CN112976442B - 手模上残次手套检漏剔除机及其剔除方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种使用稳定可靠的手模上残次手套检漏剔除机及其剔除方法，包括底座、支架、前道剥除机构和后道剥除机构，前道剥除机构包括剥除夹爪、气动手指、前后移动驱动机构、上下移动驱动机构和左右移动驱动机构，左右移动驱动机构安装在支架上，上下移动驱动机构安装在左右移动驱动机构上，且每个左右移动驱动机构上安装至少一个上下移动驱动机构，且剥除夹爪的内侧设有辅助吹气孔，剥除夹爪的下方设有一剥离勾，后道剥除机构包括升降台、升降台驱动气缸、半圆硬毛刷轮、硬毛刷轮驱动电机和传动齿轮组。本发明可以在手套生产流水线上自动将残次手套从手模上剥除，无需停机处理，提高手套生产效率，且剥除稳定可靠，从而保证手套质量。

Description

手模上残次手套检漏剔除机及其剔除方法

技术领域

本发明涉及手套生产流水线的辅助设备，尤其涉及一种手模上残次手套检漏剔除机及其剔除方法。

背景技术

手套生产流水线上手套在手模上成型后都需要通过脱模设备进行脱模；然后手模再去进行下一次手套成型，而通常会有一些手模上残留脱模失败的手套或者次品手套，由于生产流水线一直在运转，人工去剥除残次手套比较困难又不太安全；而如果不对残次手套进行剥除处理的话，就会影响手模的下一次手套成型，从而影响手套质量；如果采用人工将手模上的残次手套剥除，通常是需要将生产流水线停一下，大大影响了手套生产效率。目前手套生产整个行业都是用人工剥除残次手套，由于剥除效率低下，不仅需要24小时三班倒，工人劳动强度大，而且需要3个工人专门在那来重复做这个手模上残次手套的检查和人工剥除，人工成本高。

发明内容

本发明为了解决上述现有技术中存在的缺陷和不足，提供了一种采用前后两道剥除机构对手模上的残次手套进行剥除，前道剥除机构采用前后、上下、左右移动驱动机构配合气动手指驱动剥除夹爪的全方位动作，且采用辅助吹气孔和剥离勾配合剥除夹爪对残次手套的剥除，后道剥除机构采用一对半圆硬毛刷轮将手模上的残次手套向下刮落和拉扯，使得其不仅可以在手套生产流水线上自动将残次手套彻底从手模上剥除，无需停机处理，节省人工成本，降低工人劳动强度，提高手套生产效率，而且剥除稳定可靠，确保手模可以正常的下一次手套成型，从而保证手套质量的手模上残次手套检漏剔除机及其剔除方法。

本发明的技术方案：一种手模上残次手套检漏剔除机，包括底座、安装在底座上的支架、安装在支架上的前道剥除机构和后道剥除机构，

所述前道剥除机构包括剥除夹爪、驱动剥除夹爪夹紧或者松开的气动手指、驱动剥除夹爪前后移动的前后移动驱动机构、驱动剥除夹爪上下移动的上下移动驱动机构、驱动剥除夹爪左右移动的左右移动驱动机构，所述左右移动驱动机构安装在支架上，所述上下移动驱动机构安装在左右移动驱动机构上，且每个左右移动驱动机构上安装至少一个上下移动驱动机构，所述前后移动驱动机构安装在上下移动驱动机构上，所述剥除夹爪通过气动手指安装在前后移动驱动机构上，且剥除夹爪的内侧设有辅助吹气孔，剥除夹爪的下方设有一剥离勾，

所述左右移动驱动机构包括左右移动驱动电机、滚珠丝杆组件和左右移动滑板，所述左右移动驱动电机通过滚珠丝杆组件带动左右移动滑板在支架上移动；

所述上下移动驱动机构包括固定在左右移动滑板上的两根第一竖直光轴、上下移动滑板、驱动上下移动滑板在第一竖直光轴上上下移动的上下移动驱动气缸；

所述前后移动驱动机构包括前后移动驱动气缸、摆杆、连接前后移动驱动气缸和摆杆的下连杆和上连杆，所述摆杆的底部与下连杆的一端铰接，所述前后移动驱动气缸和下连杆的另一端均固定在上下移动滑板上，所述摆杆的中部与上连杆的一端铰接，所述上连杆的另一端与前后移动驱动气缸的活塞杆连接，所述气动手指安装在摆杆的顶部；

