CN112975347A - 马达牙箱双线组装设备及其组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种马达牙箱双线组装设备及其组装方法，涉及马达组装设备技术领域，该马达牙箱双线组装设备包括机架、传送机构、马达移料递料机构、第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线以及马达牙箱移动翻转机构；该马达移料递料机构包括第一夹爪气缸、第一升降组件以及第一横向移动组件；该第一马达牙箱组装线包括同步移料机构和马达压装机构；该第二马达牙箱组装线包括同步移料机构和锁螺丝机；该马达牙箱移动翻转机构包括第二夹爪气缸、翻转组件、第二升降组件以及第二横向移动组件。因此，将第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线集中在同一台设备上，整个设备结构紧凑，各机构配合完善，机构效用得到最大效率开发。

Description

马达牙箱双线组装设备及其组装方法

技术领域

本发明涉及马达组装领域技术，尤其是指马达牙箱双线组装设备及其组装方法。

背景技术

马达在汽车领域中的应用特别的广泛，比如马达在汽车座椅调节中的应用、马达在汽车车窗玻璃调节中的应用以及马达在汽车天窗调节中的应用，调节不同的汽车零件需要采用不同型号的马达。

目前马达动力总成包括马达和牙箱，牙箱即变速箱，通过大小不同的齿轮咬合来增加或者降低转动的速度与扭力，也称齿轮箱；目前针对马达和牙箱的组装大多不能实现全自动化操作，需要人工辅助完成组装工序，人工成本大，操作效率低，组装精度差；另一方面，针对不同型号的马达与牙箱的组装，目前大多采用不同的设备组装不同的型号，不能将两种型号的两台设备合为一台双线组装设备，这样的话就会增加成本，同时两台设备占用的空间大，增加了场地投入成本；针对这种情况，现需要一种既能全自动化进行马达牙箱组装，又能针对两种不同型号的马达进行组装的马达牙箱双线组装设备，来解决以上技术难题。

发明内容

有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供马达牙箱双线组装设备及其组装方法，其通过将传送机构、马达移料递料机构、第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线以及马达牙箱移动翻转机构集于机架上形成马达牙箱双线组装设备，实现了马达与牙箱的整体组装流程全自动化操作，减少了人工劳动量，提高了生产效率；通过将第一马达牙箱组装线和第二马达牙箱组装线集于一台设备上，实现一台设备可以完成对两种型号的马达进行组装，设备结构紧凑，占用空间小，降低了投入成本。

为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：

马达牙箱双线组装设备,其包括有机架、传送机构、马达移料递料机构、第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线以及马达牙箱移动翻转机构；

该机架上具有工作台；

该传送机构位于工作台的前端，该传送机构包括传送带和位于传送带上端的治具板；

该马达移料递料机构位于工作台的右端，该马达移料递料机构包括第一支架、用于夹取马达的第一夹爪气缸、用于驱动第一夹爪气缸升降的第一升降组件以及用于驱动第一夹爪气缸和第一升降组件横向移动的第一横向移动组件；该第一升降组件包括竖向安装板、竖向驱动装置、竖向滑块和竖向导轨，该竖向驱动装置紧固安装于竖向安装板上，该竖向导轨位于竖向安装板上，该竖向驱动装置连接竖向滑块，该竖向滑块滑动式安装在竖向导轨上，竖向驱动装置驱动竖向滑块在竖向导轨上升降，上述第一夹爪气缸竖向的安装于竖向滑块上；第一横向移动组件包括横向驱动装置、横向滑座和横向导轨，该横向驱动装置紧固安装于第一支架上，该横向导轨横向的设置于第一支架上,该横向驱动装置连接横向滑座，该横向滑座滑动式安装在横向导轨上，横向驱动装置驱动横向滑座在横向导轨上横向移动，上述竖向安装板竖向的紧固安装于横向滑座上；

该第一马达牙箱组装线位于传送机构的后侧，该第一马达牙箱组装线包括用于横向传送物料的同步移料机构和位于同步移料机构侧旁的用于将马达牙箱组装固定的马达压装机构，该马达压装机构包括支撑台、用于将马达牙箱进行组装的压装固定组件和用于将马达下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上的挤压折弯组件；该支撑台上设置有用于使待压装马达穿过的通孔；该压装固定组件包括竖向设置的顶推气缸、料座和限位座，料座连接于顶推气缸轴端，限位座紧固设置于通孔上端，限位座位于料座的正上方，料座在顶推气缸的驱动下带动料座上的待压装马达上端上下移动可分离式抵接在限位座上；该挤压折弯组件包括折弯驱动气缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，该折弯驱动气缸竖直安装于支撑台上，上述限位座位于折弯驱动气缸轴端的正下方，第一连杆和第二连杆的上端均与折弯驱动气缸的轴端铰接，该第三连杆的中间、第四连杆的中间分别与支撑台枢接，第三连杆的上端与第一连杆的下端铰接，第四连杆的上端与第二连杆的下端铰接，第一连杆的下端和第二连杆的下端可相对于折弯驱动气缸的轴端彼此分开或合拢，第三连杆和第四连杆的下端可在第一连杆、第二连杆的联动下彼此靠近或远离，该第三连杆、第四连杆的下端均一体式设置有折弯挤压部，该第三连杆之折弯挤压部与第四连杆之折弯挤压部彼此相对，上述料座位于支撑台下方，该料座在顶推气缸驱动下可上下移动式位于第三连杆之折弯挤压部与第四连杆之折弯挤压部中间；

