CN112997857A - 一种桁架式喷头车的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桁架式喷头车的控制方法，桁架式喷头车的左桁架和右桁架均包括一节摆动桁架基节、一节折叠桁架节和一根连接管，摆动桁架基节的内侧端铰接安装在中桁架上，折叠桁架节的内侧端铰接安装在摆动桁架基节的外侧端上，连接管的一端铰接连接在主支撑底架上、另一端铰接连接在折叠节下输水管上，基节下输水管全段、折叠节下输水管部分段、连接管全段以及连接管的铰接点与基节下输水管的铰接点之间的虚拟连杆共同围成四连杆机构。本桁架式喷头车能够实现桁架的快速展开与收纳、进而实现桁架式卷盘喷灌机的快速转场操作，特别适用于小型桁架式卷盘喷灌机。

Description

一种桁架式喷头车的控制方法

技术领域

本发明涉及一种桁架式喷头车，具体是一种桁架式喷头车的控制方法，属于喷灌设备装备技术领域。

背景技术

喷灌是利用喷头等专用设备把有压力水喷洒到空中，形成水滴落到地喷灌面和作物表面的灌溉方法，喷灌机又称喷灌机具、喷灌机组，即喷灌所采用的专用设备。

卷盘式喷灌机是行喷式喷灌机中比较常见的一种，是将牵引PE管缠绕在绞盘上、利用变速箱带动绞盘旋转，并牵引喷头车自动移动和喷洒的灌溉机械，卷盘式喷灌机能够灌溉大面积的农田，也可以根据喷头控制喷水量的大小，以满足使用者对喷灌水量的不同要求，是农田节水灌溉通常选用的喷灌设备。卷盘式喷灌机通常主要包括底架、卷盘、PE管、变速箱和喷头车，变速箱降速后带动链条传动产生较大的扭矩力驱动绞盘转动、从而实现PE管的自动回收，同时高压水流经PE管直送到喷头车的喷头处，喷头均匀地将高压水流喷洒到作物上空、散成细小的水滴均匀降落，并随着PE管的移动而不间歇地进行喷洒作业。

桁架式卷盘喷灌机是将桁架安装在喷头车上、并通过安装在桁架上的多个喷头来取代喷枪完成喷灌作业的卷盘喷灌机，桁架式卷盘喷灌机相对于传统的喷枪式卷盘喷灌机可以实现较低的喷灌高度、贴近作物进行喷灌，而且桁架式卷盘喷灌机工作时喷灌水压力相对较低、能源消耗相对较小，同时喷灌水对农作物和土壤的打击强度较小，另外，多个喷头的喷洒水滴小、水分布均匀度相对高、受风力影响小，因此对于小麦、大豆、蔬菜等低矮大田作物的喷灌具有更好的适用性。

但现有的小型桁架式卷盘喷灌机的桁架总长度通常为10～20米，为保证较长的桁架的整体强度，往往采用钢丝牵拉的、纵截面为三角形或矩形的框架结构，但框架结构整体重量较大，且框架结构的桁架通常通过大体积大重量的支架支撑固定在喷头车上，由于喷头车通常是回退牵引力来自PE管的两轮结构，且喷头车的回退牵引力受地面平整度的影响、牵引力不均匀，因此大体积大重量的桁架会使喷头车整车的重量增大、稳定性降低，不仅需要更大的牵引力、功耗增加，而且行走时还易造成对农作物的过分碾压；另外，为了便于运输，现有的桁架式卷盘喷灌机的钢丝牵拉框架结构的桁架多为多节拆装结构，然而拆装钢丝牵拉框架结构的桁架及喷灌管道不仅劳动强度大、而且拆装效率低，无法实现桁架式卷盘喷灌机的快速转场操作。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种桁架式喷头车的控制方法，喷头车能够在保证桁架整体强度的前提下实现降低桁架的整体重量、进而实现降低功耗，同时能够实现桁架的快速展开与收纳、进而实现桁架式卷盘喷灌机的快速转场操作，特别适用于小型桁架式卷盘喷灌机。

为实现上述目的，桁架式喷头车包括主支撑底架、摆动桁架、展开折叠控制装置；

所述的主支撑底架的底部设有左右对称设置的、通过支撑轮架安装的支撑轮；

所述的摆动桁架包括左桁架、中桁架和右桁架，矩形框架结构的中桁架竖直固定安装在主支撑底架上，中桁架上设有喷灌水输入主管路，中桁架底部的左右两端分别设有与喷灌水输入主管路连通连接的、正对左右两侧的分流端口，竖直设置的左桁架和右桁架左右对称设置在中桁架的左右两侧；左桁架和右桁架均包括一节摆动桁架基节、一节折叠桁架节和一根连接管；