所述后道剥除机构包括升降台、驱动升降台升降的升降台驱动气缸、安装在升降台上的一对相互配合的半圆硬毛刷轮、驱动半圆硬毛刷轮转动的硬毛刷轮驱动电机以及连接半圆硬毛刷轮和硬毛刷轮驱动电机的传动齿轮组。

本发明采用前后两道剥除机构对手模上的残次手套进行剥除，前道剥除机构采用前后、上下、左右移动驱动机构配合气动手指驱动剥除夹爪的全方位动作，且采用辅助吹气孔和剥离勾配合剥除夹爪对残次手套的剥除，后道剥除机构采用一对半圆硬毛刷轮将手模上的残次手套向下刮落和拉扯，使得其不仅可以在手套生产流水线上自动将残次手套彻底从手模上剥除，无需停机处理，提高手套生产效率，而且剥除稳定可靠，确保手模可以正常的下一次手套成型，从而保证手套质量。

优选地，所述升降台通过一升降支撑台安装在支架上，所述升降台驱动气缸安装在升降支撑台上，所述升降台上设有两块支撑竖板，所述半圆硬毛刷轮通过轴承安装在两块支撑竖板的顶部，所述硬毛刷轮驱动电机和传动齿轮组均安装在其中一块支撑竖板上，所述支撑竖板上设有开口槽，所述升降支撑台上设有四根第二竖直光轴，所述升降台通过四个直线轴承上下滑动连接在四根第二竖直光轴上。

该种结构确保一对半圆硬毛刷轮的转动和升降均稳定可靠，从而确保一对半圆硬毛刷轮可以很好的将手模上的残次手套向下刮落和拉扯，使得残次手套彻底从手模上剥离。

优选地，所述支架的前端滑动连接在底座上，所述底座的后端通过若干角度调节组件与支架连接；所述角度调节组件包括固定在底座上支撑块、固定在支架上的调节块、连接支撑块和调节块的调节螺栓，所述调节螺栓的底部铰接在支撑块上，所述调节块安装在调节螺栓的螺纹段上通过上下锁紧螺母锁紧。

该种结构方便支架的安装，同时可以适当的调节支架的角度，从而可以调节剥除夹爪的角度来满足手模的角度；同时确保角度调节组件对支架的支撑稳固性，确保支架角度调节稳定可靠。

优选地，所述支架的前端底部设有导向滑条，所述底座的内部设有配合导向滑条的导向滑槽。

该种结构确保支架前端在底座上的滑动稳定可靠，进一步确保支架的角度调节稳定性。

优选地，所述支架的顶部设有配合左右移动滑板的限位架，所述限位架上设有两根横向光轴，所述左右移动滑板通过四个第一滑块滑动连接在两根横向光轴上。

该种结构确保左右移动滑板在支架上的滑动更加平稳可靠。

优选地，所述上下移动驱动气缸通过气缸安装板安装在两根第一竖直光轴的顶部，所述上下移动滑板通过两个第二滑块滑动连接在两根第一竖直光轴上。

该种结构确保上下移动驱动气缸的安装牢固可靠，同时确保上下移动滑板在竖直光轴上的滑动更加平稳可靠。

优选地，所述剥离勾通过剥离勾安装板安装在摆杆的上部，所述剥离勾安装板位于气动手指和上连杆之间。

该种结构确保剥离勾的安装牢固性，使得其可以更好的勾住残次手套。

优选地，每个左右移动滑板上安装两个上下移动驱动机构，每个上下移动驱动机构上安装一个前后移动驱动机构，每个前后移动驱动机构上安装一个剥除夹爪，每个剥除夹爪对应一个剥离勾。

该种结构使得其一次可以同时对两个手模上的残次手套进行剥除，同时还能对前一个剥除夹爪处没有被彻底剥除的残次手套进一步进行剥除，提高其剥除的稳定性。

优选地，所述剥除夹爪的内侧设有配合手模形状的内凹防护片，所述辅助吹气孔位于内凹防护片上，所述内凹防护片和剥除夹爪一体成型，且剥除夹爪和内凹防护片均由工程塑料制作。

