CN113001531A - 一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手臂技术领域，具体为一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂。一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，包括支撑台、驱动盒、输送辊和皮带，所述支撑台的侧面固定连接有驱动盒，且支撑台的侧面转动安装有输送辊。本发明的有益效果是：该用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，在现有的输送线的基础上进行改进，利用皮带带动输送辊转动，从而使得半齿轮进行转动，半齿轮会通过装置上的涡旋弹簧以及半齿轮和全齿轮间歇性啮合结构，可以通过装置上的第一转筒和第二转筒来对机械臂进行往复运动的同时进行夹持，同时装置上的第一限位机构和第二限位机构上的转动结构可以降低阻力。

Description

一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，具体为一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂。

背景技术

机械臂是工业生产中的重要设备之一，主要通过机械臂支撑台内部的智能芯片和各类传感器感应物体的位置进行夹持和取放工作，节约了人力同时还降低了工业生产所需的成本，机械臂通常安装在输送线的两端，配合输送带的运作来对物体进行不间断的夹持工作，机械臂在生产的过程中还需要进行PCBA检测工作，主要是对机械臂内部零部件进行验收前的质量检测，一些抓取机械臂在进行检测的过程中使用时还存在一些问题：

例如专利号CN201711121321.7中的一种机械零件抓取机械手臂，该机械手臂在使用时只是通过安装红外测距传感器，来对机械零部件进行定位，使用方式比较单一，通常需要配合其他的传动组件进行定位和夹持工作，在使用的过程中，不能借助输送线自带的输送辊进行配合使用，会导致装置整体的成本过高，而且机械运转的过程中会造成内部组件磨损，难以对容易受磨损的部位进行充分防护，实用性较差。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，来解决上述中提到的现有的机械手臂不能借助输送线自带的输送辊进行配合使用，会导致装置整体的成本过高，而且机械运转的过程中会造成内部组件磨损的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，包括支撑台、驱动盒、输送辊和皮带，所述支撑台的侧面固定连接有驱动盒，且支撑台的侧面转动安装有输送辊，并且输送辊的外侧贴合设置有皮带，所述支撑台的表面转动安装有第一转筒，且第一转筒的上方活动安装有第二转筒，并且第二转筒的顶端固定安装有机械臂旋转架。

本发明的有益效果是：

1)、该用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂效果更好，本发明中在现有的输送线的基础上进行改进，利用皮带带动输送辊转动，从而使得半齿轮进行转动，半齿轮会通过装置上的涡旋弹簧以及半齿轮和全齿轮间歇性啮合结构，达到全齿轮正反转的效果，再利用正反往复转动结构带动第一转筒进行正反转动，在第一转筒进行正反转动时，利用装置上的第一限位槽和第二限位槽配合第一限位机构和第二限位机构组成的卡合结构，使得机械臂旋转架可以先顺时针转动，然后再上下往复运动，然后再逆时针转动，在机械臂旋转架往复旋转时，还会带动在内接杆的作用下带动固定机构进行间歇性张开和闭合，从而实现整个夹持过程，有序对PCBA板进行抓取，保证了整个输送的线的流畅性，提升了生产效率，本发明的固定机构在升降时，内接杆会推动固定机构上的连杆传动组件，从而使得固定机构可以先对物体夹紧，在上升之后再对物体进行松弛，依次循环，从而配合输送线的运转带动固定机构进行往复夹持工作，使得装置仅通过输送辊的转动带动多个传动组件运转，同时实现往复运动和夹持工作，提升了装置的实用性。

2)、该用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂效果更好，该装置在运转时可以对限位槽内部的限位块进行降低阻力，通过卡合安装在卡槽内部的转动块来对连接板转动时的阻力进行降低，同时转动块可以稳定安装在卡槽的内部不会脱离，延长了装置的使用寿命，降低了磨损的程度，该装置在使用时，由于第一限位机构和第二限位机构的结构完全相同，可以通过螺栓来对整体进行固定，同时通过限位杆将装置上的各处连接板全部固定在一起，完成对整体的固定，也可以对受磨损的转动块进行单独的拆卸，从而保证装置的使用效果。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述输送辊的右侧固定连接有半齿轮，且半齿轮的侧面啮合安装有全齿轮，并且全齿轮和支撑台之间为转动连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，后续可以通过全齿轮配合半齿轮来对锥齿轮进行驱动，提升了装置的使用效果。

