CN113023213B - 智能仓储内盒子的搬运方法、系统、计算机设备及存储介质 - Google Patents

智能仓储内盒子的搬运方法、系统、计算机设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种智能仓储内盒子的搬运方法，应用于智能仓储，智能仓储包括用于搬运盒子的机械臂，机械臂的一端设置有用于承载盒子的载物架，机械臂上还设置有用于吸取或释放盒子的气泵；搬运方法包括如下步骤：获取待搬运盒子的出发地及目的地；控制机械臂移动至出发地；推出载物架；驱动气泵将盒子吸取至载物架上；检测盒子的身份信息；当身份信息合法时，控制机械臂移动至目的地；驱动气泵将载物架上的盒子释放至目的地。本发明还提供一种智能仓储内盒子的搬运系统、计算机设备及存储介质。本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法、系统、机器人及计算机存储介质，保证了盒子搬运的准确性，提高了智能仓储完成任务指令的精度。

Description

智能仓储内盒子的搬运方法、系统、计算机设备及存储介质
【技术领域】
本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种智能仓储内盒子的搬运方法、系统、计算机设备及存储介质。
【背景技术】
随着快递、外卖等服务的快速发展，智能仓储等楼宇配送模式迅速兴起。通常，智能仓储内包括具有多个格子的置物架，用于存放快递、外卖等，在接收到任务指令时，需要将容纳快递、外卖的盒子在多个格子之间、格子与入单口或取单口之间、格子与智能搬运设备(例如机器人)之间进行搬运，盒子搬运的准确性及可靠性是完成任务指令的基础。
鉴于此，实有必要提供一种新型的智能仓储内盒子的搬运方法、系统、计算机设备及存储介质以克服上述缺陷。
【发明内容】
本发明的目的是提供一种智能仓储内盒子的搬运方法、系统、计算机设备及存储介质，保证了盒子搬运的准确性，提高了智能仓储完成任务指令的精度。
为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种智能仓储内盒子的搬运方法，应用于智能仓储，所述智能仓储包括用于搬运盒子的机械臂，所述机械臂的一端设置有用于承载所述盒子的载物架，所述机械臂上还设置有用于吸取或释放所述盒子的气泵；所述搬运方法包括如下步骤：获取待搬运盒子的出发地及目的地；控制所述机械臂移动至所述出发地；推出所述载物架；驱动所述气泵将所述盒子吸取至所述载物架上；检测所述盒子的身份信息；当所述身份信息合法时，控制所述机械臂移动至所述目的地；驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地。
在一个优选实施方式中，所述控制所述机械臂移动至所述出发地的步骤，包括：获取所述出发地及目的地的格子信息；当所述出发地及目的地的格子信息合法时，获取所述载物架的载物信息；当所述载物架的载物信息合法时，收回所述载物架。
在一个优选实施方式中，所述推出所述载物架的步骤，包括：判断所述载物架是否到达所述出发地的取物口；当所述载物架到达所述出发地的取物口时，识别所述取物口的特征信息；当所述取物口的特征信息为入单口或机器人格子时，将所述盒子进行解锁。
在一个优选实施方式中，所述当所述身份信息合法时，控制所述机械臂移动至所述目的地的步骤包括：记录所述盒子的身份信息及所述出发地的格子信息；收回所述载物架。
在一个优选实施方式中，所述驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地的步骤，包括：推出所述载物架；判断所述载物架是否到达所述目的地的放物口；当所述载物架到达所述出发地的目的地的放物口时，识别所述放物口的特征信息；当所述放物口的特征信息为取单口或机器人格子时，将所述盒子进行上锁。
在一个优选实施方式中，所述驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地的步骤后，还包括：收回所述载物架；记录所述目的地的格子信息；判断所述盒子的身份信息、所述出发地的格子信息及所述目的地的格子信息是否合法；当所述盒子的身份信息、所述出发地的格子信息及所述目的地的格子信息合法时，上报任务完成指令。