摆动桁架基节包括基节上支撑管、基节下输水管和基节管间支撑管；基节下输水管水平设置，基节下输水管底部沿其长度走向还设有多个与基节下输水管内腔连通设置的喷灌喷头；基节管间支撑管固定设置在基节上支撑管和基节下输水管之间，基节上支撑管、基节下输水管和基节管间支撑管共同围成框架结构；基节上支撑管和基节下输水管的内侧端分别通过竖直设置的铰接销Ⅰ和铰接安装套Ⅰ铰接安装在中桁架上，基节下输水管的内侧端正对分流端口设置、且基节下输水管的内侧端是纵截面为L形的立板结构，L形立板结构的长边面上设有端面密封结构，基节下输水管与中桁架的铰接安装位置设置在基节下输水管的内侧端与分流端口的对接位置上、且基节下输水管的L形立板结构的短边面与铰接安装套Ⅰ固定连接，基节上支撑管与中桁架的铰接位置和/或基节下输水管与中桁架的铰接位置上还设有摆动桁架基节摆动角度限位机构，摆动桁架基节沿其铰接轴向前翻折完全展开状态时，基节下输水管的内侧端与分流端口压接密封配合、且摆动桁架基节摆动角度限位机构可限制摆动桁架基节继续向前翻折；

折叠桁架节包括折叠节上支撑管、折叠节下输水管和折叠节管间支撑管；折叠节下输水管水平设置，折叠节下输水管底部沿其长度走向还设有多个与折叠节下输水管内腔连通设置的喷灌喷头；折叠节管间支撑管固定设置在折叠节上支撑管和折叠节下输水管之间，折叠节上支撑管、折叠节下输水管和折叠节管间支撑管共同围成框架结构；折叠节上支撑管和折叠节下输水管的内侧端分别通过竖直设置的铰接销Ⅱ和铰接安装套Ⅱ铰接安装在摆动桁架基节的外侧端上，折叠节下输水管的内侧端正对基节下输水管的外侧端设置、且折叠节下输水管的内侧端均是纵截面为L形的立板结构，L形立板结构的长边面上设有端面密封结构，折叠节下输水管与基节下输水管的铰接安装位置设置在折叠节下输水管的内侧端与基节下输水管的外侧端的对接位置上、且折叠节下输水管的L形立板结构的短边面与铰接安装套Ⅱ固定连接，折叠节上支撑管与摆动桁架基节外侧端的铰接位置和/或折叠节下输水管与摆动桁架基节外侧端的铰接位置上还设有折叠桁架节摆动角度限位机构，折叠桁架节沿其铰接轴向后翻折完全展开状态时，折叠节下输水管的内侧端与基节下输水管的外侧端压接密封配合、且折叠桁架节摆动角度限位机构可限制折叠桁架节继续向后翻折；

水平设置的连接管的一端铰接连接在主支撑底架上、且连接管与主支撑底架的铰接位置位于中桁架的前方，连接管的另一端铰接连接在折叠节下输水管上，基节下输水管全段、折叠节下输水管部分段、连接管全段以及连接管的铰接点与基节下输水管的铰接点之间的虚拟连杆共同围成四连杆机构；

所述的展开折叠控制装置设置在摆动桁架基节与中桁架的铰接位置、和/或折叠桁架节与摆动桁架基节的铰接位置，展开折叠控制装置包括自锁止结构，展开折叠控制装置可以控制摆动桁架基节沿其铰接中心相对于中桁架进行摆动或锁止、或者展开折叠控制装置可以控制折叠桁架节沿其铰接中心相对于摆动桁架基节进行摆动或锁止、或者两件展开折叠控制装置可以同时控制摆动桁架基节和折叠桁架节进行摆动或锁止；

自动展开操作时，操作人员正向操作展开折叠控制装置，左桁架和右桁架的摆动桁架基节沿其铰接轴旋转向前翻折，同时折叠桁架节在连接管的推动作用下沿折叠桁架节的铰接轴旋转向后翻折，完全展开后，分流端口、基节下输水管和折叠节下输水管的轴线共线设置，且基节下输水管的内侧端与分流端口通过端面密封结构稳固压接密封、折叠节下输水管的内侧端与基节下输水管的外侧端通过端面密封结构稳固压接密封，此时四连杆机构变形为三角形结构，展开折叠控制装置的自锁止结构进行自锁，分流端口、基节下输水管和折叠节下输水管形成贯通的喷灌水流通通道；

自动折叠操作时，操作人员反向操作展开折叠控制装置，左桁架和右桁架的摆动桁架基节沿其铰接轴旋转向后翻折，同时折叠桁架节在连接管的拉动作用下沿折叠桁架节的铰接轴旋转向前翻折，直至左桁架和右桁架的摆动桁架基节均处于向后翻折收纳呈翼状的状态，折叠桁架节在连接管的牵拉作用下处于向前翻折贴靠在摆动桁架基节上的状态。

