CN113524231B - 一种抓取机械手工作站 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取机械手工作站，涉及到机器人领域，该抓取机械手工作站中的抓取机械手具有一特殊结构的抓取末端组件，该抓取末端组件中内部的机械结构可以使抓取末端组件的固定块定位后，夹爪还能够进行一定自由度上的运动，并利用外部的动力对夹爪进行动作的驱动，以更为精确的控制夹爪的动作，在部分特殊的使用场合中具有良好的实用性。

Description

一种抓取机械手工作站

技术领域

本发明涉及到机械臂领域，具体涉及到一种抓取机械手工作站。

背景技术

抓取机械手是一种用于抓取目标物的机械手，主要应用在产品打包、工件转移等场合。抓取机械手一般包括多轴机械臂以及设置在多轴机械臂末端的抓取组件，针对于不同应用场景，抓取组件具有不同的设计结构。

在常规设计中，抓取机械手中的抓取组件一般为夹爪等简单夹取机构，通多轴机械臂完全控制夹爪的空间姿态，然后利用夹爪的开合对产品进行抓取，该类抓取机械手对夹爪的动作精确度较差，不能很好的适用于所有的工作场合。

发明内容

本发明提供了一种抓取机械手工作站，该抓取机械手工作站中的抓取机械手具有一特殊结构的抓取末端组件，该抓取末端组件中内部的机械结构可以使抓取末端组件的固定块定位后夹爪还能够进行一定自由度上的运动，并利用外部的动力对夹爪进行动作的驱动，在部分特殊的使用场合中具有良好的实用性。

相应的，本发明提供了一种抓取机械手工作站，包括抓取机械手，所述抓取机械手包括抓取多轴机械臂和抓取末端组件，所述抓取末端组件设置在所述抓取多轴机械臂的驱动末端上；

所述抓取末端组件包括固定块和活动夹具；

所述活动夹具包括滑块和两个夹爪；

所述滑块具有位于上方的圆柱部和位于下方的配合部，所述圆柱部的顶面上设置有圆柱运动驱动端；

所述固定块具有位于下端面上的卡位槽，所述圆柱部沿竖直方向贯穿所述固定块并滑动配合在所述固定块上，所述滑块具有相对于所述固定块向上运动的第一运动行程终点和相对于所述固定块向下运动的第二运动行程终点；在非工作状态下，所述滑块基于一复位机构驱动停留在第一运动行程终点的位置上；

两个所述夹爪分别对称设置在所述配合部的两侧，每一个所述夹爪分别基于一牵引机构驱动沿一水平直线方向远离或靠近所述配合部运动，所述牵引机构的驱动端位于所述圆柱部的顶面上；

