CN113000910A - 轮毂加工辅助方法、装置、存储介质、控制设备及系统 - Google Patents

轮毂加工辅助方法、装置、存储介质、控制设备及系统 Download PDF

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CN113000910A CN202110227004.3A CN202110227004A CN113000910A CN 113000910 A CN113000910 A CN 113000910A CN 202110227004 A CN202110227004 A CN 202110227004A CN 113000910 A CN113000910 A CN 113000910A
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Abstract

本申请实施例提供了一种轮毂加工辅助方法、装置、存储介质、控制设备及系统。该轮毂加工辅助方法，包括以下步骤：获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。本申请实施例可以提高轮毂加工的精度。

Description

轮毂加工辅助方法、装置、存储介质、控制设备及系统
技术领域
本申请涉及轮毂加工技术领域，具体涉及一种轮毂加工辅助方法、装置、存储介质、控制设备及系统。
背景技术
轮毂制造厂家出于成本与技术迭代考虑，通常会在现有的产线基础上逐步增加数字化加工设备。以倒角精铣这一工序为例，厂家通常是在现有的产线一侧布置一台机械臂，实时将轮毂抓取到铣台上完成加工。
目前，铣床的铣刀缺乏有效的定位手段，难以计算出高精度轮廓，导致走刀控制精确度较低。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供了一种轮毂加工辅助方法、装置、存储介质、控制设备及系统，可以提高加工精度。
本申请实施例提供了一种轮毂加工辅助方法，包括：
获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；
根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；
根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；
根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
可选地，在本申请实施例所述的方法中，所述根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工之前还包括：
根据所述二维图像识别所述目标轮毂的型号信息；
根据所述型号信息控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
可选地，在本申请实施例所述的方法中，所述控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位，包括：
根据所述二维图像获取所述目标轮毂上的预设部位的第一坐标信息；
获取所述目标加工工位的对应部位的第二坐标信息；
根据所述第一坐标信息以及所述第二坐标信息将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位上。
可选地，在本申请实施例所述的方法中，所述根据所述型号信息控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位，包括：
根据所述型号信息选择多个候选加工工位，所述多个候选加工工位均用于加工与所述型号信息对应的轮毂，所述多个候选加工工位中的不同候选加工工位用于加工不同加工量的轮毂；
根据所述走刀轨迹计算待加工的目标轮毂的加工量；
根据加工量从所述多个候选加工工位选取一匹配的目标加工工位；
控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
可选地，在本申请实施例所述的方法中，所述根据所述型号信息控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位，包括：
根据所述型号信息选择多个候选加工工位，所述多个候选加工工位均用于加工与所述型号信息对应的轮毂，所述多个候选加工工位中的不同候选加工工位用于加工不同加工量的轮毂；
根据所述走刀轨迹获取所述目标轮毂的待加工的区域信息；
根据区域信息从所述多个候选加工工位选取一匹配的目标加工工位；
控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
可选地，在本申请实施例所述的方法中，所述目标加工工位上设置有标准定位块；所述分拣机械臂上设置用于生成二维图像的二维相机以及用于生成三维图像的三维相机；
所述根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工，包括：
获取所述二维相机以及三维相机采集的所述标准定位块的图像信息；
根据所述图像信息获取所述标准定位块的位置信息；
根据所述位置信息计算所述分拣机械臂姿态与所述目标加工工位上的铣刀的相对空间关系；
根据所述相对空间关系以及所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
第二方面，本申请实施例还提供了一种轮毂加工辅助装置，包括：