作为本发明展开折叠控制装置的一种实施方式，桁架式喷头车的展开折叠控制装置是摆动伸缩杆控制结构，展开折叠控制装置包括摆动伸缩控制部件，摆动伸缩控制部件一端与主支撑底架铰接安装连接、另一端与摆动桁架基节铰接安装连接，或者摆动伸缩控制部件一端与摆动桁架基节铰接安装连接、另一端与折叠桁架节铰接安装连接，或者一件摆动伸缩控制部件的两端分别铰接安装在主支撑底架和摆动桁架基节上、另一件摆动伸缩控制部件的两端分别铰接安装在摆动桁架基节和折叠桁架节上；通过控制摆动伸缩杆控制结构的伸缩实现自动展开或折叠。

作为本发明摆动伸缩控制部件的一种实施方式，桁架式喷头车的摆动伸缩控制部件是摆动控制液压缸，主支撑底架上设有液压泵站，摆动控制液压缸通过液压管路和控制阀组与液压泵站连接；自锁止结构是控制阀组中的保压控制阀；通过液压控制摆动控制液压缸的伸缩实现自动展开或折叠。

作为本发明摆动伸缩控制部件的另一种实施方式，桁架式喷头车的摆动伸缩控制部件是摆动控制电动缸，主支撑底架上设有包括电源和控制器的电控机构，摆动控制电动缸与控制器电连接；自锁止结构是摆动控制电动缸内配合设置的丝杠丝母的梯形螺纹，或者自锁止结构是设置在摆动控制电动缸的驱动电机上的闸瓦结构；通过电动控制摆动控制电动缸的伸缩实现自动展开或折叠。

作为本发明展开折叠控制装置的另一种实施方式，桁架式喷头车的展开折叠控制装置是旋转控制结构，展开折叠控制装置包括旋转控制部件，旋转控制部件的动力输出端与铰接销Ⅰ或铰接销Ⅱ传动连接，或者两件旋转控制部件的动力输出端分别与铰接销Ⅰ和铰接销Ⅱ传动连接；通过控制旋转控制部件的正反转实现自动展开或折叠。

作为本发明旋转控制部件的一种实施方式，桁架式喷头车的旋转控制部件是摆动控制液压马达，主支撑底架上设有液压泵站，摆动控制液压马达通过液压管路和控制阀组与液压泵站连接；自锁止结构是控制阀组中的保压控制阀；通过液压控制摆动控制液压马达的正反转实现自动展开或折叠。

作为本发明旋转控制部件的另一种实施方式，桁架式喷头车的旋转控制部件是摆动控制电动机，主支撑底架上设有包括电源和控制器的电控机构，摆动控制电动机与控制器电连接；自锁止结构是设置在摆动控制电动机上的闸瓦结构，或者自锁止结构是设置在传动变速箱上的闸瓦结构；通过电动控制摆动控制电动机的正反转实现自动展开或折叠。

与现有技术相比，本桁架式喷头车的摆动桁架由于左桁架和右桁架均包括一节摆动桁架基节、一节折叠桁架节和一根连接管，摆动桁架基节的内侧端铰接安装在中桁架上，折叠桁架节的内侧端铰接安装在摆动桁架基节的外侧端上，连接管的一端铰接连接在主支撑底架上、且连接管与主支撑底架的铰接位置位于中桁架的前方，连接管的另一端铰接连接在折叠节下输水管上，基节下输水管全段、折叠节下输水管部分段、连接管全段以及连接管的铰接点与基节下输水管的铰接点之间的虚拟连杆共同围成四连杆机构，摆动桁架基节与中桁架的铰接位置、和/或折叠桁架节与摆动桁架基节的铰接位置还设有展开折叠控制装置，因此进行展开操作时，操作人员正向操作展开折叠控制装置，左桁架和右桁架即沿其铰接轴旋转向前翻折，同时折叠桁架节在连接管的推动作用下沿折叠桁架节的铰接轴旋转向后翻折，完全展开后，分流端口、基节下输水管和折叠节下输水管的轴线共线设置，且基节下输水管的内侧端与分流端口通过端面密封结构稳固压接密封、折叠节下输水管的内侧端与基节下输水管的外侧端通过端面密封结构稳固压接密封，此时四连杆机构即变形为三角形结构，展开折叠控制装置的自锁作用可防止四连杆机构因受外力而产生的翻折现象，分流端口、基节下输水管和折叠节下输水管即形成贯通的喷灌水流通通道；框架结构的左桁架、中桁架和右桁架能够在保证桁架整体强度的前提下实现降低桁架的整体重量、进而实现降低功耗，而利用四连杆机构及展开折叠控制装置能够实现桁架的快速展开与收纳、进而实现桁架式卷盘喷灌机的快速转场操作，特别适用于小型桁架式卷盘喷灌机。

