CN112976034A - 一种车间货物抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车间货物抓取机械手，第一安装板的底部的左右两端分别固定安装有侧板，两个侧板上分别左右滑动安装有夹持臂，穿线孔内设有钢丝绳，夹持臂的一端转动安装有支撑于钢丝绳的内侧的支撑轮，竖轴的外侧绕轴线均匀间隔设有多个支撑块，支撑块与两个滑套之间分别铰接有连杆；本发明通过调节机构带动多个支撑块围成的圆形的半径增大，进而通过竖轴带动多个支撑块转动相同的角度时能收卷更多的钢丝绳，从而使两夹持头之间的夹持间距缩小；或通过调节机构带动多个支撑块围成的圆形的半径减小，进而通过竖轴带动多个支撑块转动相同的角度时能收卷更少的钢丝绳，从而使两夹持头之间的夹持间距增大。

Description

一种车间货物抓取机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种车间货物抓取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术中的机械手的抓取间距是固定的，使用局限性较高，只能用于夹持抓取固定尺寸的货物，一但遇到特殊规格的货物即无法使用，需要更换对应规格的机械手，严重降低了生产效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种车间货物抓取机械手，夹持间距可调节，以解决现有技术中的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种车间货物抓取机械手，包括第一安装板，所述第一安装板的底部的左右两端分别固定安装有侧板，两个所述侧板上分别左右滑动安装有夹持臂，所述夹持臂的一端弹性连接有位于两个所述侧板之间的夹持头，所述夹持臂远离所述夹持头的一端与相应的所述侧板之间连接有复位弹簧；两个所述侧板之间固定安装有位于所述夹持头的上方的第二安装板，所述第一安装板与所述第二安装板之间转动安装有竖轴，所述竖轴上设有横向延伸的穿线孔，所述穿线孔内设有钢丝绳，所述钢丝绳的左右两端分别固定连接在相应的所述侧板的外侧的下端，所述夹持臂远离所述夹持头的一端转动安装有支撑于所述钢丝绳的内侧的支撑轮；所述竖轴的外侧绕轴线均匀间隔设有多个支撑块，所述竖轴上还上下相对滑动安装有两个滑套，多个所述支撑块均位于两个所述滑套之间，所述支撑块与两个所述滑套之间分别铰接有连杆，所述第一安装板上固定安装有用于带动所述竖轴转动的驱动电机，所述竖轴转动时带动所述钢丝绳缠绕在多个所述支撑块的外侧；所述第一安装板和所述第二安装板之间还设有用于带动两个所述滑套相互靠近或远离的调节机构。

作为进一步的改进，所述侧板上设有供所述钢丝绳穿过的过线孔，所述过线孔与所述穿线孔位于同一高度。

作为进一步的改进，所述滑套的内侧固定安装有滑块，所述竖轴上设有与所述滑块相匹配的滑槽，所述滑槽竖向延伸。

作为优选的技术方案，所述调节机构包括转动安装在所述滑套上的连接板，所述连接板上设有与所述滑套相匹配的安装孔，所述滑套转动安装在所述安装孔内；所述第一安装板和所述第二安装板之间转动安装有竖向延伸的双向螺杆，所述双向螺杆的外侧上下相对设有旋向相反的外螺纹，两个所述连接板分别螺纹连接在所述双向螺杆不同旋向的外螺纹上，所述第一安装板上固定安装有用于带动所述双向螺杆转动的调节电机。

作为优选的技术方案，两个所述夹持头相互远离的一侧分别设有安装槽，所述夹持臂远离所述支撑轮的一端滑动安装在所述安装槽内，所述夹持臂远离所述支撑轮的一端与所述安装槽的侧壁之间连接有缓冲弹簧。

作为进一步的改进，两个所述侧板上分别转动安装有前后延伸的安装轴，所述安装轴上固定安装有向下延伸的摆动杆，所述摆动杆远离所述安装轴的一端固定安装有托板，通过所述安装轴带动所述摆动杆向外转动使两个所述托板之间开启，或通过所述安装轴带动所述摆动杆向内转动使两个所述托板之间闭合；所述侧板上固定安装有用于带动所述安装轴转动的辅助电机。