进一步，所述全齿轮的后侧固定安装有涡旋弹簧，且涡旋弹簧的末端和支撑台之间为固定连接，所述全齿轮通过涡旋弹簧和半齿轮与支撑台之间构成往复转动结构，且全齿轮的前端固定设置有第一锥齿轮。

采用上述进一步方案的有益效果是，可以通过第一锥齿轮和第二锥齿轮来对转动力进行转向，从而带动第一转筒进行转动。

进一步，所述第一锥齿轮的上方啮合安装有第二锥齿轮，且第二锥齿轮和第一转筒之间为固定连接，并且第二锥齿轮和支撑台之间为转动连接，所述半齿轮、全齿轮、涡旋弹簧、第一锥齿轮和第二锥齿轮均位于驱动盒的内部。

采用上述进一步方案的有益效果是，可以通过装置上的锥齿轮和半齿轮来使得第一转筒进行往复转动。

进一步，所述第二转筒的底端位于第一转筒的内部，且第一转筒的表面开设有第一限位槽，并且第一限位槽的内部活动安装有第一限位机构，所述第二转筒的内部开设有第二限位槽，且第二限位槽的内部活动安装有第二限位机构，所述第一限位槽的外型呈倒V型。

采用上述进一步方案的有益效果是，可以利用装置上的第一限位机构来对第二转筒的移动方向进行限制，使得第二转筒可以进行间歇性转动。

进一步，所述第一限位机构和第二转筒之间为固定连接，且第一限位机构由底板、凹槽、连接板、卡槽、转动块、顶盖、限位杆和螺栓组成，并且连接板在底板的外侧等角度分布，所述转动块的球心位于卡槽的内部，所述限位杆贯穿于连接板的内部，且限位杆与凹槽之间互相对应。

采用上述进一步方案的有益效果是，后续可以通过转动块在第一限位机构的内部转动来抵消滑动时的阻力，提升了装置的实用性。

进一步，所述第二限位槽的外型呈U型，且第二限位槽内部第二限位机构的结构和第一限位槽内部的第一限位机构的结构完全相同，并且第二限位机构的后侧固定设置有搭接板，所述搭接板和支撑台相互固定。

采用上述进一步方案的有益效果是，可以通过第一限位槽和第二限位槽来对使得第二转筒可以进行上下往复运动，从而带动机械臂运动。

进一步，所述机械臂旋转架的内部开设有安装孔，且安装孔的内部贴合设置有内接杆，并且内接杆的顶端轴承安装有顶架，所述顶架的左右两侧均为向下凸起状，且顶架左右两侧凸起部分的中轴线与第一转筒和第二转筒的中轴线均在同一条直线上，所述机械臂旋转架的下方设置有固定机构，且固定机构包括固定板、第一连接杆、第二连接杆、对接轴、胶板和胶垫。

采用上述进一步方案的有益效果是，可以通过机械臂旋转架内部的安装孔，以及安装孔内部的内接杆来对固定机构进行传动，从而实现夹取功能，提升了装置使用的便捷性。

进一步，所述第二连接杆呈折弯状，且第二连接杆通过内接杆与和对接轴与第一连接杆之间构成转动结构。

采用上述进一步方案的有益效果是，可以通过装置上折弯状的第二连接杆配合内接杆进行夹取和松弛工作，使得装置整体运行更加流畅。

一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂的抓取方法，包括以下步骤：

S1：皮带在运转时带动输送辊转动，输送辊的转动带动驱动盒内部的组件运转，输送辊的转动会首先带动半齿轮进行转动，带动全齿轮同步转动，在半齿轮与全齿轮啮合转动时会拉紧涡旋弹簧，半齿轮与全齿轮不再啮合时，全齿轮反转，全齿轮进行间歇性正反转运动，带动全齿轮前端的第一锥齿轮，以及第一锥齿轮前端连接的第二锥齿轮和第一转筒进行正反转运动；

S2：第一转筒会通过第一限位槽中间部分的内壁抵住第一限位机构，带动第二转筒在第二限位机构的外侧滑动，直到第二限位机构位于第二限位槽的折弯处，第一限位槽左右两侧的斜槽对第一限位机构进行挤压，第一限位机构连同第二转筒一起，沿着第二限位槽左右两侧的竖直槽向下移动，第一转筒继续进行转动，第一转筒正反转的周期完成一半后，第二转筒反方向转动，第一限位机构移动到第一限位槽另一侧的末端；