该种结构确保剥除夹爪可以更好的握住手模，便于辅助吹气孔吹松残次手套和剥离勾勾住残次手套。

一种手模上残次手套检漏剔除机的剔除方法，步骤如下：

1）脱模未成功的手模带着残次手套在流水线上经过本设备，左右移动驱动电机同步运动，以实现剥除夹爪与流水线相同速度行走；

2）前后移动驱动气缸将剥除夹爪往手模方向推；

3）气动手指做功，剥除夹爪轻轻握住手模，剥离勾勾破残次手套，此时启动辅助吹气孔吹气将残次手套吹松；

4）上下移动驱动气缸做功，将剥除夹爪下推，此时剥离勾勾住残次手套往下拉，以实现将手模上的残次手套剥离；

5）气动手指在上下移动驱动气缸推到位后松开剥除夹爪；

6）前后移动驱动气缸在气动手指完成松开动作后回拉剥除夹爪；

7）上下移动驱动气缸在前后移动气缸回拉到位后也回到原位使得剥除夹爪复位；

8）左右移动驱动电机迅速反转，将整个工作部分回到原点；

9）前道剥离机构剥离未成功的手模继续运动到两个半圆硬毛刷轮之间，硬毛刷轮驱动电机收到信号迅速启动，通过传动齿轮组带动两个半圆硬毛刷轮快速朝内旋转，将手模上的残次手套向下刮落慢慢从手模上剥离；

10）剥离的同时，升降台驱动气缸驱动升降台向下运动，带动两个半圆硬毛刷轮向下运动将残次手套向下刮落的同时向下拉扯，使得残次手套完全从手模剥离；

11）硬毛刷轮驱动电机运转停止，并停留在某个点，在两个半圆硬毛刷轮的上部之间预留通道供其他手模通过；

12）升降台驱动气缸回到原点，结束整个动作。

本发明采用前后两道剥除机构对手模上的残次手套进行剥除，前道剥除机构采用前后、上下、左右移动驱动机构配合气动手指驱动剥除夹爪的全方位动作，且采用辅助吹气孔和剥离勾配合剥除夹爪对残次手套的剥除，后道剥除机构采用一对半圆硬毛刷轮将手模上的残次手套向下刮落和拉扯，使得其不仅可以在手套生产流水线上自动将残次手套彻底从手模上剥除，无需停机处理，提高手套生产效率，而且剥除稳定可靠，确保手模可以正常的下一次手套成型，从而保证手套质量。

附图说明

图1为本发明其中一个角度的结构示意图；

图2为发明另外一个角度的结构示意图；

图中1.底座，2.支架，3.剥除夹爪，4.气动手指，5.左右移动驱动电机，6.左右移动滑板，7.滚珠丝杆组件，8.限位架，9.横向光轴，10.第一滑块，11.第一竖直光轴，12.上下移动驱动气缸，13.上下移动滑板，14.第二滑块，15.气缸安装板，16.前后移动驱动气缸，17.摆杆，18.上连杆，19.下连杆，20.剥离勾，21.剥离勾安装板，22.辅助吹气孔，23.内凹防护片，24.调节螺栓，25.支撑块，26.调节块，27.导向滑条，28.导向滑槽，29.升降台，30.半圆硬毛刷轮，31.升降支撑台，32.升降台驱动气缸，33.传动齿轮组，34.支撑竖板，35.开口槽，36.第二竖直光轴，37.直线轴承，38.硬毛刷轮驱动电机。

实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明，但并不是对本发明保护范围的限制。

如图1和2所示，一种手模上残次手套检漏剔除机，包括底座1、安装在底座1上的支架2、安装在支架2上的前道剥除机构和后道剥除机构，

前道剥除机构剥除夹爪3、驱动剥除夹爪3夹紧或者松开的气动手指4、驱动剥除夹爪3前后移动的前后移动驱动机构、驱动剥除夹爪3上下移动的上下移动驱动机构、驱动剥除夹爪3左右移动的左右移动驱动机构，左右移动驱动机构安装在支架2上，上下移动驱动机构安装在左右移动驱动机构上，且每个左右移动驱动机构上安装两个上下移动驱动机构，前后移动驱动机构安装在上下移动驱动机构上，剥除夹爪3通过气动手指4安装在前后移动驱动机构上，且剥除夹爪3的内侧设有辅助吹气孔22，剥除夹爪3的下方设有一剥离勾20。

