向作用下，呈现多种姿态从所述导向机构的出口处流至所述分流部件。
进一步的，所述分流部件包括支撑腿、下层分流槽、分流台和上层分离槽；所述下层分流槽设于支撑腿上，所述下层分流槽和所述上层分离槽均具有用于连接板滑动的坡度，所述上层分离槽设于所述下层分离槽上，所述分流台设于所述下层分流槽的槽中，同时位于所述上层分离槽的前端。
进一步的，所述回送部件包括立柱、安装板、水平丝杠、水平光杆、垂直牵引板、一号滑块、水平电机、机械手组件、水平螺母、垂直电机、一号齿轮、一号齿条、一号导轨、水平牵引板和直线轴承；两根所述立柱上分别固定安装板，所述水平丝杠两端分别通过带座轴承安装在安装板上，所述水平光杠安装在安装板上且对称地位于所述水平丝杠的两侧，所述水平电机安装在安装板上，其输出轴与所述水平丝杠通过联轴器进行传动连接，所述水平螺母与所述水平丝杠相配合安装，所述水平牵引板通过所述直线轴承可移动地安装在水平光杠上，所述水平牵引板与所述水平螺母固定连接；所述垂直牵引板上安装有相互平行的所述一号导轨和所述一号齿条，所述垂直电机安装在所述水平牵引板上，其输出轴上安装有一号齿轮，所述一号滑块固定在水平牵引板上与一号导轨相配合，所述一号齿条与所述一号齿轮相啮合；
所述机械手组件设于所述垂直牵引板的底部。
进一步的，所述机械手组件包括回转气缸、活动手爪、二号导轨、二号滑块、小平板、伸缩气缸、固定手爪及成形手指；所述二号导轨安装在所述小平板的一端，所述二号滑块与所述二号导轨相配合，所述活动手爪与所述二号滑块固连，所述固定手爪安装在小平板的另一端，所述活动手爪和固定手爪之间通过伸缩气缸连接，所述活动手爪和固定手爪的末端均安装有回转气缸，所述回转气缸的输出轴末端均安装有成形手指。
进一步的，所述码放部件包括支撑台、三号滑块、三号齿条、三号导轨、三号牵引板、三号电机、四号电机、四号滑块、四号牵引板、四号导轨、四号齿条、旋转气缸、测距传感器、双杆扁平气缸、真空吸盘、三号齿轮及四号齿轮；所述三号导轨和三号齿条相互平行的安装在所述支撑台台面，所述三号滑块与三号导轨相配合安装，所述三号牵引板与三号滑块固连，所述三号电机安装在三号牵引板上，其输出轴上安装三号齿轮，所述三号齿轮与三号齿条相啮合；所述四号滑块安装在三号牵引板顶面，所述四号导轨安装在四号牵引板上，所述四号导轨与四号滑块相配合安装，所述四号齿条安装在四号牵引板的一侧与四号导轨平行，所述四号电机安装在三号牵引板上，其输出轴上设有四号齿轮，并与四号齿条相啮合；所述旋转气缸安装在所述四号牵引板的一端，所述旋转气缸旋转轴上安装有双杆扁平气缸，所述双杆扁平气缸活塞杆的末端设有真空吸盘，所述测距传感器安装在四号牵引板的一端，其感应头对准分流部件末端的连接件。
进一步的，所述连接板储料盒包括多个仓位，每个仓位对应一个连接板。
有益效果：与现有技术相比，本发明的优点为：本装置首先通过分流台的托起作用，实现了多种姿态的连接板的分流，避免采用感知设备识别连接板姿态再进行分离造成的成本高，结构复杂的不足，连接板姿态的识别、码放全程自动化，作业效率高；同时，回送部件的机械手组件使用成形手指对连接板进行夹持，相对于传统的通用手爪，夹持更可靠。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明连接板结构示意图；
图3为本发明连接板输送线结构示意图；
图4为本发明实施例中连接板放置姿态示意图；
图5为本发明分流部件结构示意图；
图6为图5中5-1处放大图；
图7为本发明回送部件结构示意图；
图8为本发明回送部件后侧视图；
图9为本发明机械手组件结构示意图；
图10为本发明机械手组件主视图；
图11为本发明码放部件结构示意图；
图12为本发明码放部件主视图；
图13为图12中12-1处放大图；
图14为本发明码放部件俯视图；
图15为本发明码放部件右视图；
图16为本发明连接板储料盒结构示意图；
其中：
1、连接板输送部件；2、分流部件；3、回送部件；4、码放部件；5、连接板储料盒；6、连接板；
11、带式流水线；12、导向机构；