第一获取模块，用于获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；
第二获取模块，用于根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；
生成模块，用于根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；
控制模块，用于根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
第三方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述任一所述方法中的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种控制设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述任一所述方法中的步骤。
第五方面，本申请实施例还提供了一种轮毂加工辅助系统，包括控制设备、多个加工工位、分拣机械臂、二维相机以及三维相机；
所述控制设备分别与所述多个加工工位、分拣机械臂、二维相机以及三维相机通信连接，所述控制设备上述实施例所述的控制设备。
由上可知，本申请实施例提供的轮毂加工辅助方法及装置通过获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工；由于采用了二维图像与三维图像结合的方式来计算目标轮毂的轮廓信息，可以提高轮毂的计算精度，进而可以提高铣刀的加工精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本申请一些实施例中的一种轮毂加工辅助系统的结构示意图。
图2是本申请一些实施例中的一种轮毂加工辅助方法的流程图。
图3是本申请一些实施例中的一种轮毂加工辅助装置的结构示意图。
图4是本申请一些实施例中的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
请参照图1，图1是本申请一些实施例中的一些轮毂加工辅助系统的结构示意图。该轮毂加工辅助系统，包括：控制设备(图未示)、识别工位101、多个加工工位102、分拣机械臂103、二维相机104以及三维相机105；控制设备分别与所述多个加工工位102、分拣机械臂103、二维相机104以及三维相机105通信连接。其中，该识别工位101用于接收从该轮毂的传输线100中提供的待加工轮毂。其中，该多个加工工位102设置有铣床，以对符合条件的轮毂进行精铣加工。其中，该二维相机104以及三维相机105均设置于该分拣机械臂103上，以用于采集待加工的轮毂的二维图像以及三维图像。该控制设备用于控制分拣机械臂103将待加工的轮毂安装到符合条件的加工工位，并基于二维图像以及三维图像来控制对应加工工位上的铣床的走刀轨迹。其中，该分拣机械臂可以将多个轮毂分别放置在多个加工工位进行分别加工，实现多加工工位并行工作，从而提高效率。
如图2所示，本申请实施例还提供了一种轮毂加工辅助方法，该轮毂加工辅助方法用于上述实施例中的控制设备中。该方法包括以下步骤：
S201、获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；
S202、根据三维图像以及所述二维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；
S203、根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；
S204、根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
其中，在该步骤S201中，在该目标轮毂进入该识别工位后，该二维图像由该二维相机对该目标轮毂拍照得到；该三维图像由该三维相机对该目标轮毂采集得到。
其中，在该步骤S202中，通过结合该目标轮毂的二维图像以及三维图像从而获得该目标轮毂的多模信息，可以提高轮廓识别的精度。可以采用该三维图像来形成该目标轮毂的初始轮廓信息，然后采用该二维图像来对该初始轮廓信息进优化，得到该目标轮毂的轮廓信息。当然，其并不限于此，还可以采用现有技术中其他结合二维图与三维图计算轮廓线的方法。
其中，在该步骤S203中，在得知该目标轮毂的轮廓信息后，结合该目标加工工位的位置、铣床的铣刀的位姿信息，即可逐一换算的走刀的控制点坐标。走刀的控制点坐标包含XYZ轴的定位信息与铣刀的姿态欧拉角信息。其中，XYZ轴是指以该铣床上面某一固定为参考建立的立体坐标系。
其中，在该步骤S204中，在采用分拣机械臂将待加工的目标轮毂安装到对应的目标加工工位后，结合前述计算出的走刀轨迹，即可对该目标轮毂进精铣加工。
在一些实施例中，该轮毂加工辅助方法，还包括位于该步骤S204之前的步骤：
S203.5、根据所述二维图像识别所述目标轮毂的型号信息。
S203.6、根据所述型号信息控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
其中，在该步骤S203.5中，可以通过识别该目标轮毂上的条形码、二维码或者标签等，以得到该目标轮毂的型号信息，基于该型号信息即可获得该目标轮毂的样式以及尺寸等信息。
其中，在该步骤S203.6中，由于不同的加工工位可以加工不同样式以及尺寸的轮毂，因此，基于该型号信息可以从多个加工工位中筛选出可以加工该型号信息对应的轮毂。其中，在采用分拣机械臂将目标轮毂安装到该目标加工工位时，可以采用在该目标轮毂以及该目标加工工位分别识别一个或多个定位点的方式来进行辅助定位。