该第二马达牙箱组装线间隔的位于第一马达牙箱组装线的后侧，该第二马达牙箱组装线包括用于横向传送物料的同步移料机构和位于同步移料机构侧旁的用于将马达牙箱组装固定的锁螺丝机；

该马达牙箱移动翻转机构位于工作台的左端，该马达牙箱移动翻转机构包括第二支架、用于夹取马达牙箱组装件的第二夹爪气缸、驱动第二夹爪气缸翻转的翻转组件、驱动第二夹爪气缸和翻转组件升降的第二升降组件以及驱动第二夹爪气缸，翻转组件和第二升降组件横向移动的第二横向移动组件；该翻转组件包括基板、伸缩气缸、驱动杆和转轴，该基板位于第二夹爪气缸的上端，该伸缩气缸竖直的安装于基板上，伸缩气缸的轴端与驱动杆紧固连接，驱动杆下端与上述第二夹爪气缸的后侧铰接，该转轴纵向垂直的固定于基板上，该第二夹爪气缸可转动式安装在转轴上，伸缩气缸带动驱动杆移动，驱动杆移动带动第二夹爪气缸绕着转轴翻转；该第二升降组件包括竖向安装板、竖向驱动装置、竖向滑块和竖向导轨，该竖向驱动装置紧固安装于竖向安装板上，该竖向导轨位于竖向安装板上，该竖向驱动装置连接竖向滑块，该竖向滑块滑动式安装在竖向导轨上，竖向驱动装置驱动竖向滑块在竖向导轨上升降，上述基板竖向的安装于竖向滑块上；第二横向移动组件包括横向驱动装置、横向滑座和横向导轨，该横向驱动装置紧固安装于第二支架上，该横向导轨横向的设置于第二支架上,该横向驱动装置连接横向滑座，该横向滑座滑动式安装在横向导轨上，横向驱动装置驱动横向滑座在横向导轨上横向移动，上述竖向安装板竖向的紧固安装于横向滑座上。

优选地，所述横向、竖向驱动装置均包括电机和滚珠丝杆，该电机驱动连接滚珠丝杆，所述横向驱动装置之滚珠丝杆贯穿上述横向滑座，上述横向滑座可随着横向驱动装置之滚珠丝杆的转动而在横向导轨上移动；所述竖向驱动装置之滚珠丝杆贯穿上述竖向滑块，上述竖向滑块可随着竖向驱动装置之滚珠丝杆的转动而在竖向导轨上移动。

优选地，所述限位座内竖向的设置有用于防止马达牙箱在压装过程中刚性碰撞的弹簧，该弹簧的下端紧固连接有与待压装马达的轴端相对应的压装轴。

优选地，所述第三连杆之折弯挤压部端部紧固设置有第一挤压块，所述第四连杆之折弯挤压部端部紧固设置有第二挤压块，该第一挤压块、第二挤压块上均设置有用于限定待压装马达固定脚位置的凹槽，第一挤压块之凹槽与第二挤压块之凹槽彼此相对。

优选地，所述马达压装机构还包括用于使第一挤压块和第二挤压块沿水平方向移动的导向装置，该导向装置包括滑动导轨、第一滑动块和第二滑动块，该滑动导轨横向的紧固安装于支撑台下表面，该第一、第二滑动块滑动式安装于滑动导轨两端，该第一滑动块的下表面与第一挤压块上表面紧密连接，该第二行程滑块的下表面与第二挤压块上表面紧密连接。

优选地，所述基板上紧固设置有限位横块，所述第二夹爪气缸上端紧固设置有凸块，该凸块在第二夹爪气缸翻转时可分离式抵接在限位横块上。

优选地，所述竖向安装板上设置有复数个用于检测竖向滑块在竖向导轨上移动高度的传感器，该传感器上设置有U形槽，上述竖向滑块上设置有检测块，该检测块可上下移动式穿过U形槽。

优选地，所述第二支架包括复数根支撑杆和竖向设置的横梁，该横梁紧固设置于复数根支撑杆的上端前侧，该支撑杆下端设置有支撑座。

优选地，所述第一升降组件之竖向滑块上设置有用于延长第一夹爪气缸在横向方向移动距离的支板，该支板沿横向方向延伸，第一夹爪气缸连接于支板的下端。

所述马达牙箱双线组装设备的组装方法，包括如下步骤：

当组装第一种型号的马达时：

第一、传送机构将治具板上的马达传送到马达移料递料机构的前侧；

第二、牙箱由上一工位传送到第一马达牙箱组装线的同步移料机构前侧；

第三、马达移料递料机构将治具板上的马达转移到牙箱的上方；

第四、同步移料机构将马达和下方的牙箱传送给马达压装机构；

第五、马达压装机构将马达压入牙箱中，同时将马达下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上；

第六、同步移料机构将马达牙箱组装件传送至马达牙箱移动翻转机构；

第七、马达牙箱移动翻转机构将竖直放置的马达牙箱组装件翻转至水平位置转移到治具板上；

第八、传送机构驱动马达牙箱组装件传送到下个工位；

当组装第二种型号的马达时：

第一、传送机构将治具板上的马达传送到马达移料递料机构的前侧；

第二、牙箱由上一工位传送到第一马达牙箱组装线的同步移料机构前侧；

第三、马达移料递料机构将治具板上的马达转移到牙箱的上方；

第四、同步移料机构将马达和下方的牙箱传送给锁螺丝机；

第五、锁螺丝机使用螺丝将马达与牙箱固定；

第六、同步移料机构将马达牙箱组装件传送至马达牙箱移动翻转机构；

第七、马达牙箱移动翻转机构将竖直放置的马达牙箱组装件翻转至水平位置转移到治具板上；

第八、传送机构驱动马达牙箱组装件传送到下个工位。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：

一、通过将传送机构、马达移料递料机构、第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线以及马达牙箱移动翻转机构集于机架上形成马达牙箱双线组装设备，实现了马达与牙箱的整体组装流程全自动化操作，减少了人工劳动量，提高了生产效率。