S3：机械臂旋转架转动时会带动内接杆转动，机械臂旋转架随着第二转筒的上下升降会对内接杆前端的结构进行传动，在机械臂旋转架垂直升降时，内接杆前端相对于机械臂旋转架下表面的位置会发生变化，内接杆相对于机械臂旋转架向上移动，内接杆拉动最下方的对接轴，使得第二连接杆向上移动，第一连接杆和第二连接杆上端的夹角会变小，使得第二连接杆的前端将物件夹紧，胶板和胶垫对夹紧的物件进行防护，机械臂旋转架的向上移动，将夹持的零件提起，随着输送辊和皮带的运转，直到机械臂旋转架上升到最高点，固定机构松弛，对零件进行安装；

S4：第一限位机构滑动时，转动块会在卡槽的内部转动，降低了第一限位机构滑动时的阻力，对多组连接板进行固定时，将各处连接板摆放成圆环状，通过顶盖下方的限位杆将多组连接板固定，通过将限位杆安装进凹槽内，通过螺栓来对顶盖和底板进行安装，对第一限位机构整体进行固定，在转动块磨损时，对第一限位机构进行单独拆卸。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的正剖视结构示意图；

图3为本发明的固定机构夹持结构示意图；

图4为本发明的固定机构松弛结构示意图；

图5为本发明的第二转筒和结构示意图；

图6为本发明的第二转筒收缩状态结构示意图；

图7为本发明的第一转筒正剖视结构示意图；

图8为本发明的半齿轮和全齿轮连接结构示意图；

图9为本发明的第一限位机构拆分结构示意图；

图10为本发明的限位杆正剖视结构示意图；

图11为本发明的底板正剖视结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、支撑台，2、驱动盒，3、输送辊，4、皮带，5、半齿轮，6、全齿轮，7、涡旋弹簧，8、第一锥齿轮，9、第二锥齿轮，10、第一转筒，11、第一限位槽，12、第二转筒，13、第一限位块，131、底板，132、凹槽，133、连接板，134、卡槽，135、转动块，136、顶盖，137、限位杆，138、螺栓，14、第二限位槽，15、第二限位块，156、搭接板，17、机械臂旋转架，18、安装孔，19、内接杆，20、机械臂本体，201、固定板，202、第一连接杆，203、第二连接杆，204、对接轴，205、胶板，206、胶垫，21、顶架。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

目前输送线和抓取机械臂都是两个单独的区域，在使用的过程中，都有各自单独功能配合使用，所需要使用到的传动组件比较多，不能很好地利用输送辊的转动来带动机械臂进行一系列的操作，需要增加传动组件对机械臂进行操控，增加了装置生产的成本，同样也不利于进行PCBA检测工作。

而且在检测的过程中，会导致传动部件受到较大的磨损，影响装置的使用寿命，对此发明人提出了一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂来解决上述问题。

本发明提供了以下优选的实施例

如图1-2和图5-7所示，一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，包括支撑台1、驱动盒2、输送辊3和皮带4，支撑台1的侧面固定连接有驱动盒2，且支撑台1的侧面转动安装有输送辊3，并且输送辊3的外侧贴合设置有皮带4，其特征在于，支撑台1的表面转动安装有第一转筒10，且第一转筒10的上方活动安装有第二转筒12，并且第二转筒12的顶端固定安装有机械臂旋转架17，输送辊3的右侧固定连接有半齿轮5，且半齿轮5的侧面啮合安装有全齿轮6，并且全齿轮6和支撑台1之间为转动连接，可以通过装置上的第一转筒10的转动带动第二转筒12转动，方便后续实现往复升降运动。

本实施例中，如图2和图8所示，为了进一步提升了对机械臂的运动的流畅，全齿轮6的后侧固定安装有涡旋弹簧7，且涡旋弹簧7的末端和支撑台1之间为固定连接，全齿轮6通过涡旋弹簧7和半齿轮5与支撑台1之间构成往复转动结构，且全齿轮6的前端固定设置有第一锥齿轮8，可以通过装置上的涡旋弹簧7始终拉住全齿轮6，使得全齿轮6转动到一定程度后，与半齿轮5不再啮合，从而带动全齿轮6进行往复运动。