第二方面，本发明还提供一种智能仓储内盒子的搬运系统，应用于智能仓储，所述智能仓储包括用于搬运盒子的机械臂，所述机械臂的一端设置有用于承载所述盒子的载物架，所述机械臂上还设置有用于吸取或释放所述盒子的气泵；所述搬运系统包括获取模块、机械臂控制模块、载物架控制模块、驱动模块及检测模块；所述获取模块用于获取待搬运盒子的出发地及目的地；所述机械臂控制模块用于控制所述机械臂移动至所述出发地；所述载物架控制模块用于推出所述载物架；所述驱动模块用于驱动所述气泵将所述盒子吸取至所述载物架上；所述检测模块用于检测所述盒子的身份信息；所述机械臂控制模块还用于当所述身份信息合法时，控制所述机械臂移动至所述目的地；所述驱动模块还用于驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地。
第三方面，本发明还提供一种计算机设备，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的智能仓储内盒子的搬运方法。
第四方面，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述任意一项实施方式所述的智能仓储内盒子的搬运方法。
相比于现有技术，本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法、系统、计算机设备及存储介质，本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法，能够自动完成盒子从出发地搬运至目的地的任务指令，实现方式简单，搬运的过程可靠，搬运效率高，并且，在吸取到盒子后，会检测盒子的身份信息，进一步保证了盒子搬运的准确性，提高了智能仓储完成任务指令的精度。
为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运系统的原理框图；
图2为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法的流程图；
图3为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法的步骤S20的流程图；
图4为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法的步骤S30的流程图；
图5为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法的步骤S60的流程图；
图6为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法的步骤S70的流程图；
图7为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法的步骤S70后的流程图；
图8为本发明提供的计算机设备的原理框图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，其为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运系统100的原理框图。本发明提供的智能仓储内盒子的搬运系统100，应用于智能仓储，所述智能仓储包括用于搬运盒子的机械臂，所述机械臂的一端设置有用于承载所述盒子的载物架，所述机械臂上还设置有用于吸取或释放所述盒子的气泵。所述搬运系统100包括获取模块10、机械臂控制模块20、载物架控制模块30、驱动模块40及检测模块50。
所述获取模块10用于获取待搬运盒子的出发地及目的地，所述机械臂控制模块20用于控制所述机械臂移动至所述出发地，所述载物架控制模块30用于推出所述载物架，所述驱动模块40用于驱动所述气泵将所述盒子吸取至所述载物架上，所述检测模块50用于检测所述盒子的身份信息，所述机械臂控制模块20还用于当所述身份信息合法时，控制所述机械臂移动至所述目的地，所述驱动模块40还用于驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地。
可以理解地，上述各功能模块可以软件程序的形式存储于存储器中，并由处理器执行。替代实施例中，上述各功能模块也可为具有特定功能的硬件，例如，烧录有特定软件程序的芯片。
下面结合图2至图7对上述各功能模块进行详细的介绍。
如图2所示，其为本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法的流程图。所应说明的是，本发明的方法并不受限于下述步骤的顺序，且其他实施例中，本发明的方法可以只包括以下所述步骤的其中一部分，或者其中的部分步骤可以被删除。