作为进一步的改进，所述侧板上设有左右延伸的通孔，所述夹持臂滑动安装在所述通孔内；所述侧板内设有第一安装腔，所述第一安装腔的侧壁设有向下延伸并连通所述通孔的过孔，所述过孔内活动安装有摩擦块，所述摩擦块的一端固定安装有位于所述第一安装腔内的挡板，所述挡板与所述第一安装腔的底壁之间连接有支撑弹簧；所述侧板内设有第二安装腔，所述安装轴上固定安装有位于所述第二安装腔内的凸轮，所述挡板上固定安装有上端延伸至所述第二安装腔内的推杆，所述推杆的上端固定安装有位于所述凸轮的下方的推板；当所述安装轴转动至两个所述托板之间开启时，所述安装轴带动所述凸轮与所述推板分离，当所述安装轴转动至两个所述托板之间闭合时，所述安装轴通过所述凸轮推动所述推板下移并使所述摩擦块抵在所述夹持臂上。

作为优选的技术方案，所述辅助电机固定安装在所述第二安装腔内，辅助电机的转动轴上固定安装有第一锥齿轮，所述安装轴上固定安装有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮。

由于采用了上述技术方案，一种车间货物抓取机械手，两个所述侧板上分别左右滑动安装有夹持臂，所述夹持臂的一端弹性连接有位于两个所述侧板之间的夹持头，所述竖轴上设有横向延伸的穿线孔，所述穿线孔内设有钢丝绳，所述夹持臂远离所述夹持头的一端转动安装有支撑于所述钢丝绳的内侧的支撑轮，所述竖轴的外侧绕轴线均匀间隔设有多个支撑块，所述支撑块与两个所述滑套之间分别铰接有连杆；

本发明通过调节机构带动两个滑套相互靠近，从而使多个支撑块围成的圆形的半径增大，进而通过竖轴带动多个支撑块转动相同的角度时能收卷更多的钢丝绳，从而使两夹持头之间的夹持间距缩小；或通过调节机构带动两个滑套相互远离，从而使多个支撑块围成的圆形的半径减小，进而通过竖轴带动多个支撑块转动相同的角度时能收卷更少的钢丝绳，从而使两夹持头之间的夹持间距增大，具有夹持间距便于调节、便于夹持不同规格的货物的优点；

本发明当两夹持头将货物夹住后，通过安装轴带动摆动杆向内转动使两个托板之间闭合，两托板盛接于位于两夹持头之间的货物的下方，以防止夹持不稳定导致货物掉落砸伤下方工作人员，具有安全性高的优点；

本发明的安装轴带动两个托板之间闭合的同时，带动凸轮转动至与推板相接触，凸轮推动摩擦块抵在夹持臂上，从而限制夹持臂沿通孔活动，以避免夹持货物时钢丝绳意外拉断导致两夹持臂向外运动松开货物，具有夹持货物稳定性好的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例的竖轴的结构示意图；

图3是图2中A-A剖视示意图；

图4是图1中B-B剖视示意图；

图5是本发明实施例的摩擦块抵在支撑臂上时的示意图；

图6是图5中C-C剖视示意图；

图7是本发明实施例的两个托板之间开启时的示意图

图8是本发明实施例的摩擦块与支撑臂分离时的示意图。

图中：1-第一安装板；2-侧板；3-夹持臂；4-夹持头；5-复位弹簧；6-第二安装板；7-竖轴；8-穿线孔；9-钢丝绳；10-支撑轮；11-支撑块；12-滑套；13-连杆；14-驱动电机；15-过线孔；16-滑块；17-滑槽；18-连接板；19-安装孔；20-双向螺杆；21-调节电机；22-安装槽；23-缓冲弹簧；24-安装轴；25-摆动杆；26-托板；27-辅助电机；28-通孔；29-第一安装腔；30-摩擦块；31-挡板；32-支撑弹簧；33-第二安装腔；34-凸轮；35-推杆；36-推板；37-第一锥齿轮；38-第二锥齿轮；39-过孔。