二、将第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线集中在同一台设备上，两条组装线的传送机构、马达移料递料机构以及马达牙箱移动翻转机构采用共用的形式，整个设备结构紧凑，各机构配合完善，机构效用得到最大效率开发；实现了同一设备可应用于两种型号马达牙箱的组装，节省了生产成本，减少了设备占用场地。

三、采用第一横向移动组件、第一升降组件和第一夹爪气缸对两种马达对应的两条组装线进行移料及递料，移料递料动作连贯，提高了整体加工效率。

四、采用压装固定组件将马达压入牙箱中进行压装固定，然后通过挤压折弯组件将马达下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上，实现马达与牙箱的组装及彼此固定，通过一个机构实现压装和折弯固定两种功能，结构紧凑，操作方便快捷。

五、采用第二横向移动组件、第二升降组件和第二夹爪气缸结合翻转组件实现马达牙箱组装件的移动及多种角度翻转，以对应治具放置角度要求，操作智能化，自动化程度高，提高了生产效率。

为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对其进行详细说明。

附图说明

图1为本发明之马达牙箱双线组装设备整体结构立体示意图；

图2为本发明之马达牙箱双线组装设备另一视角整体结构立体示意图；

图3为本发明之马达牙箱双线组装设备除去锁螺丝机结构立体示意图；

图4为本发明之马达牙箱双线组装设备除去机架结构立体示意图；

图5为本发明之马达移料递料机构第一视角立体结构示意图；

图6为本发明之马达移料递料机构第二视角立体结构示意图；

图7为本发明之马达移料递料机构第三视角立体结构示意图；

图8为本发明之马达压装机构立体结构示意图；

图9为本发明之马达压装机构另一视角立体结构示意图；

图10为本发明之挤压折弯组件立体结构示意图；

图11为本发明之挤压折弯组件剖视图；

图12为本发明之马达牙箱移动翻转机构第一视角立体结构示意图；

图13为本发明之马达牙箱移动翻转机构第二视角立体结构示意图；

图14为本发明之马达牙箱移动翻转机构第三视角立体结构；

图15为本发明之马达牙箱移动翻转机构图14中M处立体结构放大图。

附图标识说明：

图中：10、机架；11、工作台；20、传送机构；21、传送带；22、治具板；30、马达移料递料机构；31、第一支架；32、第一夹爪气缸；33、第一升降组件；331、竖向安装板；332、竖向驱动装置、3321、电机；333、竖向滑块；3331、支板；334、竖向导轨；34、第一横向移动组件；341、横向驱动装置；3411、电机；342、横向滑座；343、横向导轨；344、限位块；40、第一马达牙箱组装线；41、同步移料机构；42、马达压装机构；43、压装固定组件；431、顶推气缸；432、料座；44、挤压折弯组件；441、支撑台；4411、通孔；442、折弯驱动气缸；443、第一连杆；444、第二连杆；445、第三连杆；4451、折弯挤压部；4452、第一挤压块；4453、凹槽；446、第四连杆；4461、折弯挤压部；4462、第二挤压块；4463、凹槽；447、限位座；4471、弹簧；4472、压装轴；45、导向装置；46、滑动导轨；47、第一滑动块；48、第二滑动块；50、第二马达牙箱组装线；51、同步移料机构；52、锁螺丝机；60、马达牙箱移动翻转机构；61、第二支架；611、支撑杆；612、横梁；62、第二夹爪气缸；621、凸块；63、翻转组件；631、基板；6311、限位横块；632、伸缩气缸；633、驱动杆；634；转轴；64；第二升降组件；641、竖向安装板；6411、传感器；6412、U形槽；642、竖向驱动装置；6421、电机；643、竖向滑块；6431、检测块；644、竖向导轨；65、第二横向移动组件；651、横向驱动装置；6511、电机；652、横向滑座；653、限位块；654、横向导轨。

具体实施方式

本发明如图1至图15所示，一种马达牙箱双线组装设备及其组装方法，包括有机架10、传送机构20、马达移料递料机构30、第一马达牙箱组装线40、第二马达牙箱组装线50以及马达牙箱移动翻转机构60，其中：