本实施例中，如图2和图5-图6所示，为了进一步提升了对机械臂的防护效果，第一锥齿轮8的上方啮合安装有第二锥齿轮9，且第二锥齿轮9和第一转筒10之间为固定连接，并且第二锥齿轮9和支撑台1之间为转动连接，半齿轮5、全齿轮6、涡旋弹簧7、第一锥齿轮8和第二锥齿轮9均位于驱动盒2的内部，可以通过驱动盒2来对装置内部的传动组件进行防护，提升了装置的实用性。

本实施例中，如图1-图2和图5-图7所示，为了进一步提升了对机械臂的传动功能，第二转筒12的底端位于第一转筒10的内部，且第一转筒10的表面开设有第一限位槽11，并且第一限位槽11的内部活动安装有第一限位机构13，第二转筒12的内部开设有第二限位槽14，且第二限位槽14的内部活动安装有第二限位机构15，第一限位槽11的外型呈倒V型，可以通过第一限位槽11和第二限位槽14的内壁来对第一限位机构13以及第二限位机构15进行挤压，从而使得机械臂旋转架17进行往复转动，提升了装置的使用效果。

本实施例中，如图7和图9-图11所示，为了进一步提升了对机械臂的耐用性，第一限位机构13和第二转筒12之间为固定连接，且第一限位机构13由底板131、凹槽132、连接板133、卡槽134、转动块135、顶盖136、限位杆137和螺栓138组成，并且连接板133在底板131的外侧等角度分布，转动块135的球心位于卡槽134的内部，限位杆137贯穿于连接板133的内部，且限位杆137与凹槽132之间互相对应，可以通过装置上的螺栓138来对装置内部的多个连接板133进行同时固定，从而使得装置可以对整体进行拆卸，提升了装置使用的耐用性能。

本实施例中，如图1-图4所示，为了进一步提升了对机械臂的工作效果，机械臂旋转架17的内部开设有安装孔18，且安装孔18的内部贴合设置有内接杆19，并且内接杆19的顶端轴承安装有顶架21，顶架21的左右两侧均为向下凸起状，且顶架21左右两侧凸起部分的中轴线与第一转筒10和第二转筒12的中轴线均在同一条直线上，机械臂旋转架17的下方设置有固定机构20，且固定机构20包括固定板201、第一连接杆202、第二连接杆203、对接轴204、胶板205和胶垫206，可以通过装置上的固定机构20进行往复伸缩，同时，在固定机构20往复伸缩的过程中会通过内接杆19实现夹持和松弛的功能。

本实施例中，如图1-图4，为了进一步提升了对机械臂抓取时的稳定性，第二连接杆203呈折弯状，且第二连接杆203通过内接杆19与和对接轴204与第一连接杆202之间构成转动结构，可以利用装置上的转动结构使得内接杆19在进行上下移动的过程中实现抓取功能。

本发明的具体工作过程如下：

(1)驱动组件正反往复转动

首先，支撑台1用于对整体进行支撑，然后通过皮带4在运转的过程中带动输送辊3转动，利用输送辊3的转动带动驱动盒2内部的组件运转，输送辊3的转动会首先带动半齿轮5进行转动，半齿轮5与全齿轮6之间互相啮合，因此会带动全齿轮6同步转动，由于半齿轮5表面的齿块不完全分布，在全齿轮6转动到一定程度后，半齿轮5与全齿轮6不再啮合，由于涡旋弹簧7的前端与全齿轮6相连，涡旋弹簧7的末端与支撑台1相连，因此在半齿轮5与全齿轮6啮合转动的过程中会拉紧涡旋弹簧7，半齿轮5与全齿轮6不再啮合时，全齿轮6会反转，依次循环，全齿轮6进行间歇性正反转运动，从而带动全齿轮6前端的第一锥齿轮8，以及第一锥齿轮8前端连接的第二锥齿轮9和第一转筒10进行正反转运动(参考图1-图2和图5-图8)。

(2)转筒转动

第一转筒10在进行正反转的过程中，第一转筒10会通过第一限位槽11中间部分的内壁抵住第一限位机构13，然后带动第二转筒12在第二限位机构15的外侧滑动，直到第二限位机构15位于第二限位槽14的折弯处，第二限位机构15抵住第二转筒12使得第二转筒12不再转动，此时第一限位槽11左右两侧的斜槽便可对第一限位机构13进行挤压，使得第一限位机构13连同第二转筒12一起，沿着第二限位槽14左右两侧的竖直槽向下移动，第一转筒10继续进行转动，直到第一转筒10正反转的周期完成一半后，第一转筒10进行反转，此时，第二转筒12会反方向转动，直到第一限位机构13移动到第一限位槽11另一侧的末端，完成整个正反转的周期，所以第二转筒12的整个移动方式为，第二转筒12会先顺时针转动，接着向下垂直移动，再向上垂直移动，紧接着逆时针转动，再向下移动，最后再向上移动，完成整个转动过程(参考图5-图7)。