本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法，应用于智能仓储，所述智能仓储包括用于搬运盒子的机械臂，所述机械臂的一端设置有用于承载所述盒子的载物架，所述机械臂上还设置有用于吸取或释放所述盒子的气泵；所述搬运方法包括如下步骤：
步骤S10：获取待搬运盒子的出发地及目的地。具体的，用户可以通过机器人向智能仓储发送任务指令，用户还可以通过移动终端(例如手机)向智能仓储发送任务指令，任务指令即需要将盒子从智能仓储的出发地的格子搬运至目的地的格子，任务指令具体包括盒子的身份信息、出发地的格子信息、目的地的格子信息等，获取模块10能够根据任务指令获取待搬运盒子的出发地及目的地。
步骤S20：控制所述机械臂移动至所述出发地。具体的，机械臂控制模块20需要将所述机械臂移动至出发地，机械臂能够进行X轴、Y轴的水平面的运动，也可以进行Z轴的垂直方向的运动，并且，本实施方式中，将载物架伸缩的方向定为Y轴方向。进一步地，在机械臂移动的过程中，会进行机械臂运动超时监控，当机械臂超过预定时间未到达时，则备份相应的未到达信息到云端，并发送警报到智能仓储的站点维护人员。
步骤S30：推出所述载物架。具体的，机械臂移动至所述出发地后，载物架控制模块30推出所述载物架，即将所述载物架在Y轴方向上伸出，也即伸出Y轴。
步骤S40：驱动所述气泵将所述盒子吸取至所述载物架上。具体的，机械臂连接有气泵，且前置吸盘，驱动模块40可以通过吸气或吹气的方式吸取或释放盒子。
步骤S50：检测所述盒子的身份信息。具体的，将盒子吸取到载物架上后，检测模块50检测此时位于载物架上的盒子的身份信息，并判断盒子的身份信息是否合法，当盒子的身份信息与任务指令包括的盒子的身份信息相符时，则判定身份信息合法。否则，需要返回步骤S10，重新执行盒子搬运的任务指令。
步骤S60：当所述身份信息合法时，控制所述机械臂移动至所述目的地。具体的，当吸取到的盒子的身份信息合法时，机械臂控制模块20控制机械臂带动载物架及盒子移动至目的地。进一步地，在机械臂移动的过程中，会进行机械臂运动超时监控，当机械臂超过预定时间未到达时，则备份相应的未到达信息到云端，并发送警报到智能仓储的站点维护人员。
步骤S70：驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地。具体的，驱动模块40最后将盒子释放至目的地，从而完成盒子从出发地搬运至目的地的任务指令。
因此，本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法，能够自动完成盒子从出发地搬运至目的地的任务指令，实现方式简单，搬运的过程可靠，搬运效率高，并且，在吸取到盒子后，会检测盒子的身份信息，进一步保证了盒子搬运的准确性，提高了智能仓储完成任务指令的精度。
进一步地，请参阅图3，步骤S20包括如下子步骤：
步骤S21：获取所述出发地及目的地的格子信息。具体的，在控制机械臂移动之前，首先进行任务指令的合法性检测，即出发地及目的地均为可用的格子，也即出发地的格子内需要放置有盒子，而目的地的格子内不能有盒子存在，此时，出发地及目的地的格子信息均合法。否则，需要返回步骤S10，重新执行盒子搬运的任务指令。进而保证了任务指令执行的可靠性。
步骤S22：当所述出发地及目的地的格子信息合法时，获取所述载物架的载物信息。具体的，获取载物架的载物信息是为了判断载物架的初始状态是否有放置盒子，若载物架的初始状态未放置盒子，则载物架的载物信息合法。否则，载物架存在异常，需要发送相应的异常指令至云端或者站点维护人员。进而保证了任务指令执行的可靠性。
步骤S23：当所述载物架的载物信息合法时，收回所述载物架。具体的，在机械臂移动的过程中，保证载物架处于收回状态，即Y轴处于收回状态，能够防止空的载物架与其他结构的碰撞，利于机械臂的移动。
进一步地，请参阅图4，步骤S30包括如下步骤：
步骤S31：判断所述载物架是否到达所述出发地的取物口。具体的，在载物架(Y轴)移动的过程中，会进行Y轴运动超时监控，当Y轴超过预定时间未到达时，则备份相应的未到达信息到云端，并发送警报到智能仓储的站点维护人员。
步骤S32：当所述载物架到达所述出发地的取物口时，识别所述取物口的特征信息。具体的，取物口的特征信息包括置物架格子、入单口或机器人格子，可以理解，当取物口的特征信息为置物架格子时，则说明出发地为置物架格子，盒子是放置在置物架格子内的，因此，盒子无需进行解锁操作。
步骤S33：当所述取物口的特征信息为入单口或机器人格子时，将所述盒子进行解锁。具体的，若出发地为入单口或机器人格子时，则在吸取盒子前需要对盒子进行解锁。进一步地，在解锁的过程中，会进行解锁超时监控，若解锁超时，需要先收回载物架，返回步骤S30，进而保证了任务指令执行的可靠性。