左右移动驱动机构包括左右移动驱动电机5、滚珠丝杆组件7和左右移动滑板6，左右移动驱动电机5通过滚珠丝杆组件7带动左右移动滑板6在支架2上移动；支架2的顶部设有配合左右移动滑板6的限位架8，限位架8上设有两根横向光轴9，左右移动滑板6通过四个第一滑块10滑动连接在两根横向光轴9上。

上下移动驱动机构包括固定在左右移动滑板6上的两根第一竖直光轴11、上下移动滑板13、驱动上下移动滑板13在第一竖直光轴11上上下移动的上下移动驱动气缸12；上下移动驱动气缸12通过气缸安装板15安装在两根竖直光轴11的顶部，上下移动滑板13通过两个第二滑块14滑动连接在两根竖直光轴11上。

前后移动驱动机构包括前后移动驱动气缸16、摆杆17、连接前后移动驱动气缸16和摆杆17的下连杆19和上连杆18，摆杆17的底部与下连杆19的一端铰接，前后移动驱动气缸16和下连杆19的另一端均固定在上下移动滑板13上，摆杆17的中部与上连杆18的一端铰接，上连杆18的另一端与前后移动驱动气缸16的活塞杆连接，气动手指4安装在摆杆17的顶部。

剥离勾20通过剥离勾安装板21安装在摆杆17的上部，剥离勾安装板21位于气动手指4和上连杆18之间。剥除夹爪3的内侧设有配合手模形状的内凹防护片23，辅助吹气孔22位于内凹防护片23上，内凹防护片23和剥除夹爪3一体成型，且剥除夹爪3和内凹防护片23均由工程塑料制作。

后道剥除机构包括升降台29、驱动升降台29升降的升降台驱动气缸32、安装在升降台29上的一对相互配合的半圆硬毛刷轮30、驱动半圆硬毛刷轮30转动的硬毛刷轮驱动电机38以及连接半圆硬毛刷轮30和硬毛刷轮驱动电机38的传动齿轮组33。升降台29通过一升降支撑台31安装在支架2上，升降台驱动气缸32安装在升降支撑台31上，升降台29上设有两块支撑竖板34，半圆硬毛刷轮30通过轴承安装在两块支撑竖板34的顶部，硬毛刷轮驱动电机38和传动齿轮组33均安装在其中一块支撑竖板上，支撑竖板34上设有开口槽35，升降支撑台31上设有四根第二竖直光轴36，升降台29通过四个直线轴承37上下滑动连接在四根第二竖直光轴36上。

支架2的前端滑动连接在底座1上，底座1的后端通过两个角度调节组件与支架2连接。角度调节组件包括固定在底座1上支撑块25、固定在支架2上的调节块26、连接支撑块25和调节块26的调节螺栓24，调节螺栓24的底部铰接在支撑块25上，调节块26安装在调节螺栓24的螺纹段上通过上下锁紧螺母锁紧。需要调节支架2的角度时，拧松上下锁紧螺母，通过调节调节块26在调节螺栓24的螺纹段上的位置调节支架2的角度，调节完毕后，拧紧上下锁紧螺母即可。支架2的前端底部设有导向滑条27，底座1的内部设有配合导向滑条27的导向滑槽28。

一种手模上残次手套检漏剔除机的剔除方法，步骤如下：

1）脱模未成功的手模带着残次手套在流水线上经过本设备，左右移动驱动电机同步运动，以实现剥除夹爪与流水线相同速度行走；

2）前后移动驱动气缸将剥除夹爪往手模方向推；

3）气动手指做功，剥除夹爪轻轻握住手模，剥离勾勾破残次手套，此时启动辅助吹气孔吹气将残次手套吹松；

4）上下移动驱动气缸做功，将剥除夹爪下推，此时剥离勾勾住残次手套往下拉，以实现将手模上的残次手套剥离；

5）气动手指在上下移动驱动气缸推到位后松开剥除夹爪；

6）前后移动驱动气缸在气动手指完成松开动作后回拉剥除夹爪；

7）上下移动驱动气缸在前后移动气缸回拉到位后也回到原位使得剥除夹爪复位；

8）左右移动驱动电机迅速反转，将整个工作部分回到原点；

9）前道剥离机构剥离未成功的手模继续运动到两个半圆硬毛刷轮之间，硬毛刷轮驱动电机收到信号迅速启动，通过传动齿轮组带动两个半圆硬毛刷轮快速朝内旋转，将手模上的残次手套向下刮落慢慢从手模上剥离；

