CN112982538B - 一种轮式装载机的控制方法、装置、轮式装载机及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种轮式装载机的控制方法、装置、轮式装载机及存储介质，其中轮式装载机中预设有KickDown的原始触发条件，轮式装载机的控制方法包括：获取轮式装载机KickDown的解除方式；基于KickDown的解除方式确定轮式装载机的当前状态；当轮式装载机的当前状态为工作状态时，将原始触发条件调整为第一触发条件，其中第一触发条件相较于原始触发条件更易触发。由此可实现Kick Down的提前触发，在轮式装载机中不需要安装铲斗位置传感器和坡度传感器，或者不需要安装铲斗位置传感器和加速度传感器，成本较低且适用性广。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械控制技术领域，具体涉及一种轮式装载机的控制方法、装置、轮式装载机及存储介质。
背景技术
目前搭载自动变速箱的轮式装载机动力输出有两路，一路为给铲斗的液压驱动力，通过发动机驱动液压泵形成驱动油压。另一路为给装载机的驱动力，通过液力变矩器和变速箱，输出到轮端。搭载自动变速箱的轮式装载机在工作时，由于其工作模式的特殊性需要频繁地装载/卸载物料、升降档以及前后方向切换，在正常驱动车辆时动力通过变速箱分配给轮端，在装载机使用铲斗装填物料时，由于此时一般车辆都在停止状态，因此应尽可能地减少给车辆驱动的动力而增加分配给铲斗的动力。因此，在装载机装填物料时，需要将变速箱的档位快速降为1档，即KickDown功能，减少分配给车辆驱动的动力，在发动机同等功率下可增加分配给铲斗的动力。典型的工况为挂2档，方向前进将装载机快速开到物料前，刹车减速后将铲斗放低平以装载物料，此时猛踩油门让铲斗装填物料时需要触发KickDown2－1降档，减小分配给变速箱输出的功率以分配更多动力给铲斗。对于支持手动KickDown的变速箱来说，可以通过驾驶员的操作实现快速KickDown降档，对于自动变速箱来说，需要增加自动KickDown的功能，而自动KickDown的触发目前基本是根据变速箱负载和发动机转速、油门开度等来判断。
专利US9085294B2公开了一种可通过装载机铲斗位置、变速箱负载、车速、发动机转速等来提前触发Kick Down的策略，但是US9085294B2具有以下缺陷：1)必须要有铲斗位置传感器，目前很多装载机上未安装铲斗位置传感器；2)必须要有坡度传感器或者加速度传感器以计算变速箱负载，目前很多装载机上未安装坡度传感器或者加速度传感器。也就是说，该种方案需要安装铲斗位置传感器和坡度传感器，或者需要安装铲斗位置传感器和加速度传感器，成本较高。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种轮式装载机的控制方法、装置、轮式装载机及存储介质，已解决Kick Down的提前触发成本较高的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种轮式装载机的控制方法，所述轮式装载机中预设有KickDown的原始触发条件，包括：
获取所述轮式装载机KickDown的解除方式；
基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态；
当所述轮式装载机的当前状态为工作状态时，将所述原始触发条件调整为第一触发条件，其中所述第一触发条件相较于所述原始触发条件更易触发。
本发明实施例提供的轮式装载机的控制方法，获取KickDown的解除方式，根据KickDown的解除方式确定轮式装载机的当前状态，当轮式装载机的当前状态为工作状态通过调整KickDown的原始触发条件即可实现Kick Down的提前触发，在轮式装载机中不需要安装铲斗位置传感器和坡度传感器，或者不需要安装铲斗位置传感器和加速度传感器，成本较低且适用性广。
结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，轮式装载机的控制方法还包括：当所述轮式装载机的当前状态为行驶状态时，将所述原始触发条件调整为第二触发条件，其中所述第二触发条件相较于所述原始触发条件更难触发。由此可以在工作模式时，通过调整KickDown的原始触发条件使得Kick Down的更难触发，避免误触发。
结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述原始触发条件包括一个或多个触发子条件，每个触发子条件都有相对应的触发阈值，所述将所述原始触发条件调整为第一触发条件包括：将一个或多个触发阈值调整相对应的第一调整量。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述原始触发条件包括一个或多个触发子条件，每个触发子条件都有相对应的触发阈值，所述将所述原始触发条件调整为第二触发条件包括：将一个或多个触发阈值调整相对应的第二调整量。
结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，所述基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态包括：
当所述KickDown的当前解除方式为切换所述轮式装载机的行进方向时，判定所述轮式装载机的当前状态为工作状态；