具体实施方式

如图1至图8所示，一种车间货物抓取机械手，包括第一安装板1，所述第一安装板1的底部的左右两端分别固定安装有侧板2，两个所述侧板2上分别左右滑动安装有夹持臂3，所述夹持臂3的一端弹性连接有位于两个所述侧板2之间的夹持头4，所述夹持臂3远离所述夹持头4的一端与相应的所述侧板2之间连接有复位弹簧5；两个所述侧板2之间固定安装有位于所述夹持头4的上方的第二安装板6，所述第一安装板1与所述第二安装板6之间转动安装有竖轴7，所述竖轴7上设有横向延伸的穿线孔8，所述穿线孔8内设有钢丝绳9，所述钢丝绳9的左右两端分别固定连接在相应的所述侧板2的外侧的下端，所述夹持臂3远离所述夹持头4的一端转动安装有支撑于所述钢丝绳9的内侧的支撑轮10；所述竖轴7的外侧绕轴线均匀间隔设有多个支撑块11，所述竖轴7上还上下相对滑动安装有两个滑套12，多个所述支撑块11均位于两个所述滑套12之间，所述支撑块11与两个所述滑套12之间分别铰接有连杆13，所述第一安装板1上固定安装有用于带动所述竖轴7转动的驱动电机14，所述竖轴7转动时带动所述钢丝绳9缠绕在多个所述支撑块11的外侧；所述第一安装板1和所述第二安装板6之间还设有用于带动两个所述滑套12相互靠近或远离的调节机构。

初始状态时，如图1所示，钢丝绳9未缠绕在多个支撑块11的外侧，此时通过复位弹簧5的弹力推动夹持臂3向外运动、夹持臂3通过支撑轮10将钢丝绳9撑紧，同时夹持臂3带动两夹持头4分开。

使用时，通过驱动电机14带动竖轴7正转，竖轴7通过滑套12和连杆13带动多个支撑块11正转，从而使钢丝绳9缠绕在多个支撑块11的外侧并将钢丝绳9收紧，进而钢丝绳9通过支撑轮10带动两夹持臂3向内运动并使复位弹簧5压缩，两夹持臂3分别带动夹持头4向内运动夹取货物。

或通过驱动电机14带动竖轴7反转回复原位，竖轴7带动多个支撑块11反转释放钢丝绳9，进而压缩状态的复位弹簧5伸展并推动夹持臂3向外运动，夹持臂3通过支撑轮10重新将钢丝绳9撑紧，且两夹持臂3分别带动夹持头4向外运动松开货物。

另外，通过调节机构带动两个滑套12相互靠近，两个滑套12通过连杆13带动支撑块11向远离竖轴7的一侧移动，从而使多个支撑块11围成的圆形的半径增大，进而通过竖轴7带动多个支撑块11转动相同的角度时能收卷更多的钢丝绳9，钢丝绳9拉动夹持臂3和夹持头4向内移动的距离增大，从而使两夹持头4之间的夹持间距缩小；或通过调节机构带动两个滑套12相互远离，两个滑套12通过连杆13带动支撑块11向靠近竖轴7的一侧移动，从而使多个支撑块11围成的圆形的半径减小，进而通过竖轴7带动多个支撑块11转动相同的角度时能收卷更少的钢丝绳9，钢丝绳9拉动夹持臂3和夹持头4向内移动的距离缩短，从而使两夹持头4之间的夹持间距增大。

所述侧板2上设有供所述钢丝绳9穿过的过线孔15，所述过线孔15与所述穿线孔8位于同一高度，目的在于使两个过线孔15与穿线孔8之间的钢丝绳9保持水平，有利于钢丝绳9均匀缠绕在多个支撑块11的外侧。

如图2所示，所述滑套12的内侧固定安装有滑块16，所述竖轴7上设有与所述滑块16相匹配的滑槽17，所述滑槽17竖向延伸，滑块16和滑槽17相配合以限制滑套12绕竖轴7转动。

如图4所示，所述调节机构包括转动安装在所述滑套12上的连接板18，所述连接板18上设有与所述滑套12相匹配的安装孔19，所述滑套12转动安装在所述安装孔19内；所述第一安装板1和所述第二安装板6之间转动安装有竖向延伸的双向螺杆20，所述双向螺杆20的外侧上下相对设有旋向相反的外螺纹，两个所述连接板18分别螺纹连接在所述双向螺杆20不同旋向的外螺纹上，所述第一安装板1上固定安装有用于带动所述双向螺杆20转动的调节电机21。

具体的，通过调节电机21带动双向螺杆20正转，双向螺杆20正转时带动两个连接板18向内侧移动，两个连接板18带动两个滑套12相互靠近；或通过调节电机21带动双向螺杆20反转，双向螺杆20反转时带动两个连接板18向外侧移动，两个连接板18带动两个滑套12相互远离。