21、支撑腿；22、下层分流槽；23、分流台；24、上层分离槽；
301、立柱；302、安装板；303、水平丝杠；304、水平光杆；305、垂直牵引板；306、一号滑块；307、水平电机；308、机械手组件；309、水平螺母；310、垂直电机；311、一号齿轮；312、一号齿条；313、一号导轨；314、水平牵引板；315、直线轴承；
3081、回转气缸；3082、活动手爪；3083、二号导轨；3084、二号滑块；3085、小平板；3086、伸缩气缸；3087、固定手爪；3088、成形手指；
401、支撑台；402、三号滑块；403、四号齿条；404、三号导轨；405、三号牵引板；406、三号电机；407、四号电机；408、四号滑块；409、四号牵引板；410、四号导轨；411、四号齿条；412、旋转气缸；413、测距传感器；414、双杆扁平气缸；415、真空吸盘；416、三号齿轮；417、四号齿轮；
51、仓位；
A、姿态一；B、姿态二；C、姿态三；D、姿态四。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。
如图1所示，本发明的连接板自动码放装置包括连接板输送部件1、分流部件2、回送部件3、码放部件4和连接板储料盒5。所述连接板输送部件1用于输送连接板6，所述分流部件2位于所述连接板输送部件1的下游，用于对所述连接板输送部件1输送来的连接板6根据姿态进行分流，所述回送部件3位于所述分流部件2的一侧，将部分连接板6改变姿态后回送至所述连接板输送部件1，所述码放部件4位于所述分流部件2的末端，用于对连接板6进行码放，所述连接板储料盒5位于所述码放部件4的一侧，用于存放连接板6。
如图2所示，连接板6为横截面为凹槽状的板状结构，所述连接板6的板面一端存在缺口。
如图3和图4所示，连接板输送部件1包括带式流水线11和导向机构12，所述导向机构12呈V字形，安装在所述带式流水线11的末端，当连接板6沿带式流水线11流动时，在所述导向机构12的导向作用下，呈现姿态一A或姿态二B或姿态三C或姿态四D从所述导向机构12的出口处流向所述分流部件2。
如图5和图6所示，分流部件2包括支撑腿21、下层分流槽22、分流台23和上层分离槽24，所述下层分流槽22和所述上层分离槽24具有一定的坡度，所述下层分流槽22安装在若干组所述支撑腿21上，所述上层分离槽24安装在所述下层分流槽22上，所述分流台23安装在所述下层分流槽22中间的槽中，且位于所述上层分离槽24前端的前方。当连接板输送部件1输送来的连接板6呈姿态一A或姿态二B时，由于所述分流台23的托起作用，连接板6将流向所述上层分离槽24，在重力的作用下，流向到所述上层分离槽24的末端；当连接板输送部件1输送来的连接板6呈姿态三C或姿态四D时，在重力的作用下，连接板6将流向所述下层分离槽22，逐渐流向到所述下层分离槽22的末端。
如图7和图8所示，回送部件3包括立柱301、安装板302、水平丝杠303、水平光杆304、垂直牵引板305、一号滑块306、水平电机307、机械手组件308、水平螺母309、垂直电机310、一号齿轮311、一号齿条312、一号导轨313、水平牵引板314、直线轴承315。所述左右两根立柱301的顶面分别固定安装有所述安装板302，所述水平丝杠303通过带座轴承安装在左右两根立柱301顶面上的所述安装板302上，两根所述水平光杠304通过T型光杠安装座安装在左右两根立柱301顶面上的所述安装板302上且对称地位于所述丝杠303的两侧，所述水平电机307通过电机安装支架安装在立柱301顶面上的所述安装板302上，所述的水平电机307输出轴与所述水平丝杠303通过联轴器进行传动连接，所述水平螺母309与所述水平丝杠303相配合安装，所述水平牵引板314通过所述直线轴承315可移动地安装在两根所述水平光杠304上，且所述水平牵引板314与所述水平螺母309相固定连接，当所述水平电机307转动时，通过所述水平螺母309与所述水平丝杠303构成的丝杠螺母机构，带动所述水平牵引板314沿所述水平光杠304水平移动。