CN111283670A - 一种桁架机械手的抬升装置 - Google Patents

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宋明安
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Abstract

本发明公开了一种桁架机械手的抬升装置，包括底板、机械手主体、支架、导块、卡轨、钢丝绳、导轮、顶板、辅轴、电机安装架、伺服电机、主轴、传动齿轮、钢丝线辊，通过控制伺服电机的转动速率以及方向，可以实现对机械手主体的上下移动，便于进行抬升工作，提高了机械手的效率，工作稳定，复位效果佳，结构简单和维修简单等优点；通过机械手夹臂和转动夹板的设置，机械手的手腕可以进行伸缩工作，以及机械手的旋转工作，就满足各工序的上料姿态要求，在桁架机械手的其它部位不用再设计专门的姿态翻转机构，使得此机械手主体具有结构简单、功能多样的特点。

Description

一种桁架机械手的抬升装置
技术领域
本发明涉及桁架机械手技术领域，具体为一种桁架机械手的抬升装置。
背景技术
桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。现有技术的桁架机械手，多为气动结构，存在不便于进行抬升，难以进行不同高度的长时间的悬挂操作，并且传统的桁架机械手上的结构较为复杂、功能简单，不便于进行工作，使得工作效率低等缺陷。
发明内容
本发明的目的就在于：针对目前存在的上述问题，提供一种桁架机械手的抬升装置。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种桁架机械手的抬升装置，包括底板和机械手主体，所述底板的顶部外壁固定安装有支架，所述支架的顶部固定安装有顶板，所述顶板的上方设置有伺服电机，且顶板的顶部外壁固定安装有电机安装架，所述伺服电机安装在电机安装架上，所述伺服电机的输出轴外壁固定安装有主轴，所述主轴的底端穿过顶板，且底端外壁固定安装有主齿轮，所述主轴的左右两侧均设置有辅轴，两个所述辅轴的顶端均活动连接顶板的底部外壁，且两个所述辅轴的外壁均固定安装有与主齿轮相互匹配的传动齿轮，所述传动齿轮与主齿轮啮合，两个所述辅轴的底端外壁均固定安装有钢丝线辊，所述钢丝线辊上缠绕有钢丝绳，所述支架的内壁均固定安装有卡轨，所述卡轨的内腔中设置有导块，所述钢丝绳的底端活动连接导块，所述机械手主体安装在导块的侧壁，所述机械手主体包括安装板和机械手夹臂，所述安装板的顶部外壁固定安装有横杆，所述横杆的另一端固定连接导块的侧壁，所述机械手夹臂安装在安装板的底部外壁，所述机械手夹臂为气动杆设置，且机械手夹臂连接气压缸。
优选的，所述伺服电机设置在顶板的顶部中心上方，所述主轴的外壁通过轴承活动连接顶板。
优选的，所述底板、支架和顶板整体呈工字形设置。
优选的，所述顶板的底部外壁以主轴为中心呈左右对称安装有导轮，所述钢丝绳的套设在导轮的凹槽内。
优选的，每个所述导块的底部外壁均固定安装有弹簧，所述弹簧的底端均固定连接卡轨的内腔底部。
优选的，每个所述导块的顶部外壁均焊接有圆环，所述钢丝绳的底端套装在圆环内。
优选的，所述底板的底部外壁阵列安装有金属滑轮。
优选的，两个所述机械手夹臂的内壁均对应的安装有转动夹板，所述转动夹板的转动轴上安装有无刷电机，所述无刷电机安装在机械手夹臂的内腔壁上。
由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、通过控制伺服电机的转动速率以及方向，可以实现对机械手主体的上下移动，便于进行抬升工作，提高了机械手的效率，工作稳定，复位效果佳，结构简单和维修简单等优点；