该机架10上具有工作台11；

该传送机构20位于工作台11的前端，该传送机构20包括传送带21和位于传送带21上端的治具板22；传送带21带动治具板22传送待组装的马达。

该马达移料递料机构位于工作台11的右端，该马达移料递料机构包括第一支架31、用于夹取马达的第一夹爪气缸32、用于驱动第一夹爪气缸升降的第一升降组件33以及用于驱动第一夹爪气缸和第一升降组件横向移动的第一横向移动组件34；该第一升降组件33包括竖向安装板331、竖向驱动装置332、竖向滑块333和竖向导轨334，该竖向驱动装置332紧固安装于竖向安装板331上，该竖向导轨334位于竖向安装板331上，该竖向驱动装置332连接竖向滑块333，该竖向滑块333滑动式安装在竖向导轨334上，竖向驱动装置332驱动竖向滑块333在竖向导轨334上升降，上述第一夹爪气缸32竖向的安装于竖向滑块333上；第一横向移动组件34包括横向驱动装置341、横向滑座342和横向导轨343，该横向驱动装置341紧固安装于第一支架31上，该横向导轨343横向的设置于第一支架31上,该横向驱动装置341连接横向滑座342，该横向滑座342滑动式安装在横向导轨343上，横向驱动装置341驱动横向滑座342在横向导轨343上横向移动，该横向导轨343右端设置有用于防止横向滑座342从横向滑轨343上滑落的限位块344，该限位块344与上述横向滑座342相对应，上述竖向安装板331竖向的紧固安装于横向滑座342上；第一升降组件33之竖向滑块333上设置有用于延长第一夹爪气缸32在横向方向移动距离的支板3331，该支板3331沿横向方向延伸，第一夹爪气缸32连接于支板3331的下端；第一横向移动组件34之横向驱动装置341驱动横向滑座342在横向导轨343上横向移动，此时第一升降组件33和第一夹爪气缸32也跟随着横向滑座342横向移动；第一升降组件33之竖向驱动装置332驱动竖向滑块在竖向导轨334上升降，此时第一夹爪气缸32跟随着竖向滑块333升降，这样就可以实现第一夹爪气缸32夹取待组装马达后进行横向竖向移动。

该第一马达牙箱组装线40位于传送机构20的后侧，该第一马达牙箱组装线40包括用于横向传送物料的同步移料机构41和位于同步移料机构41侧旁的用于将马达牙箱组装固定的马达压装机构42，该同步移料机构41包括复数个夹爪、横向移动装置、纵向移动装置和升降装置，复数个夹爪可以横向平移、纵向前伸以及升降，复数个夹爪夹取马达后同步升起来，然后同步横向移动，放下马达时再同步降下来；牙箱由上一工位传送到第一马达牙箱组装线的同步移料机构41前端，马达移料递料机构30将治具板22上的马达转移到牙箱的上端；该马达压装机构42包括支撑台441、用于将马达牙箱进行组装的压装固定组件43和用于将马达下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上的挤压折弯组件44，该支撑台441上设置有用于使待压装马达穿过的通孔4411，该压装固定组件43包括竖向设置的顶推气缸431、料座432和限位座447，料座432连接于顶推气缸431轴端，限位座447紧固设置于通孔4411上端，限位座447位于料座432的正上方，料座432在顶推气缸431的驱动下带动料座432上的待压装马达上端上下移动可分离式抵接在限位座447上；该挤压折弯组件44包括折弯驱动气缸442、第一连杆443、第二连杆444、第三连杆445和第四连杆446，该折弯驱动气缸442竖直安装于支撑台441上，该限位座447位于折弯驱动气缸442轴端的正下方，第一连杆443和第二连杆444的上端均与折弯驱动气缸442的轴端铰接，该第三连杆445的中间、第四连杆446的中间分别与支撑台441枢接，第三连杆445的上端与第一连杆443的下端铰接，第四连杆446的上端与第二连杆444的下端铰接，第一连杆443的下端和第二连杆444的下端可相对于折弯驱动气缸442的轴端彼此分开或合拢，第三连杆445和第四连杆446的下端可在第一连杆443、第二连杆444的联动下彼此靠近或远离，该第三连杆445、第四连杆446的下端均一体式设置有折弯挤压部4451，该第三连杆445之折弯挤压部4451与第四连杆446之折弯挤压部4461彼此相对，上述料座432位于支撑台441下方，该料座432在顶推气缸431驱动下可上下移动式位于第三连杆445之折弯挤压部4451与第四连杆446之折弯挤压部4461中间；该限位座447内竖向的设置有用于防止马达牙箱在压装过程中刚性碰撞的弹簧4471，该弹簧4471的下端紧固连接有压装轴4472，该压装轴4472与马达的轴端相对应；顶推气缸431驱动料座432向上移动，料座432上的待压装马达向上顶到限位座447中的压装轴4472上，通过设置有弹簧4471避免了待压装马达在压装过程中的刚性碰撞；该第三连杆445之折弯挤压部4451端部紧固设置有第一挤压块4452，该第四连杆446之折弯挤压部4461端部紧固设置有第二挤压块4462，该第一挤压块4452、第二挤压块4462上均设置有用于限定待压装马达固定脚位置的凹槽4462，第一挤压块4452之凹槽4453与第二挤压块4462之凹槽4463彼此相对，这样在挤压过程中就可以对马达固定脚进行限位，防止压偏；该马达压装机构42还包括用于使第一挤压4452块和第二挤压块4462沿水平方向移动的导向装置45；该导向装置45包括滑动导轨46、第一滑动块447和第二滑动块48，该滑动导轨46横向的紧固安装于支撑台441下表面，该第一、第二滑动块滑动式安装于滑动导轨46两端，该第一滑动块47的下表面与第一挤压块4452上表面紧密连接，该第二行程滑块48的下表面与第二挤压块4462上表面紧密连接，第一挤压块4452和第二挤压块4462沿着滑动导轨移动，有利于第一、第二挤压块更准确的沿横向方向挤压马达固定脚，防止第一、第二挤压块跑偏的情况；该导向装置45为两组，该两组导向装置45对称间隔的紧固设置于第一挤压块4452、第二挤压块4462的前后两端，这样第一挤压块4452、第二挤压块4462在移动过程中平衡性更高；同步移料机构41将马达和下端的牙箱传送给马达压装机构42，顶推气缸431驱动料座432向上移动，料座432上的马达牙箱向上移动顶住限位座447，将马达牙箱压装在一起；折弯驱动气缸442的轴端向下伸出驱动第一连杆443、第二连杆444上端的夹角变大，第三连杆445的折弯挤压部4451和第四连杆446的折弯挤压部4461在第一连杆443、第二连杆444的联动下彼此靠近合拢，将马达的下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上，实现马达与牙箱的组装及彼此固定，当折弯驱动气缸的轴端向上缩回时，第一连杆443、第二连杆444之间的夹角变小，第一连杆443、第二连杆444联动第三连杆445、第四连杆446的折弯挤压部4451,4461彼此分开，将马达牙箱组装件松开。