在两个所述夹爪分别贴合在所述配合部的姿态下，两个所述夹爪的上部和所述配合部的组合外形轮廓与所述卡位槽的水平截面形状相适配；

在所述滑块自转至预设姿态，所述滑块运动至第一运动行程终点时，两个所述夹爪的上部与所述配合部限位在所述卡位槽中；

所述滑块运动至第二运动行程终点时，所述滑块基于所述圆柱运动驱动端带动转动，每一个所述夹爪分别基于对应的牵引机构驱动靠近或远离所述配合部运动。

可选的实施方式，所述卡位槽的槽底与所述配合部的顶面相互限位；

在所述配合部的顶面与所述卡位槽的槽底接触限位时，所述滑块位于第一行程终点的位置。

可选的实施方式，所述滑块在圆柱部的侧壁上设有限位环，所述固定块在预设位置上设置有与所述限位环相对应的限位台阶；

在所述限位环与所述限位台阶接触限位时，所述滑块位于第二运动行程终点的位置。

可选的实施方式，所述复位机构为复位弹性件，处于压缩状态的所述复位弹性件设置在所述限位环与所述限位台阶之间。

可选的实施方式，所述圆柱运动驱动端包括水平截面形成为非圆形的驱动孔。

可选的实施方式，所述活动夹具还包括喷漆机构；

所述喷漆机构包括喷漆头；

在所述滑块中，自所述驱动孔至所述滑块的底面设置有贯通的流道，所述喷漆头设置在所述流道的下端开口位置上。

可选的实施方式，每一组所述牵引机构分别包括牵引弹性件、牵引绳和牵引螺丝；

与所述牵引机构对应的夹爪具有朝向所述配合部一侧伸出的滑动端，所述配合部具有与所述滑动端配合的滑动槽；

所述滑动端滑动配合在所述滑动槽上；

呈压缩状态的所述牵引弹性件设置在所述滑动槽的槽底与所述滑动端的端面之间；

所述牵引螺丝设置在所述圆柱部的顶面上；

所述牵引绳位于所述滑块的内部，所述牵引绳的两端分别连接在所述夹爪和所述牵引螺丝上。

可选的实施方式，在所述卡位槽对应于每一个所述夹爪的位置上分别设置有压紧组件；

每一组所述压紧组件分别包括压紧弹性件和压块；

所述压块沿对应的夹爪的运动方向滑动配合在所述固定块上；

所述压紧弹性件驱动所述压块朝向所述滑块方向运动。

可选的实施方式，所述活动夹具的数量为两组以上，两组以上的所述活动夹具阵列设置在所述固定块上。

可选的实施方式，所述抓取机械手工作站还包括驱动机械手；

所述驱动机械手包括驱动多轴机械臂和驱动末端组件，所述驱动末端组件设置在所述驱动多轴机械臂的驱动末端上；

所述驱动末端组件包括与所述圆柱运动驱动端适配的圆柱驱动单元和与所述牵引机构的驱动端适配的牵引驱动单元。

综上，本发明提供了一种抓取机械手工作站，该抓取机械手工作站的抓取机械手上设计有驱动元件，通过抓取多轴机械臂驱动抓取末端组件运动至预设位置后，在利用抓取末端组件的内部机构实现夹爪的精细控制运动，能够针对于部分特殊的产品进行夹取，具有良好的实用性；活动夹具作为一个独立的单元设置在固定块上，在滑块处于第一行程终点时，其位置可充分被固定块所固定，且在滑块处于第二行程终点时，夹爪能够具有一定的运动自由度，该结构组成简单，设计巧妙，此外，在固定块设计有多组活动夹具的情况下，滑块的竖直方向的可运动性能够防止活动夹具相互间的运动干涉，具有良好的适用性；根据多组活动夹具在固定块上的设置位置，可将多件产品按照特定的姿态整体转移至包装盒中，有利于特殊产品的打包；此外，通过喷漆机构的设置，可在夹爪夹取产品的同时对产品进行喷漆；相应的，该抓取机械手工作站的驱动机械手作为驱动端外置在抓取机械手外部，能够根据需要针对性的对每一组活动夹具进行驱动，通过一组驱动机械手即可实现对多组活动夹具驱动的功能，具有良好的实用性。

附图说明

图1示出了本发明实施例的抓取机械手工作站剖面局部结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例的抓取机械手工作站剖面局部结构示意图，具体的，由于抓取机械手工作站为对称结构，为了清楚示意其具体结构，图1采用对称省略画法，以抓取机械手工作站的对称面（图中最右侧的点画线所示平面）为划分，仅示意出抓取机械手工作站在该视角上的其中一半剖面视图。

本发明实施例提供了一种抓取机械手工作站，包括抓取机械手，本发明实施例的抓取机械手用于实现对产品对象的抓取动作以及定位动作，其内部的夹爪16在抓取多轴机械臂的末端定位后，还能够进行一定限度的运动，能够应用在部分特殊的使用场合中，具有良好的实用性。

具体的，所述抓取机械手包括抓取多轴机械臂和抓取末端组件2，所述抓取末端组件2设置在所述抓取多轴机械臂的驱动末端上；具体的，多轴机械臂一般为三轴以上的机械臂，抓取末端组件2作为一个整体设置在抓取多轴机械臂的驱动末端上，抓取多轴机械臂带动抓取末端组件2进行大范围的位置移动。