2、通过机械手夹臂和转动夹板的设置，机械手的手腕可以进行伸缩工作，以及机械手的旋转工作，就满足各工序的上料姿态要求，在桁架机械手的其它部位不用再设计专门的姿态翻转机构，使得此机械手主体具有结构简单、功能多样的特点。
附图说明
图1为本发明的内部结构图；
图2为本发明图1处A的放大图。
图中：1、底板；2、机械手主体；3、支架；4、导块；5、卡轨；6、钢丝绳；7、导轮；8、顶板；9、辅轴；10、电机安装架；11、伺服电机；12、主轴；13、传动齿轮；14、钢丝线辊；15、主齿轮；21、横杆；22、安装板；23、机械手夹臂；24、转动夹板。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1，如图1-2所示：
一种桁架机械手的抬升装置，包括底板1和机械手主体2，底板1的底部外壁阵列安装有金属滑轮，可以滑动整体装置，以便于进行移动使用，底板1的顶部外壁固定安装有支架3，支架3的顶部固定安装有顶板8，底板1、支架3和顶板8整体呈工字形设置，顶板8的上方设置有伺服电机11，且顶板8的顶部外壁固定安装有电机安装架10，伺服电机11安装在电机安装架10上，伺服电机11的输出轴外壁固定安装有主轴12，伺服电机11设置在顶板8的顶部中心上方，主轴12的外壁通过轴承活动连接顶板8，使得主轴12的转动，变得更加的稳定，主轴12的底端穿过顶板8，且底端外壁固定安装有主齿轮15，主轴12的左右两侧均设置有辅轴9，两个辅轴9的顶端均活动连接顶板8的底部外壁，且两个辅轴9的外壁均固定安装有与主齿轮15相互匹配的传动齿轮13，传动齿轮13与主齿轮15啮合，两个辅轴9的底端外壁均固定安装有钢丝线辊14，钢丝线辊14上缠绕有钢丝绳6，顶板8的底部外壁以主轴12为中心呈左右对称安装有导轮7，钢丝绳6的套设在导轮7的凹槽内，使得钢丝绳6的运动变得更加平稳，受力合理，易于控制，支架3的内壁均固定安装有卡轨5，卡轨5的内腔中设置有导块4，每个导块4的顶部外壁均焊接有圆环，钢丝绳6的底端套装在圆环内，通过钢丝绳6活动连接导块4，使得钢丝绳6的运动更加的独立，避免影响导块4的水平运动，钢丝绳6的底端活动连接导块4，每个导块4的底部外壁均固定安装有弹簧，弹簧的底端均固定连接卡轨5的内腔底部，通过导块4下弹簧的设置，可以方便导块4和机械手主体2的复位工作，自动化效率得以提高，通过控制伺服电机11的转动速率以及方向，可以实现对机械手主体2的上下移动，便于进行抬升工作；
机械手主体2安装在导块4的侧壁，机械手主体2包括安装板22和机械手夹臂23，安装板22的顶部外壁固定安装有横杆21，横杆21的另一端固定连接导块4的侧壁，机械手夹臂23安装在安装板22的底部外壁，机械手夹臂23为气动杆设置，且机械手夹臂23连接气压缸，两个机械手夹臂23的内壁均对应的安装有转动夹板24，转动夹板24的转动轴上安装有无刷电机，无刷电机安装在机械手夹臂23的内腔壁上，通过机械手夹臂23和转动夹板24的设置，机械手的手腕可以进行伸缩工作，以及机械手的旋转工作，就满足各工序的上料姿态要求，在桁架机械手的其它部位不用再设计专门的姿态翻转机构，使得此机械手主体2具有结构简单、功能多样的特点。