在一些实施例中，该步骤S203.6可以包括以下子步骤：
S2031、根据二维图像获取目标轮毂上的预设部位的第一坐标信息；
S2032、获取所述目标加工工位的对应部位的第二坐标信息；
S2033、根据所述第一坐标信息以及所述第二坐标信息将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位上。
其中，在该步骤S2031中，该预设部位可以是该目标轮毂的气孔，当然，其并不限于此。该第一坐标信息为该气孔在该采用基于该分拣机械臂的末端作为参照建立的坐标系中的位置信息，此时该目标轮毂固定在分拣机械臂上还未安装。
其中，在该步骤S2032中，其中，该第二坐标信息可以采用以该目标加工工位上预设点为参考建立的坐标系下的坐标信息。
其中，在该步骤S2033中，可以结合该分拣机械臂末端相对于该目标加工工位的相对位置关系、将该第一坐标信息对应的部位与该该第二坐标信息对应的部位重合或者配合连接即可实现将目标轮毂安装到对应的目标加工工位上。
可以理解地，在一些实施例中，该步骤S203.6可以包括以下子步骤：
S2034、根据所述型号信息选择多个候选加工工位，所述多个候选加工工位均用于加工与所述型号信息对应的轮毂，所述多个候选加工工位中的不同候选加工工位用于加工不同加工量的轮毂；S2035、根据所述走刀轨迹计算待加工的目标轮毂的加工量；S2036、根据加工量从所述多个候选加工工位选取一匹配的目标加工工位；S2037、控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
在该步骤S2035中，其中，由于该多个加工工位的铣床老化程度或者额定功率并不相同，因此，基于该目标轮毂的加工量来选择对应的候选加工工位，也即是加工量较大的目标轮毂选择较新或者额定功率较高的加工工位，对于加工量较小的目标轮毂可以选择较旧或者额定功率较低的加工工位，从而可以提高整体销量。其中，在将目标轮毂安装到目标加工工位时，可以采用上述实施例中的利用轮毂的气孔来进行定位的方法。
可以理解地，在一些实施例中，该步骤S203.6可以包括以下子步骤：
S2038、根据所述型号信息选择多个候选加工工位，所述多个候选加工工位均用于加工与所述型号信息对应的轮毂，所述多个候选加工工位中的不同候选加工工位用于加工不同加工区域的轮毂；
S2039、根据所述走刀轨迹获取所述目标轮毂的待加工的区域信息；根据区域信息从所述多个候选加工工位选取一匹配的目标加工工位；控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
其中，在该步骤S2038中，对于轮毂的不同区域采用专门与之对应的加工工位来进行加工可以提高效率。例如，对应于该轮毂的圆弧区域采用对应的专门进行曲线走刀加工的铣床，对于轮毂的径向的直线区域，采用专门进行直线走刀的加工的铣床。
其中，在一些实施例中，该步骤S204包括以下子步骤：S2041、获取所述二维相机以及三维相机采集的所述标准定位块的图像信息；S2042、根据所述图像信息获取所述标准定位块的位置信息；S2043、根据所述位置信息计算所述分拣机械臂与所述目标加工工位上的铣刀的相对空间关系；S2044、根据所述相对空间关系以及所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
其中，该标准定位块的数量可以为一个也可以为多个。通过该二维相机以及三维相机来定位每一标准定位块的位置信息可以提高准确度。其中，该标准定位块与铣刀的相对位置关系是已知的，在设置该多个标准定位块时，已经预先标记出其位置，因此，在已知该标准定位块相对该分拣机械臂的位置关系以及该标准定位块与铣刀的相对位置关系的基础上，可以很容易求出该分拣机械臂与目标加工工位上的铣刀的相对空间关系。然后，可以基于该走刀轨迹以及该相对空间关系计算出走刀的每一控制点坐标。其中，该控制点坐标以该铣床上某固定点建立的坐标系下的坐标。
由上可知，本申请实施例提供的轮毂加工辅助方法通过获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工；由于采用了二维图像与三维图像结合的方式来计算目标轮毂的轮廓信息，可以提高轮毂的计算精度，进而可以提高铣刀的加工精度。
请参照图3所示，图3是本申请一些实施例中的一种轮毂加工辅助装置的结构图，该装置包括：第一获取模块301、第二获取模块302、生成模块303以及控制模块304。
其中，该第一获取模块301用于获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；其中，该预设部位可以是该目标轮毂的气孔，当然，其并不限于此。该第一坐标信息为该气孔在该采用基于该分拣机械臂的末端作为参照建立的坐标系中的位置信息，此时该目标轮毂固定在分拣机械臂上还未安装。
其中，该第二获取模块302用于根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；通过结合该目标轮毂的二维图像以及三维图像从而获得该目标轮毂的多模信息，可以提高轮廓识别的精度。可以采用该三维图像来形成该目标轮毂的初始轮廓信息，然后采用该二维图像来对该初始轮廓信息进优化，得到该目标轮毂的轮廓信息。当然，其并不限于此，还可以采用现有技术中其他结合二维图与三维图计算轮廓线的方法。