具体的，所述抓取末端组件2包括固定块20和活动夹具；固定块20可作为驱动对象供抓取多轴机械臂进行驱动，相应的，对于活动夹具而言，固定块20可作为一固定的参照物。

具体的，所述活动夹具包括滑块和两个夹爪16；两个夹爪16组合形成一个完整的夹具。

具体的，所述滑块具有位于上方的圆柱部33和位于下方的配合部11，具体实施中，圆柱部33和配合部11可以为一体结构（图示结构），也可以为分体组装结构，需要说明的是，本发明实施例的结构示意图仅用于示出本发明实施例抓取机械手工作站的结构示意，具体实施中，根据实施的可行性考虑可做出相应的结构改进，如圆柱部33和配合部11为一体结构设计时，滑块可能存在安装不便利等问题，若圆柱部33和配合部11采用分体组装结构，其装配会更为便利。

具体的，所述圆柱部33的顶面上设置有圆柱运动驱动端；具体的，圆柱运动驱动端主要用于驱动滑块绕圆柱部33的轴线自转以及滑块沿竖直方向相对于固定块20的运动。

具体的，所述固定块20具有位于下端面上的卡位槽，所述卡位槽主要容纳特定姿态下的夹爪16和配合部11。

具体的，所述圆柱部33沿竖直方向贯穿所述固定块20并滑动配合在所述固定块20上，需要说明的是，由于圆柱部33的侧面为圆柱面，相应的，所限定的所述圆柱部33滑动配合在所述固定块20上的具体含义包括：圆柱部33能够在所述固定块20的限位下沿竖直方向滑动，圆柱部33能够在所述固定块20的限位下自转。

具体的，所述滑块具有相对于所述固定块20向上运动第一运动行程终点和相对于所述固定块20下运动的第二运动行程终点，即滑块在竖直方向上具有相对于固定块20的运动范围。

具体的，由于该抓取末端组件2的动力来源于外部，相应的，为了便于外部的动力输入至该抓取末端组件2中，牵引机构的驱动端位于所述圆柱部33的顶面上。

具体的，在非工作状态下，所述滑块基于一复位机构驱动停留在第一运动行程终点的位置上，以保证滑块的位置稳定性。

具体的，两个所述夹爪16分别对称设置在所述配合部11的两侧，每一个所述夹爪16分别基于一牵引机构驱动沿一水平直线方向远离或靠近所述配合部11运动，即两个夹爪16的运动轨迹处于同一直线上，两个夹爪16相向运动可实现夹持动作，两个夹爪16相背离运动可实现松开动作（或夹持前的准备动作）。

具体的，在两个所述夹爪16分别贴合在所述配合部11的姿态下，两个所述夹爪16的上部和所述配合部11的组合外形轮廓与所述卡位槽的水平截面形状相适配；参照附图所示结构，卡位槽能够对夹爪16和配合部11进行限位，该限位包括图示结构方向的限位以及垂直于图示结构方向的限位。

具体的，在所述滑块自转至预设姿态，所述滑块运动至第一运动行程终点时，两个所述夹爪16的上部与所述配合部11限位在所述卡位槽中；即在滑块运动至第一运动行程终点时，配合部11和两个夹爪16仅具有一个固定的组合姿态，相应的，也仅有配合部11和两个夹爪16的组合姿态满足卡位槽的配合要求时，滑块通过旋转至合适位置才能够运动至第一运动行程终点。

具体的，所述滑块运动至第二运动行程终点时，所述滑块基于所述圆柱运动驱动端带动转动，每一个所述夹爪16基于对应的牵引机构驱动靠近或远离所述配合部11运动。所述滑块运动至第二运动行程终点时，夹爪16和配合部11脱离所述卡位槽的限位，滑块相对应的可以自由转动以控制夹爪16在圆周方向上的位置，此外，夹爪16能够靠近或远离所述配合部11运动，以执行夹持动作或夹持准备动作。

在本发明实施例中，所述卡位槽的槽底与所述配合部11的顶面相互限位；在所述配合部11的顶面与所述卡位槽的槽底接触限位时，所述滑块位于第一行程终点的位置。

在本发明实施例中，所述滑块在圆柱部33的侧壁上设有限位环21，所述固定块20在预设位置上设置有与所述限位环21相对应的限位台阶；在所述限位环21与所述限位台阶接触限位时，所述滑块位于第二运动行程终点的位置。

具体的，滑块的整体结构从图示的竖直方向的剖面可以看出接近于工字型，滑块的上部和下部分别形成限位结构以实现滑块的运动行程限制功能；从立体结构而言，限位环21为环状结构，配合部11的水平截面形状应满足配合部11与卡位槽的槽底接触的限制条件。