(3)进行自动夹取工作

第二转筒12同样会带动机械臂旋转架17完成这一过程，在机械臂旋转架17转动的过程中会带动内接杆19转动，由于内接杆19和顶架21之间为轴承连接，且顶架21左右两侧凸起部分的中轴线，与第二转筒12的中轴线在同一条直线上，而内接杆19又贯穿于机械臂旋转架17的内部，内接杆19和机械臂旋转架17之间为滑动连接，因此机械臂旋转架17的转动不会对内接杆19造成不利影响，但是机械臂旋转架17随着第二转筒12的上下升降会对内接杆19前端的结构进行传动，首先在机械臂旋转架17垂直升降的过程中，内接杆19前端相对于机械臂旋转架17下表面的位置会发生变化，在机械臂旋转架17向下移动的过程中，内接杆19不动但内接杆19相对于机械臂旋转架17向上移动，因此内接杆19拉动最下方的对接轴204，使得第二连接杆203向上移动，在第一连接杆202左右两端的对接轴204的作用下，第一连接杆202和第二连接杆203上端的夹角会变小，从而使得第二连接杆203的前端将物件夹紧，夹紧过后，胶板205和胶垫206用于对夹紧的物件进行防护，夹紧步骤完成后，随着机械臂旋转架17的向上移动，将已经夹持的零件提起，随着输送辊3和皮带4的运转，直到机械臂旋转架17上升到最高点，固定机构20松弛，从而对零件进行安装，固定机构20需要配合输送线使用，将待安装的零件等间距分隔摆放，实现自动夹取和安装功能，而且实现这一功能的动力源为输送辊3的转动(参考图1-图7)。

(4)降低工作时的磨损

在转向的过程中，主要限位组件为第一限位机构13和第二限位机构15，第一限位机构13和第二限位机构15的结构相同，在第一限位机构13滑动的过程中，转动块135会在卡槽134的内部转动，因此可以降低第一限位机构13滑动时的阻力，需要对多组连接板133进行固定时，将各处连接板133摆放成圆环状，通过顶盖136下方的限位杆137将多组连接板133固定在一起，此时便可以通过将限位杆137安装进凹槽132内，然后通过螺栓138来对顶盖136和底板131进行安装，从而对第一限位机构13整体进行固定，对第一限位机构13的拆卸步骤和安装步骤相反，在转动块135磨损时，可以对第一限位机构13进行单独拆卸工作，对第二限位机构15进行安装和拆卸的步骤和第一限位机构13的拆装方式相同(参考图5-图7和图9-图11)。

综上所述：本发明的有益效果具体体现在该装置在现有的输送线的基础上进行改进，利用皮带4带动输送辊3转动，从而使得半齿轮5进行转动，半齿轮5会通过装置上的涡旋弹簧7以及半齿轮5和全齿轮6间歇性啮合结构，达到全齿轮6正反转的效果，再利用正反往复转动结构带动第一转筒10进行正反转动，在第一转筒10进行正反转动时，利用装置上的第一限位槽11和第二限位槽14配合第一限位机构13和第二限位机构15组成的卡合结构，使得机械臂旋转架17可以先顺时针转动，然后再上下往复运动，然后再逆时针转动，在机械臂旋转架17往复旋转时，还会带动在内接杆19的作用下带动固定机构20进行间歇性张开和闭合，从而实现整个夹持过程。

本发明的固定机构20在升降时，内接杆19会推动固定机构20上的连杆传动组件，从而使得固定机构20可以先对物体夹紧，在上升之后再对物体进行松弛，依次循环，从而配合输送线的运转带动固定机构20进行往复夹持工作，使得装置仅通过输送辊3的转动带动多个传动组件运转，同时实现往复运动和夹持工作，提升了装置的实用性。

该装置在运转时可以对限位槽内部的限位块进行降低阻力，通过卡合安装在卡槽134内部的转动块135来对连接板133转动时的阻力进行降低，同时转动块135可以稳定安装在卡槽134的内部不会脱离，延长了装置的使用寿命，降低了磨损的程度。