或，当所述KickDown连续多次解除方式均为切换所述轮式装载机的行进方向时，判定所述轮式装载机的当前状态为工作状态。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态包括：
当所述KickDown的当前解除方式为自然升档时，判定所述轮式装载机的当前状态为行驶状态；
或，当所述KickDown的当前解除方式为自然升档时，继续判断所述轮式装载机在预设的第一时长内的车速是否均属于预设的第一范围，当所述轮式装载机在所述第一时长内的车速均属于所述第一范围时，判定所述轮式装载机的当前状态为行驶状态。
结合第一方面，在第一方面第六实施方式中，在将所述原始触发条件调整为第一触发条件之后，还包括：
继续获取所述KickDown的解除方式；
当所述KickDown的解除方式为切换所述轮式装载机的行进方向时，维持所述第一触发条件；
当所述KickDown的解除方式为自然升档时，将所述第一触发条件调整为所述原始触发条件。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第七实施方式中，在将所述原始触发条件调整为第二触发条件之后，还包括：
判断所述KickDown是否被触发；
当所述KickDown被触发时，将所述第二触发条件调整为所述原始触发条件。
根据第二方面，本发明实施例提供了一种轮式装载机的控制装置，所述轮式装载机中预设有KickDown的原始触发条件，包括：
获取模块，用于获取所述轮式装载机KickDown的解除方式；
状态确定模块，用于基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态；
调整模块，当所述轮式装载机的当前状态为工作状态时，用于将所述原始触发条件调整为第一触发条件，其中所述第一触发条件相较于所述原始触发条件更易触发。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种轮式装载机，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的轮式装载机的控制方法。
根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的轮式装载机的控制方法。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为本发明实施例1轮式装载机控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例1轮式装载机控制方法一示例的流程示意图；
图3为本发明实施例1轮式装载机控制方法另一示例的流程示意图；
图4为本发明实施例2轮式装载机控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本发明实施例1提供了一种轮式装载机的控制方法。图1为本发明实施例1轮式装载机控制方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例1轮式装载机的控制方法包括以下步骤：
S101：获取轮式装载机KickDown的解除方式。
S102：基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态。
根据轮式装载机的工作特性，会在一次装填/卸载物料的工作状态下，在装填时触发KickDown降档，然后通过切换轮式装载机的行进方向解除KickDown降档，恢复到原档位。在装载机行驶状态下时，如果触发了KickDown，很大可能是通过车速增加即自然升档解除KickDown。
需要说明的是，本发明实施例1中，KickDown的进入可以为自动触发进入也可以为驾驶员手动拍KickDown按键进入。
基于此，作为具体的实施方式，基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态可以采用以下两种技术方案。
第一种技术方案为：当所述KickDown的当前解除方式为切换所述轮式装载机的行进方向时，判定所述轮式装载机的当前状态为工作状态。也就是说，当一次KickDown的解除方式为切换所述轮式装载机的行进方向时即可判定轮式装载机的当前状态为工作状态(装填/卸载物料的状态)。
第二种技术方案为：当所述KickDown连续多次解除方式均为切换所述轮式装载机的行进方向时，判定所述轮式装载机的当前状态为工作状态。也就是说，当KickDown连续多次解除方式均为切换轮式装载机的行进方向时，才判定轮式装载机的当前状态为工作状态，由此使得轮式装载机当前状态的判定更加准确。可以理解的，在连续多次解除方式中只要有一种解除方式不为切换轮式装载机的行进方向，则不能判定轮式装载机的当前状态为工作状态。示例的，连续多次可以为连续两次。
作为具体的实施方式，基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态可以采用以下两种技术方案。
第一种技术方案为：当所述KickDown的当前解除方式为自然升档时，判定所述轮式装载机的当前状态为行驶状态。也就是说，当一次KickDown的解除方式为自然升档时即可判定轮式装载机的当前状态为行驶状态。
第二种技术方案为：当所述KickDown的当前解除方式为自然升档时，继续判断所述轮式装载机在预设的第一时长内的车速是否均属于预设的第一范围，当所述轮式装载机在所述第一时长内的车速均属于所述第一范围时，判定所述轮式装载机的当前状态为行驶状态。也就是说，当一次KickDown的解除方式为自然升档时，并不能直接判断轮式装载机的当前状态为行驶状态，还需要判断所述轮式装载机在预设的第一时长内的车速是否均属于预设的第一范围，当不属于时，则不能判断轮式装载机的当前状态为行驶状态，由此可以使得轮式装载机当前状态的判定更加准确。