附图说明

图1是桁架式喷头车完全展开状态时的结构示意图；

图2是图1的P向局部放大视图；

图3是图1的俯视图；

图4是图3的Q向局部放大视图；

图5是桁架式喷头车折叠过程中的结构示意图；

图6是图5的M向局部放大视图；

图7是图5的N向局部放大视图；

图8是桁架式喷头车完全折叠状态时的结构示意图。

图中：1、主支撑底架，11、支撑轮架，12、支撑轮，2、摆动桁架基节，21、基节上支撑管，22、基节下输水管，23、基节管间支撑管，3、折叠桁架节，31、折叠节上支撑管，32、折叠节下输水管，33、折叠节管间支撑管，4、连接管，5、展开折叠控制装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明(以下以桁架式喷头车的牵引拉出方向为前方进行描述，以折叠桁架节3摆动展开的方向为外侧方向、以折叠桁架节3摆动折叠的方向为内侧方向进行描述)。

如图1、图3所示，桁架式喷头车包括主支撑底架1、摆动桁架、展开折叠控制装置5。

所述的主支撑底架1的底部设有左右对称设置的、通过支撑轮架11安装的支撑轮12。

所述的摆动桁架包括左桁架、中桁架和右桁架，矩形框架结构的中桁架竖直固定安装在主支撑底架1上，中桁架上设有喷灌水输入主管路，中桁架底部的左右两端分别设有与喷灌水输入主管路连通连接的、正对左右两侧的分流端口，竖直设置的左桁架和右桁架左右对称设置在中桁架的左右两侧；左桁架和右桁架均包括一节摆动桁架基节2、一节折叠桁架节3和一根连接管4；

如图1、图2所示，摆动桁架基节2包括基节上支撑管21、基节下输水管22和基节管间支撑管23；基节下输水管22水平设置，基节下输水管22底部沿其长度走向还设有多个与基节下输水管22内腔连通设置的喷灌喷头；基节管间支撑管23固定设置在基节上支撑管21和基节下输水管22之间，基节上支撑管21、基节下输水管22和基节管间支撑管23共同围成框架结构；基节上支撑管21和基节下输水管22的内侧端分别通过竖直设置的铰接销Ⅰ和铰接安装套Ⅰ铰接安装在中桁架上，基节下输水管22的内侧端正对分流端口设置、且基节下输水管22的内侧端和/或分流端口上设有可压接配合的端面密封结构，基节上支撑管21与中桁架的铰接位置和/或基节下输水管22与中桁架的铰接位置上还设有摆动桁架基节摆动角度限位机构，摆动桁架基节摆动角度限位机构可以是限位板结构、也可以是配合设置在铰接销和铰接安装套上的限位块结构等其他角度限位结构，摆动桁架基节2沿其铰接轴向前翻折完全展开状态时，基节下输水管22的内侧端与分流端口压接密封配合、且摆动桁架基节摆动角度限位机构可限制摆动桁架基节2继续向前翻折；

折叠桁架节3包括折叠节上支撑管31、折叠节下输水管32和折叠节管间支撑管33；折叠节下输水管32水平设置，折叠节下输水管32底部沿其长度走向还设有多个与折叠节下输水管32内腔连通设置的喷灌喷头；折叠节管间支撑管33固定设置在折叠节上支撑管31和折叠节下输水管32之间，折叠节上支撑管31、折叠节下输水管32和折叠节管间支撑管33共同围成框架结构；折叠节上支撑管31和折叠节下输水管32的内侧端分别通过竖直设置的铰接销Ⅱ和铰接安装套Ⅱ铰接安装在摆动桁架基节2的外侧端上，折叠节下输水管32的内侧端正对基节下输水管22的外侧端设置、且折叠节下输水管32的内侧端和/或基节下输水管22的外侧端上设有可压接配合的端面密封结构，折叠节上支撑管31与摆动桁架基节2外侧端的铰接位置和/或折叠节下输水管32与摆动桁架基节2外侧端的铰接位置上还设有折叠桁架节摆动角度限位机构，折叠桁架节摆动角度限位机构可以是限位板结构、也可以是配合设置在铰接销和铰接安装套上的限位块结构等其他角度限位结构，折叠桁架节3沿其铰接轴向后翻折完全展开状态时，折叠节下输水管32的内侧端与基节下输水管22的外侧端压接密封配合、且折叠桁架节摆动角度限位机构可限制折叠桁架节3继续向后翻折；

如图3、图4所示，水平设置的连接管4的一端铰接连接在主支撑底架1上、且连接管4与主支撑底架1的铰接位置位于中桁架的前方，连接管4的另一端铰接连接在折叠节下输水管32上，基节下输水管22全段、折叠节下输水管32部分段、连接管4全段以及连接管4的铰接点与基节下输水管22的铰接点之间的虚拟连杆共同围成四连杆机构。