在本发明实施例中，所述复位机构为复位弹性件，处于压缩状态的所述复位弹性件设置在所述限位环21与所述限位台阶之间。具体的，复位机构的作用是将满足姿态要求的滑块向上推动至第一行程终点并通过卡位槽的配合，在无外力作用的条件下，使滑块的自由度完全受到限制，以避免在固定块20的运动过程中，抓取末端组件2产生相对于固定块20的运动，保证了其动作的稳定性。

在本发明实施例中，所述圆柱运动驱动端包括水平截面形成为非圆形的驱动孔32。驱动孔32的水平截面形状为非圆形，即外部的驱动装置可通过与驱动孔32配合的方式控制滑块的转动。

在本发明实施例中，所述活动夹具还包括喷漆机构；所述喷漆机构包括喷漆头10；在所述滑块中，自所述驱动孔32至所述滑块的底面设置有贯通的漆料接收流道35，所述喷漆头10设置在所述漆料接收流道35的下端开口位置上。具体的，该活动夹具在实现对产品进行夹取的同时，还可以在夹持工件的过程中实现喷漆功能，需要说明的是，在活动夹具中仅设置有漆料传递相关结构以及喷漆头10结构，漆料以及喷漆的压力均来源于外部的设备。此外，为了控制喷漆所形成的图案，对应于喷漆头10的下方位置上设置有图案板12，所述图案板12上设置有镂空的图案。

进一步的，每一组所述牵引机构分别包括牵引弹性件13、牵引绳34和牵引螺丝31；在一组牵引结构中，与所述牵引机构对应的夹爪16具有朝向所述配合部11一侧伸出的滑动端15，所述配合部11具有与所述滑动端15配合的滑动槽14；所述滑动端15滑动配合在所述滑动槽14上；呈压缩状态的所述牵引弹性件13设置在所述滑动槽14的槽底与所述滑动端15的端面之间；所述牵引螺丝31设置在所述圆柱部33的顶面上；所述牵引绳34位于所述滑块的内部，所述牵引绳34的两端分别连接在所述夹爪16和所述牵引螺丝31上。

具体的，在本发明实施例中，夹爪16远离所述配合部11运动的动力来源为牵引弹性件13，夹爪16朝向所述配合部11运动的动作则通过牵引螺丝31和牵引绳34实现。具体的，牵引螺丝31的转动可使牵引螺丝31相对于滑块的位置产生变化，从而通过牵引绳34将牵引螺丝31相对于滑块竖直方向的运动转换为夹爪16相对于滑块水平方向的运动。需要说明的是，在图示结构中，为了加工的便利性，滑动槽14的槽宽与牵引绳34的走绳空间的宽度一致，通过钻孔的方式可一次成型；为了牵引弹性件13的限位，于相应的位置通过打螺丝的方式供牵引弹性件13进行限位，由于滑动槽14与牵引绳的走绳空间连为一体，因此在本发明实施例中，需要以打螺丝的方式，使螺丝进入至原滑动槽14的槽底位置上形成滑动槽14的槽底结构，以供牵引弹性件13进行限位。

在实际运作中，夹爪16本身能够受控地远离或靠近配合部运动，具体的，假设牵引螺丝31沿第一旋转方向的运动，可使牵引螺丝31相对于圆柱部33的顶面向上运动（有一定行程限制），牵引绳34与牵引螺丝连接的一端受牵引螺丝31带动向上运动，牵引绳34与所述夹爪16连接的一端带动夹爪16朝向对称面运动；假设牵引螺丝31沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向运动时，可使牵引螺丝31相对于圆柱部33的顶面向下运动（有一定行程限制），牵引绳34与牵引螺丝连接的一端受牵引螺丝31带动向下运动，所述夹爪与牵引绳34之间失去限位作用力，在牵引弹性件13的驱动下，夹爪16朝背离对称面的方向运动，直至牵引绳34张紧。

具体的，在本发明实施例中，在所述卡位槽对应于每一个夹爪16的位置上分别设置有压紧组件；每一组所述压紧组件分别包括压紧弹性件18和压块17；所述压块17沿对应的夹爪16的运动方向滑动配合在所述固定块20上；所述压紧弹性件18驱动所述压块17朝向所述滑块方向运动。