所述垂直牵引板305背面两侧固定安装有所述一号导轨313，所述一号齿条312固定安装在所述垂直牵引板305背面，且位于两根所述一号导轨313之间，所述垂直电机310安装在所述水平牵引板314上，且其输出轴穿过水平牵引板314上的通孔，所述垂直电机310输出轴上安装有所述一号齿轮311，所述一号滑块306固定安装在所述水平牵引板314上，安装在所述垂直牵引板305背面的所述一号导轨313与安装在所述水平牵引板314上的所述一号滑块306相配合，安装在所述垂直牵引板305背面的所述一号齿条312与安装在所述垂直电机310输出轴上的所述一号齿轮311相啮合，当所述垂直电机310转动时，通过所述一号齿条312与所述一号齿轮311构成的齿轮齿条机构带动所述垂直牵引板305沿所述一号导轨313上下移动。
所述机械手组件308设于所述垂直牵引板305的底部。
如图9和图10所示，机械手组件308包括回转气缸3081、活动手爪3082、二号导轨3083、二号滑块3084、小平板3085、伸缩气缸3086、固定手爪3087、成形手指3088。两根所述二号导轨3083安装在所述小平板3085的一端，所述二号滑块3084与所述二号导轨3083相配合，所述活动手爪3082与所述二号滑块3084相固连，所述固定手爪3087安装在所述小平板3085的另一端，所述活动手爪3082和所述固定手爪3087之间由所述伸缩气缸3086相连接，所述活动手爪3082和所述固定手爪3087的末端均安装有所述回转气缸3081，所述回转气缸3081的输出轴末端均安装有成形手指3088。所述气缸3086活塞杆的伸缩，改变两只所述成形手指3088之间的间距，实现对连接板6的夹紧或松开，所述回转气缸3081的一百八十度回转，将夹持在两只所述成形手指3088之间的连接板6由姿态一A或姿态二B改变成姿态四D或姿态三C。所述机械手组件308的小平板3085与回送部件3的所述垂直牵引板305底面相连接，当所述垂直牵引板305上下移动时，带动所述机械手组件308上下移动。
如图11至图15所示，码放部件4包括支撑台401、三号滑块402、三号齿条403、三号导轨404、三号牵引板405、三号电机406、四号电机407、四号滑块408、四号牵引板409、四号齿条411、旋转气缸412、测距传感器413、双杆扁平气缸414、真空吸盘415、三号齿轮416、四号齿轮417。两个所述三号导轨404相互平行地安装在所述支撑台401的顶面，所述三号齿条403安装在所述支撑台401的顶面且位于两个所述三号导轨404之间，所述三号滑块402与所述三号导轨404相配合安装，所述三号牵引板405与所述三号滑块402相固连，所述三号电机406安装在所述三号牵引板405上，且所述三号电机406输出轴贯穿所述三号牵引板405上通孔，所述三号齿轮416安装在所述三号电机406输出轴上，安装在所述三号电机406输出轴上的所述三号齿轮416与安装在所述支撑台401顶面的所述三号齿条403相啮合，当所述三号电机406转动时，在所述三号齿轮416与所述三号齿条403构成的齿轮齿条机构的带动下，所述三号牵引板405沿所述三号导轨404移动。四只所述四号滑块408固定安装在三号牵引板405的顶面，两根所述四号导轨410相互平行地安装在四号牵引板409上，安装在所述四号牵引板409上的两根所述四号导轨410分别与安装在所述三号牵引板405上同一侧的两只四号滑块408相配合安装，所述四号齿条411固定安装所述四号牵引板409的一侧，所述四号电机407通过电机安装支架安装在所述三号牵引板405上，所述四号齿轮417安装在所述四号电机407的输出轴上，安装在所述四号电机407输出轴上的所述四号齿轮417与安装所述四号牵引板409一侧的所述四号齿条411相啮合，当所述四号电机407转动时，在所述四号齿轮417与所述四号齿条411构成的齿轮齿条机构的带动下，所述四号牵引板409前后移动。