该第二马达牙箱组装线50间隔的位于第一马达牙箱组装线40的后侧，该第二马达牙箱组装线50包括用于横向传送物料的同步移料机构51和位于同步移料机构侧旁的用于将马达牙箱组装固定的锁螺丝机51，该同步移料机构51包括复数个夹爪、横向移动装置、纵向移动装置和升降装置，复数个夹爪可以横向平移、纵向前伸以及升降，复数个夹爪夹取马达后同步升起来，然后同步横向移动，放下马达时再同步降下来,马达移料递料机构30将治具板22上的马达转移到牙箱的上端，同步移料机构51将马达和下端的牙箱传送给锁螺丝机52，锁螺丝机52使用螺丝将马达与牙箱固定；

该马达牙箱移动翻转机构60位于工作台11的左端，该马达牙箱移动翻转机构60包括第二支架61、用于夹取马达牙箱组装件的第二夹爪气缸62、驱动第二夹爪气缸62翻转的翻转组件63、驱动第二夹爪气缸62和翻转组件63升降的第二升降组件64以及驱动第二夹爪气缸62，翻转组件63和第二升降组件64横向移动的第二横向移动组件65；该翻转组件包括基板631、伸缩气缸632、驱动杆633和转轴634，该基板631位于第二夹爪气缸62的上端，该伸缩气缸632竖直的安装于基板631上，伸缩气缸632的轴端与驱动杆633紧固连接，驱动杆633下端与上述第二夹爪气缸62的后侧铰接，该转轴634纵向垂直的固定于基板631上，该第二夹爪气缸62可转动式安装在转轴634上，伸缩气缸632带动驱动杆633移动，驱动杆633移动带动第二夹爪气缸62绕着转轴634翻转；该第二升降组件64包括竖向安装板641、竖向驱动装置642、竖向滑块643和竖向导轨644，该竖向驱动装置642紧固安装于竖向安装板641上，该竖向导轨644位于竖向安装板641上，该竖向驱动装置642连接竖向滑块643，该竖向滑块643滑动式安装在竖向导轨644上，竖向驱动装置642驱动竖向滑块643在竖向导轨644上升降，上述基板631竖向的安装于竖向滑块643上；第二横向移动组件65包括横向驱动装置651、横向滑座652和横向导轨653，该横向驱动装置651紧固安装于第二支架61上，该横向导轨653横向的设置于第二支架61上，该横向驱动装置651连接横向滑座652，该横向滑座652滑动式安装在横向导轨653上，横向驱动装置651驱动横向滑座652在横向导轨653上横向移动，上述竖向安装板641竖向的紧固安装于横向滑座652上；该横向驱动装置651和竖向驱动装置642均包括电机6421和滚珠丝杆(图中未示)，该电机6421驱动连接滚珠丝杆，该横向驱动装置654之滚珠丝杆贯穿上述横向滑座652，上述横向滑座652可随着横向驱动装置651之滚珠丝杆的转动而在横向导轨654上移动；该竖向驱动装置642之滚珠丝杆贯穿上述竖向滑块643，上述竖向滑块643可随着竖向驱动装置642之滚珠丝杆的转动而在竖向导轨644上移动，除此之外，横向驱动装置651和竖向驱动装置642还可以采用气缸；该横向导轨654右端设置有用于防止横向滑座652从横向滑轨654上滑落的限位块653，该限位块653呈倒U形，该限位块653与上述横向滑座652相对应；该基板631上紧固设置有限位横块6311，所述第二夹爪气缸62上端紧固设置有凸块621，该凸块621在第二夹爪气缸62翻转时可分离式抵接在限位横块6311上；上述竖向安装板641上设置有复数个用于检测竖向滑块643在竖向导轨644上移动高度的传感器6411，该传感器6411上设置有U形槽6412，上述竖向滑块643上设置有检测块6431，该检测块6431可上下移动式穿过U形槽6412；上述马达移料递料机构30之竖向安装板331上也设置有传感器6411；该第二支架61包括复数根支撑杆611和竖向设置的横梁612，该横梁612紧固设置于复数根支撑杆611的上端前侧，该支撑杆611下端设置有支撑座；同步移料机构51将马达牙箱组装件传送至马达牙箱移动翻转机构63；第二横向移动组件65之横向驱动装置651驱动横向滑座652在横向导轨654上横向移动，此时第二升降组件64、翻转组件63和第二夹爪气缸62也跟随着横向滑座652横向移动；第二升降组件64之竖向驱动装置642驱动竖向滑块643在竖向导轨644上升降，此时翻转组件63和第二夹爪气缸62跟随着竖向滑块643升降，第二夹爪气缸62夹取马达，第二夹爪气缸62在第二横向移动组件65、第二升降组件64的驱动下将固定好的马达牙箱组装件从马达压装机构的下端移送到治具板22上方；翻转组件63中的伸缩气缸632带动驱动杆633向下移动，驱动杆633向下移动带动第二夹爪气缸62绕着转轴634向下翻转，将马达牙箱组装件由初始的垂直位置翻转90°成为水平位置，然后平放于治具板22上水平设置的治具上，马达牙箱组装件随着传送带传送到下个工位。