进一步地，请参阅图5，步骤S60包括如下步骤：
步骤S61：记录所述盒子的身份信息及所述出发地的格子信息。具体的，会对所搬运的盒子的身份信息及出发地的格子信息进行记录，以便于进行云端查验。
步骤S62：收回所述载物架。具体的，在机械臂移动的过程中，保证载物架处于收回状态，即Y轴处于收回状态，能够防止承载盒子的载物架与其他结构的碰撞，利于机械臂的移动。
进一步地，请参阅图6，步骤S70包括如下步骤：
步骤S71：推出所述载物架。具体的，释放盒子的过程，首先推出载物架，即控制Y轴伸出。
步骤S72：判断所述载物架是否到达所述目的地的放物口。具体的，在载物架(Y轴)移动的过程中，会进行Y轴运动超时监控，当Y轴超过预定时间未到达时，则备份相应的未到达信息到云端，并发送警报到智能仓储的站点维护人员。
步骤S73：当所述载物架到达所述出发地的目的地的放物口时，识别所述放物口的特征信息。可以理解，放物口的特征信息包括置物架格子、取单口或机器人格子，当放物口的特征信息为置物架格子时，则说明目的地为置物架格子，盒子放置在置物架格子内即可，因此，盒子无需进行上锁操作。
步骤S74：当所述放物口的特征信息为取单口或机器人格子时，将所述盒子进行上锁。具体的，若目的地为取单口或机器人格子时，则在释放盒子后需要对盒子进行上锁。进一步地，在上锁的过程中，会进行上锁超时监控，若上锁超时，需要返回步骤S71，进而保证了任务指令执行的可靠性。
进一步地，请参阅图7，步骤S70后，还包括如下步骤：
步骤S75：收回所述载物架。即释放盒子后，收回Y轴，利于机械臂的移动。
步骤S76：记录所述目的地的格子信息。具体的，会对目的地的格子信息进行记录，以便于进行云端查验。
步骤S77：判断所述盒子的身份信息、所述出发地的格子信息及所述目的地的格子信息是否合法。可以理解，在完成盒子的搬运后，再次判断盒子的身份信息、出发地的格子信息及目的地的格子信息是否合法，即是否与任务指令相符，若存在不符合的信息，则将相应的信息上传至云端，并发送警报至站点维护人员，提高了智能仓储完成任务指令的精度。
步骤S78：当所述盒子的身份信息、所述出发地的格子信息及所述目的地的格子信息合法时，上报任务完成指令。可以理解，最后，向云端上报任务完成指令，便于云端知晓任务执行结果。
需要说明的是，本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法的所有实施例均适用于本发明提供的智能仓储内盒子的搬运系统100，且均能够达到相同或相似的有益效果。
请参阅图8，本发明还提供一种计算机设备200，包括：存储器210及一个或多个处理器220。
具体的，存储器210用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被一个或多个处理器220执行时，实现上述任意一项所述的智能仓储内盒子的搬运方法。
其中，所述存储器210可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器210用于存储程序，所述处理器220在接收到执行指令后运行所述程序，实现上述任意一项所述的智能仓储内盒子的搬运方法。可以理解，所述处理器220以及其他可能的组件对所述存储器210的访问可在存储控制器的控制下进行。
所述处理器220可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器220可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等，还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，能够实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
本发明还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的智能仓储内盒子的搬运方法。
综上，本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法、系统、计算机设备及存储介质，本发明提供的智能仓储内盒子的搬运方法，能够自动完成盒子从出发地搬运至目的地的任务指令，实现方式简单，搬运的过程可靠，搬运效率高，并且，在吸取到盒子后，会检测盒子的身份信息，进一步保证了盒子搬运的准确性，提高了智能仓储完成任务指令的精度。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种智能仓储内盒子的搬运方法，其特征在于，应用于智能仓储，所述智能仓储包括用于搬运盒子的机械臂，所述机械臂的一端设置有用于承载所述盒子的载物架，所述机械臂上还设置有用于吸取或释放所述盒子的气泵；所述搬运方法包括如下步骤：