所述的展开折叠控制装置5设置在摆动桁架基节2与中桁架的铰接位置、和/或折叠桁架节3与摆动桁架基节2的铰接位置，展开折叠控制装置5包括自锁止结构，展开折叠控制装置5可以控制摆动桁架基节2沿其铰接中心相对于中桁架进行摆动或锁止、或者展开折叠控制装置5可以控制折叠桁架节3沿其铰接中心相对于摆动桁架基节2进行摆动或锁止、或者两件展开折叠控制装置5可以同时控制摆动桁架基节2和折叠桁架节3进行摆动或锁止。

桁架式喷头车安装在卷盘式喷灌机上使用时，将中桁架上的喷灌水输入主管路与卷盘式喷灌机的PE管连接即可。

在卷盘式喷灌机处于转场状态时，本桁架式喷头车在卷盘式喷灌机的喷头车托举机构和完全收纳状态的PE管的牵拉作用下处于支撑轮12脱离地面的悬空状态，如图8所示，此时左桁架和右桁架均处于向后翻折收纳呈翼状的状态，折叠桁架节3在连接管4的牵拉作用下处于向前翻折收纳的状态，完全收纳的左桁架和右桁架贴靠在卷盘式喷灌机的卷盘的左右两侧、不影响卷盘式喷灌机的转场。

卷盘式喷灌机被牵引拖至农田地头进行喷灌作业使用时，旋转副车架使副车架通过回转支承带动卷盘及本桁架式喷头车正对需喷灌的农田后定位副车架，然后控制伸出伸缩前支撑稳固支撑于地面，然后控制降下喷头车托举机构使本桁架式喷头车落至地面的初始位置、并通过拖拉机等牵引设备牵引本桁架式喷头车至喷灌位置，操作人员即可对本桁架式喷头车进行展开操作；操作人员正向操作展开折叠控制装置5，如图5、图7所示，左桁架和右桁架即沿其铰接轴旋转向前翻折，同时，如图6所示，折叠桁架节3在连接管4的推动作用下沿折叠桁架节3的铰接轴旋转向后翻折，完全展开后，分流端口、基节下输水管22和折叠节下输水管32的轴线共线设置，且基节下输水管22的内侧端与分流端口通过端面密封结构稳固压接密封、折叠节下输水管32的内侧端与基节下输水管22的外侧端通过端面密封结构稳固压接密封，此时四连杆机构即变形为三角形结构，展开折叠控制装置5的自锁作用可防止四连杆机构因受外力而产生的翻折现象，分流端口、基节下输水管22和折叠节下输水管32即形成贯通的喷灌水流通通道；打开给水栓后，压力水即经PE管进入中桁架上的喷灌水输入主管路，依次进入分流端口、基节下输水管22和折叠节下输水管32，并自喷灌喷头喷出实现喷灌；喷灌过程中卷盘回卷，通过PE管牵拉本桁架式喷头车向后方移动，直至本桁架式喷头车回退至初始位置，即完成该农田的喷灌；折叠操作时，操作人员反向操作展开折叠控制装置5，如图5所示，左桁架和右桁架即沿其铰接轴旋转向后翻折，同时，折叠桁架节3在连接管4的拉动作用下沿折叠桁架节3的铰接轴旋转向前翻折，至左桁架和右桁架贴靠在卷盘式喷灌机的卷盘左右两侧的初始状态后，依次控制降下喷头车托举机构使本桁架式喷头车提升脱离地面、控制缩入伸缩前支撑、复位旋转副车架后，即可进行卷盘式喷灌机的转场。

为了减少机构设置，作为本发明的进一步改进方案，如图2所示，基节下输水管22与中桁架的铰接安装位置设置在基节下输水管22的内侧端与分流端口的对接位置上，且基节下输水管22的端面密封结构与铰接安装套Ⅰ固定连接；折叠节下输水管32与基节下输水管22的铰接安装位置设置在折叠节下输水管32的内侧端与基节下输水管22的外侧端的对接位置上，且折叠节下输水管32的端面密封结构与铰接安装套Ⅱ固定连接。如此设置可以避免单独设置基节下输水管22的铰接安装位置和基节下输水管22的对接位置，可以避免单独设置折叠节下输水管32的铰接安装位置和折叠节下输水管32的对接位置，实现减少机构设置。

为了在便于基节下输水管22的端面密封结构与铰接安装套Ⅰ固定连接、便于折叠节下输水管32的端面密封结构与铰接安装套Ⅱ固定连接的前提下保证压接密封的密封效果，作为本发明的进一步改进方案，如图6、图7所示，基节下输水管22的内侧端和折叠节下输水管32的内侧端均是纵截面为L形的立板结构，L形立板结构的长边面上设有端面密封结构，基节下输水管22的L形立板结构的短边面与铰接安装套Ⅰ固定连接，折叠节下输水管32的L形立板结构的短边面与铰接安装套Ⅱ固定连接。