其中，该生成模块303用于根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；在得知该目标轮毂的轮廓信息后，结合该目标加工工位的位置、铣床的铣刀的位姿信息，即可逐一换算的走刀的控制点坐标。走刀的控制点坐标包含XYZ轴的定位信息与铣刀的姿态欧拉角信息。其中，XYZ轴是指以该铣床上面某一固定为参考建立的立体坐标系。
其中，该控制模块304用于根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。在采用分拣机械臂将待加工的目标轮毂安装到对应的目标加工工位后，结合前述计算出的走刀轨迹，即可对该目标轮毂进精铣加工。
在一些实施例中，该轮毂加工辅助方法，该装置还包括：
识别模块，用于根据所述二维图像识别所述目标轮毂的型号信息。
安装模块，用于根据所述型号信息控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
其中，可以通过识别该目标轮毂上的条形码、二维码或者标签等，以得到该该目标轮毂的型号信息，基于该型号信息即可获得该目标轮毂的样式以及尺寸等信息。
其中，由于不同的加工工位可以加工不同样式以及尺寸的轮毂，因此，基于该型号信息可以从多个加工工位中筛选出可以加工该型号信息对应的轮毂。其中，在采用分拣机械臂将目标轮毂安装到该目标加工工位时，可以采用在该目标轮毂以及该目标加工工位分别识别一个或多个定位点的方式来进行辅助定位。
在一些实施例中，安装模块可以用于：根据二维图像获取目标轮毂上的预设部位的第一坐标信息；获取所述目标加工工位的对应部位的第二坐标信息；根据所述第一坐标信息以及所述第二坐标信息将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位上。
其中，该预设部位可以是该目标轮毂的气孔，当然，其并不限于此。该第一坐标信息为该气孔在该采用基于该分拣机械臂的末端作为参照建立的坐标系中的位置信息，此时该目标轮毂固定在分拣机械臂上还未安装。该第二坐标信息可以采用以该目标加工工位上预设点为参考建立的坐标系下的坐标信息。可以结合该分拣机械臂末端相对于该目标加工工位的相对位置关系、将该第一坐标信息对应的部位与该该第二坐标信息对应的部位重合或者配合连接即可实现将目标轮毂安装到对应的目标加工工位上。
可以理解地，在一些实施例中，安装模块可以用于：根据所述型号信息选择多个候选加工工位，所述多个候选加工工位均用于加工与所述型号信息对应的轮毂，所述多个候选加工工位中的不同候选加工工位用于加工不同加工量的轮毂；根据所述走刀轨迹计算待加工的目标轮毂的加工量；根据加工量从所述多个候选加工工位选取一匹配的目标加工工位；控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
其中，由于该多个加工工位的铣床老化程度或者额定功率并不相同，因此，基于该目标轮毂的加工量来选择对应的候选加工工位，也即是加工量较大的目标轮毂选择较新或者额定功率较高的加工工位，对于加工量较小的目标轮毂可以选择较旧或者额定功率较低的加工工位，从而可以提高整体销量。其中，在将目标轮毂安装到目标加工工位时，可以采用上述实施例中的利用轮毂的气孔来进行定位的方法。
可以理解地，在一些实施例中，安装模块可以用于：根据所述型号信息选择多个候选加工工位，所述多个候选加工工位均用于加工与所述型号信息对应的轮毂，所述多个候选加工工位中的不同候选加工工位用于加工不同加工区域的轮毂；根据所述走刀轨迹获取所述目标轮毂的待加工的区域信息；根据区域信息从所述多个候选加工工位选取一匹配的目标加工工位；控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
其中，对于轮毂的不同区域采用专门与之对应的加工工位来进行加工可以提高效率。例如，对应于该轮毂的圆弧区域采用对应的专门进行曲线走刀加工的铣床，对于轮毂的径向的直线区域，采用专门进行直线走刀的加工的铣床。
其中，在一些实施例中，该控制模块304用于：获取所述二维相机以及三维相机采集的所述标准定位块的图像信息；根据所述图像信息获取所述标准定位块的位置信息；根据所述位置信息计算所述分拣机械臂与所述目标加工工位上的铣刀的相对空间关系；根据相对空间关系以及所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
其中，该标准定位块的数量可以为一个也可以为多个。通过该二维相机以及三维相机来定位每一标准定位块的位置信息可以提高准确度。其中，该标准定位块与铣刀的相对位置关系是已知的，在设置该多个标准定位块时，已经预先标记出其位置，因此，在已知该标准定位块相对该分拣机械臂的位置关系以及该标准定位块与铣刀的相对位置关系的基础上，可以很容易求出该分拣机械臂与目标加工工位上的铣刀的相对空间关系。然后，可以基于该走刀轨迹以及该相对空间关系计算出走刀的每一控制点坐标。其中，该控制点坐标以该铣床上某固定点建立的坐标系下的坐标。
由上可知，本申请实施例提供的轮毂加工辅助装置通过获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工；由于采用了二维图像与三维图像结合的方式来计算目标轮毂的轮廓信息，可以提高轮毂的计算精度，进而可以提高铣刀的加工精度。
请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图，本申请提供一种控制设备4，包括：处理器401和存储器402，处理器401和存储器402通过通信总线403和/或其他形式的连接机构(未标出)互连并相互通讯，存储器402存储有处理器401可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器401执行该计算机程序，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。