两个所述夹持头4相互远离的一侧分别设有安装槽22，所述夹持臂3远离所述支撑轮10的一端滑动安装在所述安装槽22内，所述夹持臂3远离所述支撑轮10的一端与所述安装槽22的侧壁之间连接有缓冲弹簧23。

夹持臂3向内运动时，通过缓冲弹簧23带动夹持头4向内运动，缓冲弹簧23用于避免两个夹持头4之间的夹持力度过大损坏货物。

如图5和图6所示，两个所述侧板2上分别转动安装有前后延伸的安装轴24，所述安装轴24上固定安装有向下延伸的摆动杆25，所述摆动杆25远离所述安装轴24的一端固定安装有托板26，通过所述安装轴24带动所述摆动杆25向外转动使两个所述托板26之间开启，或通过所述安装轴24带动所述摆动杆25向内转动使两个所述托板26之间闭合；所述侧板2上固定安装有用于带动所述安装轴24转动的辅助电机27，所述辅助电机27固定安装在所述第二安装腔33内，辅助电机27的转动轴上固定安装有第一锥齿轮37，所述安装轴24上固定安装有与所述第一锥齿轮37相啮合的第二锥齿轮38。

具体的，辅助电机27转动时带动第一锥齿轮37转动，第一锥齿轮37带动第二锥齿轮38转动，进而第二锥齿轮38带动安装轴24转动。夹取货物之前，首先通过辅助电机27带动安装轴24正转，安装轴24带动摆动杆25向外转动使两个托板26之间开启，如图7所示，以防止托板26阻挡两个夹持头4夹取货物。

当两夹持头4将货物夹住后，通过辅助电机27带动安装轴24反转，安装轴24带动摆动杆25向内转动使两个托板26之间闭合，如图1所示，两托板26盛接于位于两夹持头4之间的货物的下方，以防止夹持不稳定导致货物掉落砸伤下方工作人员。

所述侧板2上设有左右延伸的通孔28，所述夹持臂3滑动安装在所述通孔28内；所述侧板2内设有第一安装腔29，所述第一安装腔29的侧壁设有向下延伸并连通所述通孔28的过孔39，所述过孔39内活动安装有摩擦块30，所述摩擦块30的一端固定安装有位于所述第一安装腔29内的挡板31，所述挡板31与所述第一安装腔29的底壁之间连接有支撑弹簧32；所述侧板2内设有第二安装腔33，所述安装轴24上固定安装有位于所述第二安装腔33内的凸轮34，所述挡板31上固定安装有上端延伸至所述第二安装腔33内的推杆35，所述第二安装腔33的底部设有供所述推杆35进入的避让孔，所述推杆35的上端固定安装有位于所述凸轮34的下方的推板36；当所述安装轴24转动至两个所述托板26之间开启时，所述安装轴24带动所述凸轮34与所述推板36分离，当所述安装轴24转动至两个所述托板26之间闭合时，所述安装轴24通过所述凸轮34推动所述推板36下移并使所述摩擦块30抵在所述夹持臂3上。

夹取货物之前，首先通过安装轴24带动摆动杆25向外转动使两个托板26之间开启，同时安装轴24带动凸轮34转动至与推板36分离，随后支撑弹簧32的弹力推动挡板31上移至第一安装腔29的顶部，挡板31带动摩擦块30沿过孔39上移并与夹持臂3分离，如图8所示，以避免摩擦块30阻碍夹持臂3沿通孔28活动夹取货物。