作为本发明展开折叠控制装置5的一种实施方式，展开折叠控制装置5是摆动伸缩杆控制结构，展开折叠控制装置5包括摆动伸缩控制部件，摆动伸缩控制部件一端与主支撑底架1铰接安装连接、另一端与摆动桁架基节2铰接安装连接，或者摆动伸缩控制部件一端与摆动桁架基节2铰接安装连接、另一端与折叠桁架节3铰接安装连接，或者一件摆动伸缩控制部件的两端分别铰接安装在主支撑底架1和摆动桁架基节2上、另一件摆动伸缩控制部件的两端分别铰接安装在摆动桁架基节2和折叠桁架节3上。摆动伸缩控制部件可以是摆动控制液压缸，主支撑底架1上设有液压泵站，摆动控制液压缸通过液压管路和控制阀组与液压泵站连接；自锁止结构是控制阀组中的保压控制阀。摆动伸缩控制部件也可以是摆动控制电动缸，主支撑底架1上设有包括电源和控制器的电控机构，摆动控制电动缸与控制器电连接；由于梯形螺纹具有自锁功能，因此自锁止结构可以是摆动控制电动缸内配合设置的丝杠丝母的梯形螺纹；自锁止结构也可以是设置在摆动控制电动缸的驱动电机上的闸瓦结构。

作为本发明展开折叠控制装置5的另一种实施方式，如图2、图4所示，展开折叠控制装置5是旋转控制结构，展开折叠控制装置5包括旋转控制部件，旋转控制部件的动力输出端与铰接销Ⅰ或铰接销Ⅱ传动连接，或者两件旋转控制部件的动力输出端分别与铰接销Ⅰ和铰接销Ⅱ传动连接。旋转控制部件可以是摆动控制液压马达，主支撑底架1上设有液压泵站，摆动控制液压马达通过液压管路和控制阀组与液压泵站连接；自锁止结构是控制阀组中的保压控制阀。旋转控制部件也可以是摆动控制电动机，主支撑底架1上设有包括电源和控制器的电控机构，摆动控制电动机与控制器电连接；自锁止结构可以是设置在摆动控制电动机上的闸瓦结构，也可以是设置在传动变速箱上的闸瓦结构。

为了实现降低左桁架和右桁架的整体重量、进而实现降低功耗，作为本发明的进一步改进方案，如图1所示，基节上支撑管21和折叠节上支撑管31均是内侧端位置高、外侧端位置低的倾斜设置结构，即完全展开后左桁架和右桁架呈三角形框架结构。

为了便于根据具体垄间距调整支撑轮12之间的距离，作为本发明的进一步改进方案，支撑轮架11上设有轮间距调节机构，轮间距调节机构可以采用双向伸缩液压缸结构、或者采用双向伸缩螺旋杆结构、或者直接采用配合设置的定位销和定位孔结构等其他伸缩定位结构。

为了便于根据农作物的高矮调节喷灌高度，作为本发明的进一步改进方案，支撑轮架11上设有高度调节机构，高度调节机构可以采用液压缸结构、或者采用电动缸结构、或者直接采用手动螺旋杆结构等其他高度调节定位结构。

本桁架式喷头车的摆动桁架由于左桁架和右桁架均包括一节摆动桁架基节2、一节折叠桁架节3和一根连接管4，摆动桁架基节2的内侧端铰接安装在中桁架上，折叠桁架节3的内侧端铰接安装在摆动桁架基节2的外侧端上，连接管4的一端铰接连接在主支撑底架1上、且连接管4与主支撑底架1的铰接位置位于中桁架的前方，连接管4的另一端铰接连接在折叠节下输水管32上，基节下输水管22全段、折叠节下输水管32部分段、连接管4全段以及连接管4的铰接点与基节下输水管22的铰接点之间的虚拟连杆共同围成四连杆机构，摆动桁架基节2与中桁架的铰接位置、和/或折叠桁架节3与摆动桁架基节2的铰接位置还设有展开折叠控制装置5，因此进行展开操作时，操作人员正向操作展开折叠控制装置5，左桁架和右桁架即沿其铰接轴旋转向前翻折，同时折叠桁架节3在连接管4的推动作用下沿折叠桁架节3的铰接轴旋转向后翻折，完全展开后，分流端口、基节下输水管22和折叠节下输水管32的轴线共线设置，且基节下输水管22的内侧端与分流端口通过端面密封结构稳固压接密封、折叠节下输水管32的内侧端与基节下输水管22的外侧端通过端面密封结构稳固压接密封，此时四连杆机构即变形为三角形结构，展开折叠控制装置5的自锁作用可防止四连杆机构因受外力而产生的翻折现象，分流端口、基节下输水管22和折叠节下输水管32即形成贯通的喷灌水流通通道；框架结构的左桁架、中桁架和右桁架能够在保证桁架整体强度的前提下实现降低桁架的整体重量、进而实现降低功耗，而利用四连杆机构及展开折叠控制装置5能够实现桁架的快速展开与收纳、进而实现桁架式卷盘喷灌机的快速转场操作，特别适用于小型桁架式卷盘喷灌机。