本申请实施例提供一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random AccessMemory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable ProgrammableRead－Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable ProgrammableRead Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red－Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read－Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮毂加工辅助方法，其特征在于，包括：
获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；
根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；
根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；
根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工之前，还包括：
根据所述二维图像识别所述目标轮毂的型号信息；
根据所述型号信息控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位，包括：
根据所述二维图像获取所述目标轮毂上的预设部位的第一坐标信息；
获取所述目标加工工位的与所述预设部位对应的部位的第二坐标信息；
根据所述第一坐标信息以及所述第二坐标信息将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位上。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述型号信息控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位，包括：
根据所述型号信息选择多个候选加工工位，所述多个候选加工工位均用于加工与所述型号信息对应的轮毂，所述多个候选加工工位中的不同候选加工工位用于加工不同加工量的轮毂；
根据所述走刀轨迹计算待加工的目标轮毂的加工量；
根据加工量从所述多个候选加工工位选取一匹配的目标加工工位；
控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述型号信息控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位，包括：
根据所述型号信息选择多个候选加工工位，所述多个候选加工工位均用于加工与所述型号信息对应的轮毂，所述多个候选加工工位中的不同候选加工工位用于加工不同加工量的轮毂；
根据所述走刀轨迹获取所述目标轮毂的待加工的区域信息；
根据区域信息从所述多个候选加工工位选取一匹配的目标加工工位；
控制分拣机械臂将所述目标轮毂安装到对应的目标加工工位。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标加工工位上设置有标准定位块；所述分拣机械臂上设置用于生成二维图像的二维相机以及用于生成三维图像的三维相机；
所述根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工，包括：
获取所述二维相机以及三维相机采集的所述标准定位块的图像信息；
根据所述图像信息获取所述标准定位块的位置信息；
根据所述位置信息计算所述分拣机械臂姿态与所述目标加工工位上的铣刀的相对空间关系；
根据所述相对空间关系以及所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
7.一种轮毂加工辅助装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取待加工的目标轮毂的二维图像以及三维图像；
第二获取模块，用于根据所述二维图像以及所述三维图像获取所述目标轮毂的轮廓信息；
生成模块，用于根据所述轮廓信息生成对所述目标轮毂进行加工的走刀轨迹；
控制模块，用于根据所述走刀轨迹控制目标加工工位上的铣床的铣刀对所述目标轮毂进行精铣加工。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1－6任一项所述的方法。
9.一种控制设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1－6任一项所述的方法。
10.一种轮毂加工辅助系统，其特征在于，包括控制设备、多个加工工位、分拣机械臂、二维相机以及三维相机；
所述控制设备分别与所述多个加工工位、分拣机械臂、二维相机以及三维相机通信连接，所述控制设备为权利要求9所述的控制设备。
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