获取待搬运盒子的出发地及目的地；
控制所述机械臂移动至所述出发地；
推出所述载物架；
驱动所述气泵将所述盒子吸取至所述载物架上；
检测所述盒子的身份信息；
当所述身份信息合法时，控制所述机械臂移动至所述目的地；
驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地；
所述推出所述载物架的步骤，包括：
判断所述载物架是否到达所述出发地的取物口；
当所述载物架到达所述出发地的取物口时，识别所述取物口的特征信息；取物口的特征信息包括置物架格子、入单口或机器人格子；
当所述取物口的特征信息为入单口或机器人格子时，将所述盒子进行解锁；
所述当所述身份信息合法时，控制所述机械臂移动至所述目的地的步骤包括：
记录所述盒子的身份信息及所述出发地的格子信息；
收回所述载物架；
所述驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地的步骤，包括：
推出所述载物架；
判断所述载物架是否到达所述目的地的放物口；
当所述载物架到达所述出发地的目的地的放物口时，识别所述放物口的特征信息；放物口的特征信息包括置物架格子、取单口或机器人格子；
当所述放物口的特征信息为取单口或机器人格子时，将所述盒子进行上锁。
2.如权利要求1所述的智能仓储内盒子的搬运方法，其特征在于，所述控制所述机械臂移动至所述出发地的步骤，包括：
获取所述出发地及目的地的格子信息；
当所述出发地及目的地的格子信息合法时，获取所述载物架的载物信息；
当所述载物架的载物信息合法时，收回所述载物架。
3.如权利要求1所述的智能仓储内盒子的搬运方法，其特征在于，所述驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地的步骤后，还包括：
收回所述载物架；
记录所述目的地的格子信息；
判断所述盒子的身份信息、所述出发地的格子信息及所述目的地的格子信息是否合法；
当所述盒子的身份信息、所述出发地的格子信息及所述目的地的格子信息合法时，上报任务完成指令。
4.一种智能仓储内盒子的搬运系统，其特征在于，应用于智能仓储，所述智能仓储包括用于搬运盒子的机械臂，所述机械臂的一端设置有用于承载所述盒子的载物架，所述机械臂上还设置有用于吸取或释放所述盒子的气泵；所述搬运系统包括获取模块、机械臂控制模块、载物架控制模块、驱动模块及检测模块；
所述获取模块用于获取待搬运盒子的出发地及目的地；所述机械臂控制模块用于控制所述机械臂移动至所述出发地；所述载物架控制模块用于推出所述载物架；所述驱动模块用于驱动所述气泵将所述盒子吸取至所述载物架上；所述检测模块用于检测所述盒子的身份信息；所述机械臂控制模块还用于当所述身份信息合法时，控制所述机械臂移动至所述目的地；所述驱动模块还用于驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地；
所述载物架控制模块推出所述载物架，具体包括：判断所述载物架是否到达所述出发地的取物口；当所述载物架到达所述出发地的取物口时，识别所述取物口的特征信息；当所述取物口的特征信息为入单口或机器人格子时，将所述盒子进行解锁；
当所述身份信息合法时，所述机械臂控制模块控制所述机械臂移动至所述目的地，具体包括：记录所述盒子的身份信息及所述出发地的格子信息；收回所述载物架；
所述驱动模块驱动所述气泵将所述载物架上的盒子释放至所述目的地，具体包括：推出所述载物架；判断所述载物架是否到达所述目的地的放物口；当所述载物架到达所述出发地的目的地的放物口时，识别所述放物口的特征信息；当所述放物口的特征信息为取单口或机器人格子时，将所述盒子进行上锁。
5.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器及一个或多个处理器；
所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1-3任意一项所述的智能仓储内盒子的搬运方法。
6.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-3任意一项所述的智能仓储内盒子的搬运方法。
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