Claims (7)

1.一种桁架式喷头车的控制方法，所使用的桁架式喷头车包括主支撑底架(1)和摆动桁架；所述的主支撑底架(1)的底部设有左右对称设置的、通过支撑轮架(11)安装的支撑轮(12)；所述的摆动桁架包括左桁架、中桁架和右桁架，中桁架上设有喷灌水输入主管路，左桁架和右桁架左右对称设置在中桁架的左右两侧；

矩形框架结构的中桁架竖直固定安装在主支撑底架(1)上，中桁架底部的左右两端分别设有与喷灌水输入主管路连通连接的、正对左右两侧的分流端口，竖直设置的左桁架和右桁架均包括一节摆动桁架基节(2)、一节折叠桁架节(3)和一根连接管(4)；

摆动桁架基节(2)包括基节上支撑管(21)、基节下输水管(22)和基节管间支撑管(23)；基节下输水管(22)水平设置，基节下输水管(22)底部沿其长度走向还设有多个与基节下输水管(22)内腔连通设置的喷灌喷头；基节管间支撑管(23)固定设置在基节上支撑管(21)和基节下输水管(22)之间，基节上支撑管(21)、基节下输水管(22)和基节管间支撑管(23)共同围成框架结构；基节上支撑管(21)和基节下输水管(22)的内侧端分别通过竖直设置的铰接销Ⅰ和铰接安装套Ⅰ铰接安装在中桁架上，基节下输水管(22)的内侧端正对分流端口设置、且基节下输水管(22)的内侧端是纵截面为L形的立板结构，L形立板结构的长边面上设有端面密封结构，基节下输水管(22)与中桁架的铰接安装位置设置在基节下输水管(22)的内侧端与分流端口的对接位置上、且基节下输水管(22)的L形立板结构的短边面与铰接安装套Ⅰ固定连接，基节上支撑管(21)与中桁架的铰接位置和/或基节下输水管(22)与中桁架的铰接位置上还设有摆动桁架基节摆动角度限位机构，摆动桁架基节(2)沿其铰接轴向前翻折完全展开状态时，基节下输水管(22)的内侧端与分流端口压接密封配合、且摆动桁架基节摆动角度限位机构可限制摆动桁架基节(2)继续向前翻折；

折叠桁架节(3)包括折叠节上支撑管(31)、折叠节下输水管(32)和折叠节管间支撑管(33)；折叠节下输水管(32)水平设置，折叠节下输水管(32)底部沿其长度走向还设有多个与折叠节下输水管(32)内腔连通设置的喷灌喷头；折叠节管间支撑管(33)固定设置在折叠节上支撑管(31)和折叠节下输水管(32)之间，折叠节上支撑管(31)、折叠节下输水管(32)和折叠节管间支撑管(33)共同围成框架结构；折叠节上支撑管(31)和折叠节下输水管(32)的内侧端分别通过竖直设置的铰接销Ⅱ和铰接安装套Ⅱ铰接安装在摆动桁架基节(2)的外侧端上，折叠节下输水管(32)的内侧端正对基节下输水管(22)的外侧端设置、且折叠节下输水管(32)的内侧端均是纵截面为L形的立板结构，L形立板结构的长边面上设有端面密封结构，折叠节下输水管(32)与基节下输水管(22)的铰接安装位置设置在折叠节下输水管(32)的内侧端与基节下输水管(22)的外侧端的对接位置上、且折叠节下输水管(32)的L形立板结构的短边面与铰接安装套Ⅱ固定连接，折叠节上支撑管(31)与摆动桁架基节(2)外侧端的铰接位置和/或折叠节下输水管(32)与摆动桁架基节(2)外侧端的铰接位置上还设有折叠桁架节摆动角度限位机构，折叠桁架节(3)沿其铰接轴向后翻折完全展开状态时，折叠节下输水管(32)的内侧端与基节下输水管(22)的外侧端压接密封配合、且折叠桁架节摆动角度限位机构可限制折叠桁架节(3)继续向后翻折；

水平设置的连接管(4)的一端铰接连接在主支撑底架(1)上、且连接管(4)与主支撑底架(1)的铰接位置位于中桁架的前方，连接管(4)的另一端铰接连接在折叠节下输水管(32)上，基节下输水管(22)全段、折叠节下输水管(32)部分段、连接管(4)全段以及连接管(4)的铰接点与基节下输水管(22)的铰接点之间的虚拟连杆共同围成四连杆机构；

桁架式喷头车还包括展开折叠控制装置(5)，展开折叠控制装置(5)设置在摆动桁架基节(2)与中桁架的铰接位置、和/或折叠桁架节(3)与摆动桁架基节(2)的铰接位置，展开折叠控制装置(5)包括自锁止结构，展开折叠控制装置(5)控制摆动桁架基节(2)沿其铰接中心相对于中桁架进行摆动或锁止、或者展开折叠控制装置(5)控制折叠桁架节(3)沿其铰接中心相对于摆动桁架基节(2)进行摆动或锁止、或者两件展开折叠控制装置(5)同时控制摆动桁架基节(2)和折叠桁架节(3)进行摆动或锁止；