所述旋转气缸412安装在所述四号牵引板409的一端，所述旋转气缸412旋转轴贯穿所述四号牵引板409一端的通孔，所述双杆扁平气缸414安装在所述旋转气缸412旋转轴上，若干只所述真空吸盘415通过安装板安装在所述双杆扁平气缸414活塞杆的末端，所述测距传感器413安装在四号牵引板409的一端，且其感应头正对准所述四号牵引板409一端的通孔。由于连接板6一端中间位置有缺口，如果姿态三C的连接板6位于所述下层分离槽22的末端，测距传感器413测得距离较大，如果姿态四D的连接板6位于所述下层分离槽22的末端，测距传感器413测得距离较小，从而实现了位于所述下层分离槽22的末端的连接板6姿态三C和姿态四D的识别。
如图16所示，连接板储料盒5包括若干个仓位51，每个仓位51存放一只连接板6。
本装置的工作流程：
S1、杂乱无章的连接板6由连接板输送部件1输送，经过导向机构12后，由于导向机构12的导向作用下，连接板6呈现姿态一A或姿态二B或姿态三C或姿态四D从所述导向机构12的出口处流向所述分流部件2。
S2、当连接板输送部件1输送来的连接板6呈姿态一A或姿态二B时，由于所述分流台23的托起作用，连接板6将流向所述上层分离槽24，在重力的作用下，流动到所述上层分离槽24的末端；当连接板输送部件1输送来的连接板6呈姿态三C或姿态四D时，在重力的作用下，连接板6将流向所述下层分离槽22，逐渐流动到所述下层分离槽22的末端。
S3、机械手组件308抓取上层分离槽24的末端的连接块6，所述回转气缸3081一百八十度回转，将夹持在两只所述成形手指3088之间的连接板6由姿态一A或姿态二B改变成姿态四D或姿态三C，再将连接块6送往连接板输送部件1的带式流水线11上。
S4、所述测距传感器413根据测得的距离，判断位于所述下层分离槽22的末端的连接板6是姿态三C还是姿态四D。如果位于所述下层分离槽22的末端的连接板6是姿态三C，真空吸盘415吸住连接板6，旋转气缸412旋转180度，将连接板6由姿态三C改变成姿态四D，码放部件再将连接板6送往连接板储料盒5的仓位51中；如果位于所述下层分离槽22的末端的连接板6是姿态四D，码放部件直接将连接板6送往连接板储料盒5的仓位51中。

Claims (8)

1.一种连接板自动码放装置，其特征在于，包括：
连接板输送部件(1)，用于输送连接板(6)；
分流部件(2)，位于所述连接板输送部件(1)的输送末端，根据连接板(6)的姿态进行分流；
回送部件(3)，所述回送部件(3)位于所述分流部件(2)一侧，将姿态不正确的连接板(6)改变姿态后回送至所述连接板输送部件(1)；
码放部件(4)，所述码放部件(4)位于所述分流部件(2)的末端，对姿态正确的连接板(6)进行码放；
连接板储料盒(5)，位于所述码放部件(4)的一侧，用于存放连接板(6)。
2.根据权利要求1所述的连接板自动码放装置，其特征在于：所述连接板(6)为横截面为凹槽状的板状结构，所述连接板(6)的板面一端存在缺口。
3.根据权利要求2所述的连接板自动码放装置，其特征在于：所述连接板输送部件(1)包括带式流水线(11)和导向机构(12)，所述导向机构(12)呈V字形，安装在所述带式流水线(11)的末端，当连接板(6)沿带式流水线(11)传输时，在所述导向机构(12)的导向作用下，呈现多种姿态从所述导向机构(12)的出口处流至所述分流部件(2)。
4.根据权利要求2所述的连接板自动码放装置，其特征在于：所述分流部件(2)包括支撑腿(21)、下层分流槽(22)、分流台(23)和上层分离槽(24)；所述下层分流槽(22)设于支撑腿(21)上，所述下层分流槽(22)和所述上层分离槽(24)均具有用于连接板(6)滑动的坡度，所述上层分离槽(24)设于所述下层分离槽(22)上，所述分流台(23)设于所述下层分流槽(22)的槽中，同时位于所述上层分离槽(24)的前端。