S103：当所述轮式装载机的当前状态为工作状态时，将所述原始触发条件调整为第一触发条件，其中所述第一触发条件相较于所述原始触发条件更易触发；当所述轮式装载机的当前状态为行驶状态时，将所述原始触发条件调整为第二触发条件，其中所述第二触发条件相较于所述原始触发条件更难触发。
通常情况下，一般通过设置发动机转速、车速、油门踏板等的触发阈值来作为KickDown的触发条件，例如发动机转速大于预设的第一触发阈值时，触发KickDown。
在本发明实施例中，所述原始触发条件包括一个或多个触发子条件，每个触发子条件都有相对应的触发阈值。作为具体的实施方式，将所述原始触发条件调整为第一触发条件可以采用如下技术方案：将一个或多个触发阈值调整相应的第一调整量，由此可以使得KickDown更容易触发。具体的，当触发子条件为某个参数大于触发阈值时，需要将触发阈值减去第一调整量；当触发子条件为某个参数小于触发阈值时，需要将触发阈值增加第一调整量。需要说明的是，对每个触发阈值调整的第一调整量可以相同也可以不同。
作为进一步的实施方式，在将所述原始触发条件调整为第一触发条件之后，还包括：继续获取所述KickDown的解除方式；当所述KickDown的解除方式为切换所述轮式装载机的行进方向时，维持所述第一触发条件；当所述KickDown的解除方式为自然升档时，将所述第一触发条件调整为所述原始触发条件。
作为另外一个进一步的实施方式，在将所述原始触发条件调整为第一触发条件之后，还包括：当所述轮式装载机下电时，将所述第一触发条件调整为所述原始触发条件。
本发明实施例1提供的轮式装载机的控制方法，获取KickDown的解除方式，根据KickDown的解除方式确定轮式装载机的当前状态，当轮式装载机的当前状态为工作状态通过调整KickDown的原始触发条件即可实现Kick Down的提前触发，在轮式装载机中不需要安装铲斗位置传感器和坡度传感器，或者不需要安装铲斗位置传感器和加速度传感器，成本较低且适用性广。
本发明实施例1通过判断装载机处于工作模式，在需要装载物料时，可以提前触发KickDown 2-1降档，使得变速箱的输入轴转速(也是液力变矩器的涡轮转速)升高，液力变矩器的转速比变小的同时，扭矩比也变小，使得发动机分配给自动变速箱的动力减小，相应的分配给铲斗液压泵马达的动力增加，在不增加发动机输出的情况下即可提升铲斗的装载动力，有效提升了发动机的输出效率，降低了油耗。
S104：当所述轮式装载机的当前状态为行驶状态时，将所述原始触发条件调整为第二触发条件，其中所述第二触发条件相较于所述原始触发条件更难触发。
所述原始触发条件包括一个或多个触发子条件。作为具体的实施方式，所述将所述原始触发条件调整为第二触发条件可以采用如下技术方案：将一个或多个触发阈值增加相应的第二调整量，由此可以使得KickDown更难触发，由此可以避免误触发。具体的，当触发子条件为某个参数大于触发阈值时，需要将触发阈值增加第二调整量；当触发子条件为某个参数小于触发阈值时，需要将触发阈值减小第二调整量。需要说明的是，对每个触发阈值调整的第二调整量可以相同也可以不同。第一调整量与第二调整量可以相同也可以不同。
作为进一步的实施方式，在将所述原始触发条件调整为第二触发条件之后，还包括：判断所述KickDown是否被触发；当所述KickDown被触发时，将所述第二触发条件调整为所述原始触发条件。
作为另外一个进一步的实施方式，在将所述原始触发条件调整为第二触发条件之后，还包括：当所述轮式装载机下电时，将所述第二触发条件调整为所述原始触发条件。
为了更加详细的说明本发明实施例1的轮式装载机的控制方法，给出以下两个示例。图2为本发明实施例1轮式装载机控制方法一示例的流程示意图，如图2所示，首先需要根据KickDown触发后的解除方式来判定是否进入了装载机的装填/卸载物料工作模式，如果连续两次是通过方向切换的方式解除了KickDown，可以认为装载机处在工作模式中，即装载机正处于装填物料、切换方向、卸载物料的工作循环中，直到自然换档线升2档或者车辆下电为止都认为处于工作模式中。在工作模式时，KickDown触发条件为：第一触发条件，更容易触发KickDown。
图3为本发明实施例1轮式装载机控制方法另一示例的流程示意图，如图3所示，首先需要根据KickDown触发后的解除方式来判定是否进入了非工作情况下的行驶模式。如果出现通过自然升到2档的方式解除KickDown，则认为退出工作模式。如果车速超过一定值保持并保持可标定的时间，直到下次KickDown触发或者车辆下电为止都认为进入了行驶模式中。在行驶模式时，KickDown触发条件为：第二触发条件，更难以触发KickDown，避免误触发。
实施例2
与本发明实施例1相对应，本发明实施例2提供了一种轮式装载机的控制装置。图4为本发明实施例2轮式装载机控制装置的结构示意图，如图4所示，本发明实施例2轮式装载机的控制装置包括获取模块20、状态确定模块22和调整模块24。
具体的，所述获取模块20，用于获取所述轮式装载机KickDown的解除方式。
状态确定模块22，用于基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态。