10）剥离的同时，升降台驱动气缸驱动升降台向下运动，带动两个半圆硬毛刷轮向下运动将残次手套向下刮落的同时向下拉扯，使得残次手套完全从手模剥离；

11）硬毛刷轮驱动电机运转停止，并停留在某个点，在两个半圆硬毛刷轮的上部之间预留通道供其他手模通过；

12）升降台驱动气缸回到原点，结束整个动作。

本发明配备了后道剥除机构，主要是针对经前道剥除机构剥除过，但是没有被彻底剥除下来的手模上的残次手套，该些手模上的残次手套通常在前道剥除机构上与手模之间有部分剥离，还有部分吸附或者粘连在手模上，在一对半圆硬毛刷轮的刮落作用下，慢慢从手模上被刮落下来，然后被夹住在两个半圆硬毛刷轮的毛刷之间，随着半圆硬毛刷轮的下降，将残次手套向下拉扯，使得残次手套彻底从手模上被剥除。

本发明中的左右移动驱动电机和硬毛刷轮驱动电机均为可正反转动作的伺服电机，上下移动驱动气缸、前后移动驱动气缸、气动手指、辅助吹气孔和升降台驱动气缸均为市面采购的常规气动部件，该些部件的结构和工作原理均为常规技术，故不作细述。

本发明中的传动齿轮组也为市面上常规的传动齿轮组，用于实现将硬毛刷轮驱动电机的动力传递给两个半圆硬毛刷轮进行相对朝内转动（转动方向相反），使得半圆硬毛刷轮上的硬毛刷产生对残次手套向下刮落的力。

而本发明采用前后两道剥除机构对手模上的残次手套进行剥除，前道剥除机构采用前后、上下、左右移动驱动机构配合气动手指驱动剥除夹爪的全方位动作，且采用辅助吹气孔和剥离勾配合剥除夹爪对残次手套的剥除，后道剥除机构采用一对半圆硬毛刷轮将手模上的残次手套向下刮落和拉扯，使得其不仅可以在手套生产流水线上自动将残次手套彻底从手模上剥除，无需停机处理，提高手套生产效率，而且剥除稳定可靠，确保手模可以正常的下一次手套成型，从而保证手套质量。

Claims (6)

1.一种手模上残次手套检漏剔除机，其特征在于：其包括底座、安装在底座上的支架、安装在支架上的前道剥除机构和后道剥除机构，

所述前道剥除机构包括剥除夹爪、驱动剥除夹爪夹紧或者松开的气动手指、驱动剥除夹爪前后移动的前后移动驱动机构、驱动剥除夹爪上下移动的上下移动驱动机构、驱动剥除夹爪左右移动的左右移动驱动机构，所述左右移动驱动机构安装在支架上，所述上下移动驱动机构安装在左右移动驱动机构上，且每个左右移动驱动机构上安装至少一个上下移动驱动机构，所述前后移动驱动机构安装在上下移动驱动机构上，所述剥除夹爪通过气动手指安装在前后移动驱动机构上，且剥除夹爪的内侧设有辅助吹气孔，剥除夹爪的下方设有一剥离勾，

所述左右移动驱动机构包括左右移动驱动电机、滚珠丝杆组件和左右移动滑板，所述左右移动驱动电机通过滚珠丝杆组件带动左右移动滑板在支架上移动；

所述上下移动驱动机构包括固定在左右移动滑板上的两根第一竖直光轴、上下移动滑板、驱动上下移动滑板在第一竖直光轴上上下移动的上下移动驱动气缸；

所述前后移动驱动机构包括前后移动驱动气缸、摆杆、连接前后移动驱动气缸和摆杆的下连杆和上连杆，所述摆杆的底部与下连杆的一端铰接，所述前后移动驱动气缸和下连杆的另一端均固定在上下移动滑板上，所述摆杆的中部与上连杆的一端铰接，所述上连杆的另一端与前后移动驱动气缸的活塞杆连接，所述气动手指安装在摆杆的顶部；