该马达牙箱双线组装设备的组装方法，包括如下步骤：

当组装第一种型号的马达时：

第一、传送机构将治具板上的马达传送到马达移料递料机构的前侧；

第二、牙箱由上一工位传送到第一马达牙箱组装线的同步移料机构前侧；

第三、马达移料递料机构将治具板上的马达转移到牙箱的上方；

第四、同步移料机构将马达和下方的牙箱传送给马达压装机构；

第五、马达压装机构将马达压入牙箱中，同时将马达下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上；

第六、同步移料机构将马达牙箱组装件传送至马达牙箱移动翻转机构；

第七、马达牙箱移动翻转机构将竖直放置的马达牙箱组装件翻转至水平位置转移到治具板上；

第八、传送机构驱动马达牙箱组装件传送到下个工位；

当组装第二种型号的马达时：

第一、传送机构将治具板上的马达传送到马达移料递料机构的前侧；

第二、牙箱由上一工位传送到第一马达牙箱组装线的同步移料机构前侧；

第三、马达移料递料机构将治具板上的马达转移到牙箱的上方；

第四、同步移料机构将马达和下方的牙箱传送给锁螺丝机；

第五、锁螺丝机使用螺丝将马达与牙箱固定；

第六、同步移料机构将马达牙箱组装件传送至马达牙箱移动翻转机构；

第七、马达牙箱移动翻转机构将竖直放置的马达牙箱组装件翻转至水平位置转移到治具板上；

第八、传送机构驱动马达牙箱组装件传送到下个工位。

该马达牙箱双线组装设备的使用方法及原理如下：

当组装第一种型号的马达时：治具板上的马达随着传送带的移动传送到马达移料递料机构的前侧，牙箱由上一工位传送到第一马达牙箱组装线的同步移料机构前端，第一横向移动组件之横向驱动装置驱动横向滑座在横向导轨上横向移动，此时第一升降组件和第一夹爪气缸也跟随着横向滑座横向移动；第一升降组件之竖向驱动装置驱动竖向滑块在竖向导轨上升降，此时第一夹爪气缸跟随着竖向滑块升降，第一夹爪气缸夹取马达，第一夹爪气缸在第一横向移动组件和第一升降组件的驱动下将治具板上的马达转移到牙箱的上端；同步移料机构将马达和下端的牙箱传送给马达压装机构，顶推气缸驱动料座向上移动，料座上的马达牙箱向上移动顶住限位座，将马达牙箱压装在一起；折弯驱动气缸的轴端向下伸出驱动第一连杆、第二连杆上端的夹角变大，第三连杆、第四连杆的折弯挤压部在第一连杆、第二连杆的联动下彼此靠近合拢，将马达的下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上，实现马达与牙箱的组装及彼此固定，当折弯驱动气缸的轴端向上缩回时，第一连杆、第二连杆之间的夹角变小，第一连杆、第二连杆联动第三连杆、第四连杆的折弯挤压部彼此分开，将马达牙箱组装件松开，此时同步移料机构将马达牙箱组装件传送至马达牙箱移动翻转机构；第二横向移动组件之横向驱动装置驱动横向滑座在横向导轨上横向移动，此时第二升降组件、翻转组件和第二夹爪气缸也跟随着横向滑座横向移动；第二升降组件之竖向驱动装置驱动竖向滑块在竖向导轨上升降，此时翻转组件和第二夹爪气缸跟随着竖向滑块升降，第二夹爪气缸夹取马达，第二夹爪气缸在第二横向移动组件、第二升降组件的驱动下将固定好的马达牙箱组装件从马达压装机构的下端移送到治具板上方；翻转组件中的伸缩气缸带动驱动杆向下移动，驱动杆向下移动带动第二夹爪气缸绕着转轴向下翻转，将马达牙箱组装件由初始的垂直位置翻转90°成为水平位置，然后平放于治具板上水平设置的治具上，马达牙箱组装件随着传送带传送到下个工位；

当组装第二种型号的马达时：治具板上的马达随着传送带的移动传送到马达移料递料机构的前侧，牙箱由上一工位传送到第二马达牙箱组装线的同步移料机构前端，第一横向移动组件之横向驱动装置驱动横向滑座在横向导轨上横向移动，此时第一升降组件和第一夹爪气缸也跟随着横向滑座横向移动；第一升降组件之竖向驱动装置驱动竖向滑块在竖向导轨上升降，此时第一夹爪气缸跟随着竖向滑块升降，第一夹爪气缸夹取马达，第一夹爪气缸在第一横向移动组件和第一升降组件的驱动下将治具板上的马达转移到牙箱的上端；同步移料机构将马达和下端的牙箱传送到锁螺丝机的下端，马达和牙箱通过锁螺丝机进行螺丝紧固连接，实现马达与牙箱的组装及彼此固定；第二横向移动组件之横向驱动装置驱动横向滑座在横向导轨上横向移动，此时第二升降组件、翻转组件和第二夹爪气缸也跟随着横向滑座横向移动；第二升降组件之竖向驱动装置驱动竖向滑块在竖向导轨上升降，此时翻转组件和第二夹爪气缸跟随着竖向滑块升降，第二夹爪气缸夹取马达，第二夹爪气缸在第二横向移动组件、第二升降组件的驱动下将固定好的马达牙箱组装件从马达压装机构的下端移送到治具板上方；翻转组件中的伸缩气缸带动驱动杆向下移动，驱动杆向下移动带动第二夹爪气缸绕着转轴向下翻转，将马达牙箱组装件由初始的垂直位置翻转90°成为水平位置，然后平放于治具板上水平设置的治具上，马达牙箱组装件随着传送带传送到下个工位。