该装置在使用时，由于第一限位机构13和第二限位机构15的结构完全相同，可以通过螺栓138来对整体进行固定，同时通过限位杆137将装置上的各处连接板133全部固定在一起，完成对整体的固定，也可以对受磨损的转动块135进行单独的拆卸，从而保证装置的使用效果。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，包括支撑台(1)、驱动盒(2)、输送辊(3)和皮带(4)，所述支撑台(1)的侧面固定连接有驱动盒(2)，且支撑台(1)的侧面转动安装有输送辊(3)，并且输送辊(3)的外侧贴合设置有皮带(4)，其特征在于，所述支撑台(1)的表面转动安装有第一转筒(10)，且第一转筒(10)的上方活动安装有第二转筒(12)，并且第二转筒(12)的顶端固定安装有机械臂旋转架(17)。

2.根据权利要求1所述的用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，其特征在于，所述输送辊(3)的右侧固定连接有半齿轮(5)，且半齿轮(5)的侧面啮合安装有全齿轮(6)，并且全齿轮(6)和支撑台(1)之间为转动连接。

3.根据权利要求2所述的用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，其特征在于，所述全齿轮(6)的后侧固定安装有涡旋弹簧(7)，且涡旋弹簧(7)的末端和支撑台(1)之间为固定连接，所述全齿轮(6)通过涡旋弹簧(7)和半齿轮(5)与支撑台(1)之间构成往复转动结构，且全齿轮(6)的前端固定设置有第一锥齿轮(8)。

4.根据权利要求3所述的用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，其特征在于，所述第一锥齿轮(8)的上方啮合安装有第二锥齿轮(9)，且第二锥齿轮(9)和第一转筒(10)之间为固定连接，并且第二锥齿轮(9)和支撑台(1)之间为转动连接，所述半齿轮(5)、全齿轮(6)、涡旋弹簧(7)、第一锥齿轮(8)和第二锥齿轮(9)均位于驱动盒(2)的内部。

5.根据权利要求1所述的用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，其特征在于，所述第二转筒(12)的底端位于第一转筒(10)的内部，且第一转筒(10)的表面开设有第一限位槽(11)，并且第一限位槽(11)的内部活动安装有第一限位机构(13)，所述第二转筒(12)的内部开设有第二限位槽(14)，且第二限位槽(14)的内部活动安装有第二限位机构(15)，所述第一限位槽(11)的外型呈倒V型。

6.根据权利要求5所述的用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，其特征在于，所述第一限位机构(13)和第二转筒(12)之间为固定连接，且第一限位机构(13)由底板(131)、凹槽(132)、连接板(133)、卡槽(134)、转动块(135)、顶盖(136)、限位杆(137)和螺栓(138)组成，并且连接板(133)在底板(131)的外侧等角度分布，所述转动块(135)的球心位于卡槽(134)的内部，所述限位杆(137)贯穿于连接板(133)的内部，且限位杆(137)与凹槽(132)之间互相对应。

7.根据权利要求5所述的用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，其特征在于，所述第二限位槽(14)的外型呈U型，且第二限位槽(14)内部第二限位机构(15)的结构和第一限位槽(11)内部的第一限位机构(13)的结构完全相同，并且第二限位机构(15)的后侧固定设置有搭接板(16)，所述搭接板(16)和支撑台(1)相互固定。

8.根据权利要求1所述的用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，其特征在于，所述机械臂旋转架(17)的内部开设有安装孔(18)，且安装孔(18)的内部贴合设置有内接杆(19)，并且内接杆(19)的顶端轴承安装有顶架(21)，所述顶架(21)的左右两侧均为向下凸起状，且顶架(21)左右两侧凸起部分的中轴线与第一转筒(10)和第二转筒(12)的中轴线均在同一条直线上，所述机械臂旋转架(17)的下方设置有固定机构(20)，且固定机构(20)包括固定板(201)、第一连接杆(202)、第二连接杆(203)、对接轴(204)、胶板(205)和胶垫(206)。

9.根据权利要求8所述的用于配合输送线使用的智能抓取机械手臂，其特征在于，所述第二连接杆(203)呈折弯状，且第二连接杆(203)通过内接杆(19)与和对接轴(204)与第一连接杆(202)之间构成转动结构。

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