当两夹持头4将货物夹住后，通过安装轴24带动摆动杆25向内转动使两个托板26之间闭合，同时安装轴24带动凸轮34转动至与推板36相接触，凸轮34推动推板36和推杆35下移，推杆35带动挡板31下移并使支撑弹簧32压缩，同时挡板31带动摩擦块30沿过孔39下移并抵在夹持臂3上，如图5所示，摩擦块30与夹持臂3相接触以增大夹持臂3沿通孔28滑动的阻力，且摩擦块30对夹持臂3施加向下的压力，使夹持臂3被夹持于摩擦块30与通孔28的底壁之间，从而限制夹持臂3沿通孔28活动，以避免夹持货物时钢丝绳9意外拉断导致两夹持臂3向外运动松开货物。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种车间货物抓取机械手，其特征在于：包括第一安装板，所述第一安装板的底部的左右两端分别固定安装有侧板，两个所述侧板上分别左右滑动安装有夹持臂，所述夹持臂的一端弹性连接有位于两个所述侧板之间的夹持头，所述夹持臂远离所述夹持头的一端与相应的所述侧板之间连接有复位弹簧；两个所述侧板之间固定安装有位于所述夹持头的上方的第二安装板，所述第一安装板与所述第二安装板之间转动安装有竖轴，所述竖轴上设有横向延伸的穿线孔，所述穿线孔内设有钢丝绳，所述钢丝绳的左右两端分别固定连接在相应的所述侧板的外侧的下端，所述夹持臂远离所述夹持头的一端转动安装有支撑于所述钢丝绳的内侧的支撑轮；所述竖轴的外侧绕轴线均匀间隔设有多个支撑块，所述竖轴上还上下相对滑动安装有两个滑套，多个所述支撑块均位于两个所述滑套之间，所述支撑块与两个所述滑套之间分别铰接有连杆，所述第一安装板上固定安装有用于带动所述竖轴转动的驱动电机，所述竖轴转动时带动所述钢丝绳缠绕在多个所述支撑块的外侧；所述第一安装板和所述第二安装板之间还设有用于带动两个所述滑套相互靠近或远离的调节机构。

2.如权利要求1所述的一种车间货物抓取机械手，其特征在于：所述侧板上设有供所述钢丝绳穿过的过线孔，所述过线孔与所述穿线孔位于同一高度。

3.如权利要求1所述的一种车间货物抓取机械手，其特征在于：所述滑套的内侧固定安装有滑块，所述竖轴上设有与所述滑块相匹配的滑槽，所述滑槽竖向延伸。

4.如权利要求1所述的一种车间货物抓取机械手，其特征在于：所述调节机构包括转动安装在所述滑套上的连接板，所述连接板上设有与所述滑套相匹配的安装孔，所述滑套转动安装在所述安装孔内；所述第一安装板和所述第二安装板之间转动安装有竖向延伸的双向螺杆，所述双向螺杆的外侧上下相对设有旋向相反的外螺纹，两个所述连接板分别螺纹连接在所述双向螺杆不同旋向的外螺纹上，所述第一安装板上固定安装有用于带动所述双向螺杆转动的调节电机。

5.如权利要求1所述的一种车间货物抓取机械手，其特征在于：两个所述夹持头相互远离的一侧分别设有安装槽，所述夹持臂远离所述支撑轮的一端滑动安装在所述安装槽内，所述夹持臂远离所述支撑轮的一端与所述安装槽的侧壁之间连接有缓冲弹簧。

6.如权利要求1所述的一种车间货物抓取机械手，其特征在于：两个所述侧板上分别转动安装有前后延伸的安装轴，所述安装轴上固定安装有向下延伸的摆动杆，所述摆动杆远离所述安装轴的一端固定安装有托板，通过所述安装轴带动所述摆动杆向外转动使两个所述托板之间开启，或通过所述安装轴带动所述摆动杆向内转动使两个所述托板之间闭合；所述侧板上固定安装有用于带动所述安装轴转动的辅助电机。

7.如权利要求6所述的一种车间货物抓取机械手，其特征在于：所述侧板上设有左右延伸的通孔，所述夹持臂滑动安装在所述通孔内；所述侧板内设有第一安装腔，所述第一安装腔的侧壁设有向下延伸并连通所述通孔的过孔，所述过孔内活动安装有摩擦块，所述摩擦块的一端固定安装有位于所述第一安装腔内的挡板，所述挡板与所述第一安装腔的底壁之间连接有支撑弹簧；所述侧板内设有第二安装腔，所述安装轴上固定安装有位于所述第二安装腔内的凸轮，所述挡板上固定安装有上端延伸至所述第二安装腔内的推杆，所述推杆的上端固定安装有位于所述凸轮的下方的推板；当所述安装轴转动至两个所述托板之间开启时，所述安装轴带动所述凸轮与所述推板分离，当所述安装轴转动至两个所述托板之间闭合时，所述安装轴通过所述凸轮推动所述推板下移并使所述摩擦块抵在所述夹持臂上。

8.如权利要求7所述的一种车间货物抓取机械手，其特征在于：所述辅助电机固定安装在所述第二安装腔内，辅助电机的转动轴上固定安装有第一锥齿轮，所述安装轴上固定安装有与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮。

Images