结合附图示意，为了对压块17进行导向，于固定块20上设置有与压块17相对应的压紧滑槽19以供压块17进行导向配合，具体的，压块17根据相对位置关系划分为上部和下部，固定块底面上设置有一活动凹槽供压块的上部在所述活动凹槽内运动；所述活动凹槽的槽壁在朝向固定块20对称面的方向设置有所述压紧滑槽19，压块17的上部基于导向连接件配合在所述压紧滑槽19中，相应的，呈压缩状态的压紧弹性件18设置在压块17相对于所述导向连接件的另一侧上，压紧弹性件18的两端分别抵靠在所述压块17和所述活动凹槽的槽壁上；在无外力的作用下，通过导向连接件和压紧滑槽19的导向，压紧弹性件18将压块朝固定块20的对称面推动，保证对压块的限位，保证压块不会从活动凹槽脱出。

相应的，压块17的下部和压块17的上部的运动同步；若活动夹具向上运动至行程终点，相应的，配合部两侧的两个夹爪位于两组压紧组件中的两个压块17的下部之间，则两个夹爪分别被对应的压块17压紧紧贴在配合部11上，通过该实施方式，可保证在该状态下，两个夹爪的在水平方向不会发生动作。

压块17在对应于夹爪进入卡位槽的进入方向上设置有导向斜角，通过设置压紧组件的方式，在夹爪进入至卡位槽中时，在失去牵引绳34提供的牵引力的状态下，依然能够保证夹爪紧贴在配合部11上的姿态；此外，通过设置压紧组件，与直接采用固定结构的卡位槽结构相比，可使夹爪16进入卡位槽的动作更为简单，避免夹爪16与卡位槽边缘的固定块20直接刚性碰撞。

需要说明的是，附图所示意的为该抓取机械手工作站对称结构中的其中一半的结构示意，相应的，附图图1中仅示意了一组活动夹具中的其中一个夹爪以及与该夹爪相对应的结构，一组活动夹具中的另外一个夹爪以及该夹爪相对应的结构关于对称面与附图图1示意结构对称设置。具体的，所述活动夹具的数量为两组以上，两组以上的所述活动夹具阵列设置在所述固定块20上。具体的，针对于需要一次性夹取多个产品进行有序排列并同步运动的使用场景，由于活动夹具的动力来源于外部，外部的驱动设备可以依次对多个活动夹具进行驱动；对于每一个活动夹具而言，活动夹具的向下运动后可进行自转，为了避免活动夹具的自转动作与其他活动夹具造成干涉，实际设计中，需要针对与产品的高度进行活动夹具在竖直方向上相对于固定块20的行程设计，通过合理的设计，每一个活动夹具在运动至第二行程终点后的自转运动不会与其他活动夹具（包括未夹持有工件和夹持有工件的活动夹具）行程干涉。

进一步的，所述抓取机械手工作站还包括驱动机械手；所述驱动机械手包括驱动多轴机械臂和驱动末端组件1，所述驱动末端组件1设置在所述驱动多轴机械臂的驱动末端上；所述驱动末端组件1包括与所述圆柱运动驱动端适配的圆柱驱动单元和与所述牵引机构的驱动端适配的牵引驱动单元。

在本发明实施例中，驱动末端组件1具有一个供驱动多轴机械臂驱动的固定连接件26，对应于本发明实施例的圆柱运动驱动端和牵引机构的驱动端，圆柱驱动单元的结构为与驱动孔32适配的驱动块29，驱动块29固定在所述固定连接件26上。为了保证驱动块29能够转动，相应的，驱动多轴机械臂的最后一级机械臂为转动驱动机械臂。相应的，为了保证能够对滑块进行相对于固定块20的向下运动，驱动多轴机械臂应能驱动转动驱动机械臂沿着其转动的轴线方向平移。

相应的，固定连接件26以及驱动块29内部设置有贯穿至所述驱动块29下方的漆料注入流道28，漆料注入流道28的顶端存在的开口由封闭件27封闭，注漆管25从固定连接件26的侧面接入至漆料注入流道28中；需要说明的是，为了保证漆料注入流道28与漆料接收流道35之间的连接密封性，在驱动块29的下端设置有密封环30。