工作原理，本发明桁架对机械手主体2进行抬升上料工作时，首先通过外部电源和开关，可以进行控制伺服电机11的转动速率以及方向，通过主轴12外壁安装的主齿轮15与两个传动齿轮13之间的啮合工作，进而可以带动两个辅轴9转动，以及辅轴9底端的钢丝线辊14转动，钢丝线辊14可以通过钢丝绳6，以及导轮7的导向作用，带动导块4在卡轨5内上下运动，弹簧进行拉伸或复位工作，便可以实现机械手主体2的上下抬升工作，使用机械手主体2时，机械手夹臂23为气动杆设置，且机械手夹臂23连接气压缸，机械手夹臂23可以通过控制外部的气压缸，可以对机械手夹臂23的长度进行微调工作，两个机械手夹臂23可以进行夹取物品的工作，并且设置在机械手夹臂23内壁的转动夹板24，转动夹板24的转动轴上安装有无刷电机，无刷电机安装在机械手夹臂23的内腔壁上，两个转动夹板24之间夹取的物品，可以对应的进行旋转工作，以满足各工序的上料姿态要求。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种桁架机械手的抬升装置，包括底板(1)和机械手主体(2)，其特征在于：所述底板(1)的顶部外壁固定安装有支架(3)，所述支架(3)的顶部固定安装有顶板(8)，所述顶板(8)的上方设置有伺服电机(11)，且顶板(8)的顶部外壁固定安装有电机安装架(10)，所述伺服电机(11)安装在电机安装架(10)上，所述伺服电机(11)的输出轴外壁固定安装有主轴(12)，所述主轴(12)的底端穿过顶板(8)，且底端外壁固定安装有主齿轮(15)，所述主轴(12)的左右两侧均设置有辅轴(9)，两个所述辅轴(9)的顶端均活动连接顶板(8)的底部外壁，且两个所述辅轴(9)的外壁均固定安装有与主齿轮(15)相互匹配的传动齿轮(13)，所述传动齿轮(13)与主齿轮(15)啮合，两个所述辅轴(9)的底端外壁均固定安装有钢丝线辊(14)，所述钢丝线辊(14)上缠绕有钢丝绳(6)，所述支架(3)的内壁均固定安装有卡轨(5)，所述卡轨(5)的内腔中设置有导块(4)，所述钢丝绳(6)的底端活动连接导块(4)，所述机械手主体(2)安装在导块(4)的侧壁，所述机械手主体(2)包括安装板(22)和机械手夹臂(23)，所述安装板(22)的顶部外壁固定安装有横杆(21)，所述横杆(21)的另一端固定连接导块(4)的侧壁，所述机械手夹臂(23)安装在安装板(22)的底部外壁，所述机械手夹臂(23)为气动杆设置，且机械手夹臂(23)连接气压缸。
2.如权利要求1所述的一种桁架机械手的抬升装置，其特征在于：所述伺服电机(11)设置在顶板(8)的顶部中心上方，所述主轴(12)的外壁通过轴承活动连接顶板(8)。
3.如权利要求1所述的一种桁架机械手的抬升装置，其特征在于：所述底板(1)、支架(3)和顶板(8)整体呈工字形设置。
4.如权利要求1所述的一种桁架机械手的抬升装置，其特征在于：所述顶板(8)的底部外壁以主轴(12)为中心呈左右对称安装有导轮(7)，所述钢丝绳(6)的套设在导轮(7)的凹槽内。
5.如权利要求1所述的一种桁架机械手的抬升装置，其特征在于：每个所述导块(4)的底部外壁均固定安装有弹簧，所述弹簧的底端均固定连接卡轨(5)的内腔底部。
6.如权利要求1所述的一种桁架机械手的抬升装置，其特征在于：每个所述导块(4)的顶部外壁均焊接有圆环，所述钢丝绳(6)的底端套装在圆环内。
7.如权利要求1所述的一种桁架机械手的抬升装置，其特征在于：所述底板(1)的底部外壁阵列安装有金属滑轮。
8.如权利要求1所述的一种桁架机械手的抬升装置，其特征在于：两个所述机械手夹臂(23)的内壁均对应的安装有转动夹板(24)，所述转动夹板(24)的转动轴上安装有无刷电机，所述无刷电机安装在机械手夹臂(23)的内腔壁上。
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CN114700926A (zh) * 2022-03-14 2022-07-05 精航(上海)智能科技有限公司 一种桁架机械手多功能夹持装置

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