5.根据权利要求2所述的连接板自动码放装置，其特征在于：所述回送部件(3)包括立柱(301)、安装板(302)、水平丝杠(303)、水平光杆(304)、垂直牵引板(305)、一号滑块(306)、水平电机(307)、机械手组件(308)、水平螺母(309)、垂直电机(310)、一号齿轮(311)、一号齿条(312)、一号导轨(313)、水平牵引板(314)和直线轴承(315)；两根所述立柱(301)上分别固定安装板(302)，所述水平丝杠(303)两端分别通过带座轴承安装在安装板(302)上，所述水平光杠(304)安装在安装板(302)上且对称地位于所述水平丝杠(303)的两侧，所述水平电机(307)安装在安装板(302)上，其输出轴与所述水平丝杠(303)通过联轴器进行传动连接，所述水平螺母(309)与所述水平丝杠(303)相配合安装，所述水平牵引板(314)通过所述直线轴承(315)可移动地安装在水平光杠(304)上，所述水平牵引板(314)与所述水平螺母(309)固定连接；所述垂直牵引板(305)上安装有相互平行的所述一号导轨(313)和所述一号齿条(312)，所述垂直电机(310)安装在所述水平牵引板(314)上，其输出轴上安装有一号齿轮(311)，所述一号滑块(306)固定在水平牵引板(314)上与一号导轨(313)相配合，所述一号齿条(312)与所述一号齿轮(311)相啮合；
所述机械手组件(308)设于所述垂直牵引板(305)的底部。
6.根据权利要求5所述的连接板自动码放装置，其特征在于：所述机械手组件(308)包括回转气缸(3081)、活动手爪(3082)、二号导轨(3083)、二号滑块(3084)、小平板(3085)、伸缩气缸(3086)、固定手爪(3087)及成形手指(3088)；所述二号导轨(3083)安装在所述小平板(3085)的一端，所述二号滑块(3084)与所述二号导轨(3083)相配合，所述活动手爪(3082)与所述二号滑块(3084)固连，所述固定手爪(3087)安装在小平板(3085)的另一端，所述活动手爪(3082)和固定手爪(3087)之间通过伸缩气缸(3086)连接，所述活动手爪(3082)和固定手爪(3087)的末端均安装有回转气缸(3081)，所述回转气缸(3081)的输出轴末端均安装有成形手指(3088)。
7.根据权利要求2所述的连接板自动码放装置，其特征在于：所述码放部件(4)包括支撑台(401)、三号滑块(402)、三号齿条(403)、三号导轨(404)、三号牵引板(405)、三号电机(406)、四号电机(407)、四号滑块(408)、四号牵引板(409)、四号导轨(410)、四号齿条(411)、旋转气缸(412)、测距传感器(413)、双杆扁平气缸(414)、真空吸盘(415)、三号齿轮(416)及四号齿轮(417)；所述三号导轨(404)和三号齿条(403)相互平行的安装在所述支撑台(401)台面，所述三号滑块(402)与三号导轨(404)相配合安装，所述三号牵引板(405)与三号滑块(402)固连，所述三号电机(406)安装在三号牵引板(405)上，其输出轴上安装三号齿轮(416)，所述三号齿轮(416)与三号齿条(403)相啮合；所述四号滑块(408)安装在三号牵引板(405)顶面，所述四号导轨(410)安装在四号牵引板(409)上，所述四号导轨(410)与四号滑块(408)相配合安装，所述四号齿条(411)安装在四号牵引板(409)的一侧与四号导轨(410)平行，所述四号电机(407)安装在三号牵引板(405)上，其输出轴上设有四号齿轮(417)，并与四号齿条(411)相啮合；所述旋转气缸(412)安装在所述四号牵引板(409)的一端，所述旋转气缸(412)旋转轴上安装有双杆扁平气缸(414)，所述双杆扁平气缸(414)活塞杆的末端设有真空吸盘(415)，所述测距传感器(413)安装在四号牵引板(409)的一端，其感应头对准分流部件(2)末端的连接件(6)。
8.根据权利要求2所述的连接板自动码放装置，其特征在于：所述连接板储料盒(5)包括多个仓位(51)，每个仓位(51)对应一个连接板(6)。
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