牵引驱动单元则可选用基于软轴24驱动的可沿上下方向浮动的浮动刀头23，具体的，浮动刀头23基于一定位连接件22设置在固定连接件26上。具体的，由于涉及到漆料的输送，因此，驱动块29在与驱动孔32配合的位置是固定的，驱动块29需要完全配合在驱动孔32中，而牵引螺丝31与圆柱部的相对位置则是会改变的，因此，为了保证对牵引螺丝31的有效驱动，本发明实施例的牵引驱动单元选用为浮动刀头23。浮动刀头23能够在一定行程内相对于定位连接件22上下滑动，相应的，浮动刀头23的转动需要依靠软轴24进行驱动。在驱动末端组件需要驱动活动夹具时，驱动块29需要运动至驱动孔32的相应位置上，同步的，在定位连接件22的带动下，浮动刀头23与牵引螺丝31进行接触，浮动刀头23自身具有一定重量，在重力的作用下压在牵引螺丝32的顶面的驱动卡槽中（如一字卡槽或十字卡槽），通过软轴的驱动，浮动刀头23带动牵引螺丝32转动。

综上，本发明实施例的抓取机械手工作站的运动原理为：

通过抓取多轴机械臂带动抓取末端组件2（实质为固定块20）运动至目标位置，然后通过驱动多轴机械臂带动驱动末端组件1运动至对应的活动夹具的特定位置上，以使圆柱驱动单元与圆柱运动驱动端产生配合、牵引驱动单元与牵引机构的驱动端产生配合；然后通过圆柱驱动单元的整体运动，将滑块驱动至第二运动行程终点位置后，通过圆柱驱动单元的转动输出带动滑块整体自转；此外，牵引驱动单元需要同步配合运动，以实现对夹爪16的动作控制，直至夹取到目标产品后，通过圆柱驱动单元的转动输出带动滑块整体自转至合适位置以供夹爪16和配合部11回退至卡位槽中；在抓取末端组件2夹持产品并回退至第一运动行程终点的过程中，喷漆装置启动以完成对产品的喷涂作业；直至抓取末端组件2复位后，驱动末端组件1脱离与抓取末端组件2的接触；驱动末端组件1进行下一个活动夹具的驱动；待所有的活动夹具都夹持有产品后，在带动固定块20进行整体驱动，以将所有夹持的产品转移并打包至对应的打包盒上。

需要说明的是，夹持的产品的位置通过活动夹具的设置位置确定，因此，需要根据所需的产品打包布局结构进行活动夹具在固定块20上的布局设计。

综上，本发明实施例提供了一种抓取机械手工作站，该抓取机械手工作站的抓取机械手上设计有驱动元件，通过抓取多轴机械臂驱动抓取末端组件运动至预设位置后，在利用抓取末端组件的内部机构实现夹爪的精细控制运动，能够针对于部分特殊的产品进行夹取，具有良好的实用性；活动夹具作为一个独立的单元设置在固定块上，在滑块处于第一行程终点时，其位置可充分被固定块所固定，且在滑块处于第二行程终点时，夹爪能够具有一定的运动自由度，该结构组成简单，设计巧妙，此外，在固定块设计有多组活动夹具的情况下，滑块的竖直方向的可运动性能够防止活动夹具相互间的运动干涉，具有良好的适用性；根据多组活动夹具在固定块上的设置位置，可将多件产品按照特定的姿态整体转移至包装盒中，有利于特殊产品的打包；此外，通过喷漆机构的设置，可在夹爪夹取产品的同时对产品进行喷漆；相应的，该抓取机械手工作站的驱动机械手作为驱动端外置在抓取机械手外部，能够根据需要针对性的对每一组活动夹具进行驱动，通过一组驱动机械手即可实现对多组活动夹具驱动的功能，具有良好的实用性。

以上对本发明实施例所提供的一种抓取机械手工作站进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种抓取机械手工作站，其特征在于，包括抓取机械手，所述抓取机械手包括抓取多轴机械臂和抓取末端组件，所述抓取末端组件设置在所述抓取多轴机械臂的驱动末端上；