调整模块24，当所述轮式装载机的当前状态为工作状态时，用于将所述原始触发条件调整为第一触发条件，其中所述第一触发条件相较于所述原始触发条件更易触发；当所述轮式装载机的当前状态为行驶状态时，用于将所述原始触发条件调整为第二触发条件，其中所述第二触发条件相较于所述原始触发条件更难触发。
上述轮式装载机具体细节可以对应参阅图1至图3所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
实施例3
本发明实施例还提供了一种轮式装载机，该轮式装载机可以包括处理器和存储器，其中处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的轮式装载机的控制方法对应的程序指令/模块(例如，图4所示的获取模块20、状态确定模块22和调整模块24)。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的轮式装载机的控制方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器中，当被所述处理器执行时，执行如图1-3所示实施例中的轮式装载机的控制方法。
上述轮式装载机具体细节可以对应参阅图1至图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (11)
1.一种轮式装载机的控制方法，所述轮式装载机中预设有KickDown的原始触发条件，其特征在于，包括：
获取所述轮式装载机KickDown的解除方式；
基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态；
当所述轮式装载机的当前状态为工作状态时，将所述原始触发条件调整为第一触发条件，其中所述第一触发条件相较于所述原始触发条件更易触发；
通过设置发动机转速、车速或油门踏板的触发阈值来作为所述原始触发条件，所述原始触发条件包括一个或多个触发子条件，每个所述触发子条件都有相对应的触发阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述轮式装载机的当前状态为行驶状态时，将所述原始触发条件调整为第二触发条件，其中所述第二触发条件相较于所述原始触发条件更难触发。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始触发条件调整为第一触发条件包括：
将一个或多个触发阈值调整相对应的第一调整量。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述原始触发条件调整为第二触发条件包括：
将一个或多个触发阈值调整相对应的第二调整量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态包括：
当所述KickDown的当前解除方式为切换所述轮式装载机的行进方向时，判定所述轮式装载机的当前状态为工作状态；
或，当所述KickDown连续多次解除方式均为切换所述轮式装载机的行进方向时，判定所述轮式装载机的当前状态为工作状态。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态包括：
当所述KickDown的当前解除方式为自然升档时，判定所述轮式装载机的当前状态为行驶状态；
或，当所述KickDown的当前解除方式为自然升档时，继续判断所述轮式装载机在预设的第一时长内的车速是否均属于预设的第一范围，当所述轮式装载机在所述第一时长内的车速均属于所述第一范围时，判定所述轮式装载机的当前状态为行驶状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述原始触发条件调整为第一触发条件之后，还包括：
继续获取所述KickDown的解除方式；
当所述KickDown的解除方式为切换所述轮式装载机的行进方向时，维持所述第一触发条件；
当所述KickDown的解除方式为自然升档时，将所述第一触发条件调整为所述原始触发条件。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述原始触发条件调整为第二触发条件之后，还包括：
判断所述KickDown是否被触发；
当所述KickDown被触发时，将所述第二触发条件调整为所述原始触发条件。
9.一种轮式装载机的控制装置，所述轮式装载机中预设有KickDown的原始触发条件，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取所述轮式装载机KickDown的解除方式；
状态确定模块，用于基于所述KickDown的解除方式确定所述轮式装载机的当前状态；
调整模块，当所述轮式装载机的当前状态为工作状态时，用于将所述原始触发条件调整为第一触发条件，其中所述第一触发条件相较于所述原始触发条件更易触发；
通过设置发动机转速、车速或油门踏板的触发阈值来作为所述原始触发条件，所述原始触发条件包括一个或多个触发子条件，每个所述触发子条件都有相对应的触发阈值。
10.一种轮式装载机，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-8中任一项所述的轮式装载机的控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的轮式装载机的控制方法。
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