其特征在于，自动展开操作时，操作人员正向操作展开折叠控制装置(5)，左桁架和右桁架的摆动桁架基节(2)沿其铰接轴旋转向前翻折，同时折叠桁架节(3)在连接管(4)的推动作用下沿折叠桁架节(3)的铰接轴旋转向后翻折，完全展开后，分流端口、基节下输水管(22)和折叠节下输水管(32)的轴线共线设置，且基节下输水管(22)的内侧端与分流端口通过端面密封结构稳固压接密封、折叠节下输水管(32)的内侧端与基节下输水管(22)的外侧端通过端面密封结构稳固压接密封，此时四连杆机构变形为三角形结构，展开折叠控制装置(5)的自锁止结构进行自锁，分流端口、基节下输水管(22)和折叠节下输水管(32)形成贯通的喷灌水流通通道；

自动折叠操作时，操作人员反向操作展开折叠控制装置(5)，左桁架和右桁架的摆动桁架基节(2)沿其铰接轴旋转向后翻折，同时折叠桁架节(3)在连接管(4)的拉动作用下沿折叠桁架节(3)的铰接轴旋转向前翻折，直至左桁架和右桁架的摆动桁架基节(2)均处于向后翻折收纳呈翼状的状态，折叠桁架节(3)在连接管(4)的牵拉作用下处于向前翻折贴靠在摆动桁架基节(2)上的状态。

2.根据权利要求1所述的桁架式喷头车的控制方法，其特征在于，桁架式喷头车的展开折叠控制装置(5)是摆动伸缩杆控制结构，展开折叠控制装置(5)包括摆动伸缩控制部件，摆动伸缩控制部件一端与主支撑底架(1)铰接安装连接、另一端与摆动桁架基节(2)铰接安装连接，或者摆动伸缩控制部件一端与摆动桁架基节(2)铰接安装连接、另一端与折叠桁架节(3)铰接安装连接，或者一件摆动伸缩控制部件的两端分别铰接安装在主支撑底架(1)和摆动桁架基节(2)上、另一件摆动伸缩控制部件的两端分别铰接安装在摆动桁架基节(2)和折叠桁架节(3)上；

通过控制摆动伸缩杆控制结构的伸缩实现自动展开或折叠。

3.根据权利要求2所述的桁架式喷头车的控制方法，其特征在于，桁架式喷头车的摆动伸缩控制部件是摆动控制液压缸，主支撑底架(1)上设有液压泵站，摆动控制液压缸通过液压管路和控制阀组与液压泵站连接；自锁止结构是控制阀组中的保压控制阀；

通过液压控制摆动控制液压缸的伸缩实现自动展开或折叠。

4.根据权利要求2所述的桁架式喷头车的控制方法，其特征在于，桁架式喷头车的摆动伸缩控制部件是摆动控制电动缸，主支撑底架(1)上设有包括电源和控制器的电控机构，摆动控制电动缸与控制器电连接；自锁止结构是摆动控制电动缸内配合设置的丝杠丝母的梯形螺纹，或者自锁止结构是设置在摆动控制电动缸的驱动电机上的闸瓦结构；

通过电动控制摆动控制电动缸的伸缩实现自动展开或折叠。

5.根据权利要求1所述的桁架式喷头车的控制方法，其特征在于，桁架式喷头车的展开折叠控制装置(5)是旋转控制结构，展开折叠控制装置(5)包括旋转控制部件，旋转控制部件的动力输出端与铰接销Ⅰ或铰接销Ⅱ传动连接，或者两件旋转控制部件的动力输出端分别与铰接销Ⅰ和铰接销Ⅱ传动连接；

通过控制旋转控制部件的正反转实现自动展开或折叠。

6.根据权利要求5所述的桁架式喷头车的控制方法，其特征在于，桁架式喷头车的旋转控制部件是摆动控制液压马达，主支撑底架(1)上设有液压泵站，摆动控制液压马达通过液压管路和控制阀组与液压泵站连接；自锁止结构是控制阀组中的保压控制阀；

通过液压控制摆动控制液压马达的正反转实现自动展开或折叠。

7.根据权利要求5所述的桁架式喷头车的控制方法，其特征在于，桁架式喷头车的旋转控制部件是摆动控制电动机，主支撑底架(1)上设有包括电源和控制器的电控机构，摆动控制电动机与控制器电连接；自锁止结构是设置在摆动控制电动机上的闸瓦结构，或者自锁止结构是设置在传动变速箱上的闸瓦结构；

通过电动控制摆动控制电动机的正反转实现自动展开或折叠。

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