所述抓取末端组件包括固定块和活动夹具；

所述活动夹具包括滑块和两个夹爪；

所述滑块具有位于上方的圆柱部和位于下方的配合部，所述圆柱部的顶面上设置有圆柱运动驱动端；

所述固定块具有位于下端面上的卡位槽，所述圆柱部沿竖直方向贯穿所述固定块并滑动配合在所述固定块上，所述滑块具有相对于所述固定块向上运动的第一运动行程终点和相对于所述固定块向下运动的第二运动行程终点；在非工作状态下，所述滑块基于一复位机构驱动停留在第一运动行程终点的位置上；

两个所述夹爪分别对称设置在所述配合部的两侧，每一个所述夹爪分别基于一牵引机构驱动沿一水平直线方向远离或靠近所述配合部运动，所述牵引机构的驱动端位于所述圆柱部的顶面上；

在两个所述夹爪分别贴合在所述配合部的姿态下，两个所述夹爪的上部和所述配合部的组合外形轮廓与所述卡位槽的水平截面形状相适配；

在所述滑块自转至预设姿态，所述滑块运动至第一运动行程终点时，两个所述夹爪的上部与所述配合部限位在所述卡位槽中；

所述滑块运动至第二运动行程终点时，所述滑块基于所述圆柱运动驱动端带动转动，每一个所述夹爪分别基于对应的牵引机构驱动靠近或远离所述配合部运动。

2.如权利要求1所述的抓取机械手工作站，其特征在于，所述卡位槽的槽底与所述配合部的顶面相互限位；

在所述配合部的顶面与所述卡位槽的槽底接触限位时，所述滑块位于第一运动 行程终点的位置。

3.如权利要求1所述的抓取机械手工作站，其特征在于，所述滑块在圆柱部的侧壁上设有限位环，所述固定块在预设位置上设置有与所述限位环相对应的限位台阶；

在所述限位环与所述限位台阶接触限位时，所述滑块位于第二运动行程终点的位置。

4.如权利要求3所述的抓取机械手工作站，其特征在于，所述复位机构为复位弹性件，处于压缩状态的所述复位弹性件设置在所述限位环与所述限位台阶之间。

5.如权利要求1所述的抓取机械手工作站，其特征在于，所述圆柱运动驱动端包括水平截面形成为非圆形的驱动孔。

6.如权利要求5所述的抓取机械手工作站，其特征在于，所述活动夹具还包括喷漆机构；

所述喷漆机构包括喷漆头；

在所述滑块中，自所述驱动孔至所述滑块的底面设置有贯通的流道，所述喷漆头设置在所述流道的下端开口位置上。

7.如权利要求1所述的抓取机械手工作站，其特征在于，每一组所述牵引机构分别包括牵引弹性件、牵引绳和牵引螺丝；

与所述牵引机构对应的夹爪具有朝向所述配合部一侧伸出的滑动端，所述配合部具有与所述滑动端配合的滑动槽；

所述滑动端滑动配合在所述滑动槽上；

呈压缩状态的所述牵引弹性件设置在所述滑动槽的槽底与所述滑动端的端面之间；

所述牵引螺丝设置在所述圆柱部的顶面上；

所述牵引绳位于所述滑块的内部，所述牵引绳的两端分别连接在所述夹爪和所述牵引螺丝上。

8.如权利要求1所述的抓取机械手工作站，其特征在于，在所述卡位槽对应于每一个所述夹爪的位置上分别设置有压紧组件；

每一组所述压紧组件分别包括压紧弹性件和压块；

所述压块沿对应的夹爪的运动方向滑动配合在所述固定块上；

所述压紧弹性件驱动所述压块朝向所述滑块方向运动。

9.如权利要求1至8任一项所述的抓取机械手工作站，其特征在于，所述活动夹具的数量为两组以上，两组以上的所述活动夹具阵列设置在所述固定块上。

10.如权利要求1至8任一项所述的抓取机械手工作站，其特征在于，所述抓取机械手工作站还包括驱动机械手；

所述驱动机械手包括驱动多轴机械臂和驱动末端组件，所述驱动末端组件设置在所述驱动多轴机械臂的驱动末端上；

所述驱动末端组件包括与所述圆柱运动驱动端适配的圆柱驱动单元和与所述牵引机构的驱动端适配的牵引驱动单元。

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