本发明的设计重点在于：

一、通过将传送机构、马达移料递料机构、第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线以及马达牙箱移动翻转机构集于机架上形成马达牙箱双线组装设备，实现了马达与牙箱的整体组装流程全自动化操作，减少了人工劳动量，提高了生产效率。

二、将第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线集中在同一台设备上，两条组装线的传送机构、马达移料递料机构以及马达牙箱移动翻转机构采用共用的形式，整个设备结构紧凑，各机构配合完善，机构效用得到最大效率开发；实现了同一设备可应用于两种型号马达牙箱的组装，节省了生产成本，减少了设备占用场地。

三、采用第一横向移动组件、第一升降组件和第一夹爪气缸对两种马达对应的两条组装线进行移料及递料，移料递料动作连贯，提高了整体加工效率。

四、采用压装固定组件将马达压入牙箱中进行压装固定，然后通过挤压折弯组件将马达下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上，实现马达与牙箱的组装及彼此固定，通过一个机构实现压装和折弯固定两种功能，结构紧凑，操作方便快捷。

五、采用第二横向移动组件、第二升降组件和第二夹爪气缸结合翻转组件实现马达牙箱组装件的移动及多种角度翻转，以对应治具放置角度要求，操作智能化，自动化程度高，提高了生产效率。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.马达牙箱双线组装设备,其特征在于，包括有机架、传送机构、马达移料递料机构、第一马达牙箱组装线、第二马达牙箱组装线以及马达牙箱移动翻转机构；

该机架上具有工作台；

该传送机构位于工作台的前端，该传送机构包括传送带和位于传送带上端的治具板；

该马达移料递料机构位于工作台的右端，该马达移料递料机构包括第一支架、用于夹取马达的第一夹爪气缸、用于驱动第一夹爪气缸升降的第一升降组件以及用于驱动第一夹爪气缸和第一升降组件横向移动的第一横向移动组件；该第一升降组件包括竖向安装板、竖向驱动装置、竖向滑块和竖向导轨，该竖向驱动装置紧固安装于竖向安装板上，该竖向导轨位于竖向安装板上，该竖向驱动装置连接竖向滑块，该竖向滑块滑动式安装在竖向导轨上，竖向驱动装置驱动竖向滑块在竖向导轨上升降，上述第一夹爪气缸竖向的安装于竖向滑块上；第一横向移动组件包括横向驱动装置、横向滑座和横向导轨，该横向驱动装置紧固安装于第一支架上，该横向导轨横向的设置于第一支架上,该横向驱动装置连接横向滑座，该横向滑座滑动式安装在横向导轨上，横向驱动装置驱动横向滑座在横向导轨上横向移动，上述竖向安装板竖向的紧固安装于横向滑座上；

该第一马达牙箱组装线位于传送机构的后侧，该第一马达牙箱组装线包括用于横向传送物料的同步移料机构和位于同步移料机构侧旁的用于将马达牙箱组装固定的马达压装机构，该马达压装机构包括支撑台、用于将马达牙箱进行组装的压装固定组件和用于将马达下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上的挤压折弯组件；该支撑台上设置有用于使待压装马达穿过的通孔；该压装固定组件包括竖向设置的顶推气缸、料座和限位座，料座连接于顶推气缸轴端，限位座紧固设置于通孔上端，限位座位于料座的正上方，料座在顶推气缸的驱动下带动料座上的待压装马达上端上下移动可分离式抵接在限位座上；该挤压折弯组件包括折弯驱动气缸、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，该折弯驱动气缸竖直安装于支撑台上，上述限位座位于折弯驱动气缸轴端的正下方，第一连杆和第二连杆的上端均与折弯驱动气缸的轴端铰接，该第三连杆的中间、第四连杆的中间分别与支撑台枢接，第三连杆的上端与第一连杆的下端铰接，第四连杆的上端与第二连杆的下端铰接，第一连杆的下端和第二连杆的下端可相对于折弯驱动气缸的轴端彼此分开或合拢，第三连杆和第四连杆的下端可在第一连杆、第二连杆的联动下彼此靠近或远离，该第三连杆、第四连杆的下端均一体式设置有折弯挤压部，该第三连杆之折弯挤压部与第四连杆之折弯挤压部彼此相对，上述料座位于支撑台下方，该料座在顶推气缸驱动下可上下移动式位于第三连杆之折弯挤压部与第四连杆之折弯挤压部中间；

该第二马达牙箱组装线间隔的位于第一马达牙箱组装线的后侧，该第二马达牙箱组装线包括用于横向传送物料的同步移料机构和位于同步移料机构侧旁的用于将马达牙箱组装固定的锁螺丝机；