所述后道剥除机构包括升降台、驱动升降台升降的升降台驱动气缸、安装在升降台上的一对相互配合的半圆硬毛刷轮、驱动半圆硬毛刷轮转动的硬毛刷轮驱动电机以及连接半圆硬毛刷轮和硬毛刷轮驱动电机的传动齿轮组；

所述支架的前端滑动连接在底座上，所述底座的后端通过若干角度调节组件与支架连接，所述角度调节组件包括固定在底座上支撑块、固定在支架上的调节块、连接支撑块和调节块的调节螺栓，所述调节螺栓的底部铰接在支撑块上，所述调节块安装在调节螺栓的螺纹段上通过上下锁紧螺母锁紧；

所述剥离勾通过剥离勾安装板安装在摆杆的上部，所述剥离勾安装板位于气动手指和上连杆之间；

每个左右移动滑板上安装两个上下移动驱动机构，每个上下移动驱动机构上安装一个前后移动驱动机构，每个前后移动驱动机构上安装一个剥除夹爪，每个剥除夹爪对应一个剥离勾；

所述剥除夹爪的内侧设有配合手模形状的内凹防护片，所述辅助吹气孔位于内凹防护片上，所述内凹防护片和剥除夹爪一体成型，且剥除夹爪和内凹防护片均由工程塑料制作。

2.根据权利要求1所述的一种手模上残次手套检漏剔除机，其特征在于：所述升降台通过一升降支撑台安装在支架上，所述升降台驱动气缸安装在升降支撑台上，所述升降台上设有两块支撑竖板，所述半圆硬毛刷轮通过轴承安装在两块支撑竖板的顶部，所述硬毛刷轮驱动电机和传动齿轮组均安装在其中一块支撑竖板上，所述支撑竖板上设有开口槽，所述升降支撑台上设有四根第二竖直光轴，所述升降台通过四个直线轴承上下滑动连接在四根第二竖直光轴上。

3.根据权利要求1所述的一种手模上残次手套检漏剔除机，其特征在于：所述支架的前端底部设有导向滑条，所述底座的内部设有配合导向滑条的导向滑槽。

4.根据权利要求1所述的一种手模上残次手套检漏剔除机，其特征在于：所述支架的顶部设有配合左右移动滑板的限位架，所述限位架上设有两根横向光轴，所述左右移动滑板通过四个第一滑块滑动连接在两根横向光轴上。

5.根据权利要求1所述的一种手模上残次手套检漏剔除机，其特征在于：所述上下移动驱动气缸通过气缸安装板安装在两根第一竖直光轴的顶部，所述上下移动滑板通过两个第二滑块滑动连接在两根第一竖直光轴上。

6.一种如权利要求1所述的手模上残次手套检漏剔除机的剔除方法，其特征在于：其步骤如下：

1）脱模未成功的手模带着残次手套在流水线上经过本设备，左右移动驱动电机同步运动，以实现剥除夹爪与流水线相同速度行走；

2）前后移动驱动气缸将剥除夹爪往手模方向推；

3）气动手指做功，剥除夹爪轻轻握住手模，剥离勾勾破残次手套，此时启动辅助吹气孔吹气将残次手套吹松；

4）上下移动驱动气缸做功，将剥除夹爪下推，此时剥离勾勾住残次手套往下拉，以实现将手模上的残次手套剥离；

5）气动手指在上下移动驱动气缸推到位后松开剥除夹爪；

6）前后移动驱动气缸在气动手指完成松开动作后回拉剥除夹爪；

7）上下移动驱动气缸在前后移动气缸回拉到位后也回到原位使得剥除夹爪复位；

8）左右移动驱动电机迅速反转，将整个工作部分回到原点；

9）前道剥离机构剥离未成功的手模继续运动到两个半圆硬毛刷轮之间，硬毛刷轮驱动电机收到信号迅速启动，通过传动齿轮组带动两个半圆硬毛刷轮快速朝内旋转，将手模上的残次手套向下刮落慢慢从手模上剥离；

10）剥离的同时，升降台驱动气缸驱动升降台向下运动，带动两个半圆硬毛刷轮向下运动将残次手套向下刮落的同时向下拉扯，使得残次手套完全从手模剥离；

11）硬毛刷轮驱动电机运转停止，并停留在某个点，在两个半圆硬毛刷轮的上部之间预留通道供其他手模通过；

12）升降台驱动气缸回到原点，结束整个动作。

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