该马达牙箱移动翻转机构位于工作台的左端，该马达牙箱移动翻转机构包括第二支架、用于夹取马达牙箱组装件的第二夹爪气缸、驱动第二夹爪气缸翻转的翻转组件、驱动第二夹爪气缸和翻转组件升降的第二升降组件以及驱动第二夹爪气缸，翻转组件和第二升降组件横向移动的第二横向移动组件；该翻转组件包括基板、伸缩气缸、驱动杆和转轴，该基板位于第二夹爪气缸的上端，该伸缩气缸竖直的安装于基板上，伸缩气缸的轴端与驱动杆紧固连接，驱动杆下端与上述第二夹爪气缸的后侧铰接，该转轴纵向垂直的固定于基板上，该第二夹爪气缸可转动式安装在转轴上，伸缩气缸带动驱动杆移动，驱动杆移动带动第二夹爪气缸绕着转轴翻转；该第二升降组件包括竖向安装板、竖向驱动装置、竖向滑块和竖向导轨，该竖向驱动装置紧固安装于竖向安装板上，该竖向导轨位于竖向安装板上，该竖向驱动装置连接竖向滑块，该竖向滑块滑动式安装在竖向导轨上，竖向驱动装置驱动竖向滑块在竖向导轨上升降，上述基板竖向的安装于竖向滑块上；第二横向移动组件包括横向驱动装置、横向滑座和横向导轨，该横向驱动装置紧固安装于第二支架上，该横向导轨横向的设置于第二支架上,该横向驱动装置连接横向滑座，该横向滑座滑动式安装在横向导轨上，横向驱动装置驱动横向滑座在横向导轨上横向移动，上述竖向安装板竖向的紧固安装于横向滑座上。

2.根据权利要求1所述的马达牙箱双线组装设备,其特征在于，所述横向、竖向驱动装置均包括电机和滚珠丝杆，该电机驱动连接滚珠丝杆，所述横向驱动装置之滚珠丝杆贯穿上述横向滑座，上述横向滑座可随着横向驱动装置之滚珠丝杆的转动而在横向导轨上移动；所述竖向驱动装置之滚珠丝杆贯穿上述竖向滑块，上述竖向滑块可随着竖向驱动装置之滚珠丝杆的转动而在竖向导轨上移动。

3.根据权利要求1所述的马达牙箱双线组装设备,其特征在于，所述限位座内竖向的设置有用于防止马达牙箱在压装过程中刚性碰撞的弹簧，该弹簧的下端紧固连接有与待压装马达的轴端相对应的压装轴。

4.根据权利要求1所述的马达牙箱双线组装设备,其特征在于，所述第三连杆之折弯挤压部端部紧固设置有第一挤压块，所述第四连杆之折弯挤压部端部紧固设置有第二挤压块，该第一挤压块、第二挤压块上均设置有用于限定待压装马达固定脚位置的凹槽，第一挤压块之凹槽与第二挤压块之凹槽彼此相对。

5.根据权利要求4所述的马达牙箱双线组装设备,其特征在于，所述马达压装机构还包括用于使第一挤压块和第二挤压块沿水平方向移动的导向装置，该导向装置包括滑动导轨、第一滑动块和第二滑动块，该滑动导轨横向的紧固安装于支撑台下表面，该第一、第二滑动块滑动式安装于滑动导轨两端，该第一滑动块的下表面与第一挤压块上表面紧密连接，该第二行程滑块的下表面与第二挤压块上表面紧密连接。

6.根据权利要求1所述的马达牙箱双线组装设备,其特征在于，所述基板上紧固设置有限位横块，所述第二夹爪气缸上端紧固设置有凸块，该凸块在第二夹爪气缸翻转时可分离式抵接在限位横块上。

7.根据权利要求1所述的马达牙箱双线组装设备,其特征在于，所述竖向安装板上设置有复数个用于检测竖向滑块在竖向导轨上移动高度的传感器，该传感器上设置有U形槽，上述竖向滑块上设置有检测块，该检测块可上下移动式穿过U形槽。

8.根据权利要求1所述的马达牙箱双线组装设备,其特征在于，所述第二支架包括复数根支撑杆和竖向设置的横向安装板，该横向安装板紧固设置于复数根支撑杆的上端前侧，该支撑杆下端设置有支撑座。

9.根据权利要求1所述的马达牙箱双线组装设备,其特征在于，所述第一升降组件之竖向滑块上设置有用于延长第一夹爪气缸在横向方向移动距离的支板，该支板沿横向方向延伸，第一夹爪气缸连接于支板的下端。

10.一种如权利要求1-9所述的任意一项所述的马达牙箱双线组装设备的组装方法，其特征在于：包括如下步骤：

当组装第一种型号的马达时：

第一、传送机构将治具板上的马达传送到马达移料递料机构的前侧；

第二、牙箱由上一工位传送到第一马达牙箱组装线的同步移料机构前侧；

第三、马达移料递料机构将治具板上的马达转移到牙箱的上方；

第四、同步移料机构将马达和下方的牙箱传送给马达压装机构；

第五、马达压装机构将马达压入牙箱中，同时将马达下端两侧的固定脚折弯卡持于牙箱上；

第六、同步移料机构将马达牙箱组装件传送至马达牙箱移动翻转机构；

第七、马达牙箱移动翻转机构将竖直放置的马达牙箱组装件翻转至水平位置转移到治具板上；

第八、传送机构驱动马达牙箱组装件传送到下个工位；

当组装第二种型号的马达时：

第一、传送机构将治具板上的马达传送到马达移料递料机构的前侧；

第二、牙箱由上一工位传送到第一马达牙箱组装线的同步移料机构前侧；

第三、马达移料递料机构将治具板上的马达转移到牙箱的上方；

第四、同步移料机构将马达和下方的牙箱传送给锁螺丝机；

第五、锁螺丝机使用螺丝将马达与牙箱固定；

第六、同步移料机构将马达牙箱组装件传送至马达牙箱移动翻转机构；

第七、马达牙箱移动翻转机构将竖直放置的马达牙箱组装件翻转至水平位置转移到治具板上；

第八、传送机构驱动马达牙箱组装件传送到下个工位。

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