CN112964164A - 校准方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种校准方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。本申请实施例当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值；根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。由于本申请实施例通过获取实际运动过程中位置、霍尔值，对预设的位置和霍尔值的函数关系进行校准。当电子设备在确定壳体的位置时，可以根据校准后的函数关系确定壳体的位置，提高了壳体位置确定的准确性，提升电子设备的展示效果。
Description
技术领域
本申请涉及电子设备技术领域，具体涉及一种校准方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。
背景技术
随着电子设备制造技术的不断发展，一些电子设备中设置了可以相对运动的壳体。电子设备通过驱动壳体运动，可以调整电子设备的显示面积、外观形状等性质。
然而在相关技术中，由于在确定壳体的位置时存在着准确性较差的问题，电子设备不能准确地控制壳体的运动过程，使得电子设备的展示效果较差。
发明内容
本申请实施例提供了一种校准方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，可以有效地提高确定壳体位置时的准确性，提升电子设备的展示效果。
第一方面，本申请实施例提供了一种校准方法，应用于电子设备，电子设备包括驱动机构、滑动连接的第一壳体和第二壳体，该方法包括：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值；
根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
第二方面，本申请实施例提供了一种校准装置，应用于电子设备，电子设备包括驱动机构、滑动连接的第一壳体和第二壳体，该装置包括：
获取模块，用于当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值；
校准模块，用于根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
第三方面，本申请实施例提供的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请任一实施例提供的校准方法。
第四方面，本申请实施例提供的电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器有计算机程序，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行本申请任一实施例提供的校准方法。
本申请实施例中通过获取实际运动过程中的位置和霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值之间的函数关系进行校准，当需要确定第二壳体和第一壳体的相对位置时，可以通过校准后的函数关系进行确定位置，有效地提高了壳体位置确定的准确性，提升了电子设备的显示效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的电子设备的第一种结构示意图。
图2是本申请实施例提供的电子设备的第二种结构示意图。
图3是本申请实施例提供的校准方法的流程示意图。
图4是本申请实施例提供的根据驱动机构的起始转动位置控制壳体运动方向的流程示意图。
图5是本申请实施例提供的电子设备的分解示意图。
图6是本申请实施例提供的电子设备的第一种截面结构示意图。
图7是本申请实施例提供的电子设备的第二种截面结构示意图。
图8是本申请实施例提供的校准方法的又一流程示意图。
图9是本申请实施例提供的校准装置的模块示意图。
图10是本申请实施例提供的另一电子设备的第一种结构示意图。
图11是本申请实施例提供的另一电子设备的第二种结构示意图。
具体实施方式
请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本申请的原理是以实施在适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本申请具体实施例，其不应被视为限制本申请未在此详述的其它具体实施例。
请参阅图1和图2，图1是本申请实施例提供的电子设备的第一种结构示意图，图2是本申请实施例提供的电子设备的第二种结构示意图。本实施方式的电子设备100包括壳体组件10及驱动机构70。壳体组件10为中空结构；驱动机构70可设置在壳体组件10。可以理解的是，本申请实施例中的电子设备100包括但不限于手机、平板等移动终端或者其它便携式电子设备。
其中，壳体组件10包括第一壳体12和第二壳体14，第一壳体12和第二壳体14能够相对运动。具体地，第一壳体12和第二壳体14滑动连接，也即是说，第二壳体14能够相对第一壳体12滑动。
驱动机构70可与第二壳体14相联动，驱动机构70可用于驱动第二壳体14相对于第一壳体12运动诸如做相离运动或相近运动。当驱动机构70驱动第二壳体14相对于第一壳体12做相离运动时，电子设备100可由图1所示的状态进入图2所示的状态。当驱动机构70驱动第二壳体14相对于第一壳体12做相近运动时，电子设备100可由图2所示的状态进入图1所示的状态。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的校准方法的流程示意图，该校准方法可以包括：
101、当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值。
其中，该驱动机构可以为电机等依据电磁感应定律实现电能转换或传递的电磁装置。例如，该驱动机构可以为步进电机。
步进电机在正常运动过程中会发生丢步现象。丢步现象是指步进电机在接到步进电源的输出后，没有旋转到步进电源输出的脉冲数(步数)的一种现象。但是步进电机在低速运动时不容易发生丢步，因此可以通过低速运动的步进电机来对位置和霍尔值之间的对应关系进行校准。
其中，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置的方式可以有多种。例如，可以预先获取第二壳体相对于第一壳体的运动速度，以及霍尔值的获取频率。当获取到每个霍尔值的时候，根据获取频率确定当前霍尔值的获取时间。然后根据第二壳体相对于第一壳体的运动速度以及霍尔值的获取时间，就能确定在获取霍尔值时第二壳体相对于第一壳体的位置。
则在一些实施例中，该“获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置”的方法可以包括：
获取第二壳体相对于第一壳体的运动速度，以及确定第一霍尔值的获取时间；
根据获取时间、运动速度获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置。
具体地，在一些实施例中，该“获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置”的方法可以包括：
获取第二壳体相对于第一壳体的运动速度，以及获取第一霍尔值的获取频率；
根据获取频率，确定第一霍尔值的获取时间；
根据获取时间、运动速度获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置。
比如，以低速启动步进电机，并控制步进电机以低于正常工作速度的转速工作，以驱动第二壳体相对第一壳体进行运动。在运动过程中持续获取第二壳体相对于第一壳体的运动速度，以及第一霍尔值的获取频率。然后根据获取频率，确定第一霍尔值的获取时间，再根据获取时间、运动速度获取第二壳体相对于第一壳体的位置，以及获取每个位置所对应的霍尔值。
102、根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
在一些实施例中，电机的低速运动结束后，可以将实际过程中的采样值与理论值进行拟合，以确定校准值，拟合完成后得到校准后的函数关系。则“根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系”的方法可以包括：
根据第一位置、第一霍尔值以及预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系，获取校准后位置和霍尔值的函数关系对应的目标参数；
根据目标参数，确定校准后位置和霍尔值的函数关系。
其中，校准是根据实际获取的数据对理论的位置和霍尔值的函数关系进行拟合。可以理解的是，拟合是一种把现有数据透过数学方法来代入一条数式的表示方式。通过诸如采样、实验等方法获得若干离散的数据，根据这些数据可以得到一个连续的函数(也就是曲线)，或者让更加密集的离散方程与已知数据相吻合，这就是拟合(fitting)。那么当在实际运动过程中获取到位置和霍尔值时，可以将实际的位置和霍尔值带入理论的函数关系表达式中，可以计算出函数关系表达式中的系数。
其中，预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系可以是位置和霍尔值在理论上的函数关系。该函数关系可以有数学表达式、函数曲线等多种表现形式。
比如，理论的位置和霍尔值的函数关系表达式为y＝ax+b，其中y为位置，x为霍尔值，a、b为函数关系表达式的未知系数。那么当获取到实际运动过程中的位置和霍尔值时，将其带入理论的函数关系表达式中，即可得到a、b的具体数值，也得到了实际运动过程中位置和霍尔值的函数关系。
在一些实施例中，由于需要获取完整运动过程中的位置和霍尔值，则在控制驱动机构驱动壳体运动之前，还需要根据驱动机构的起始转动位置确定壳体之间相互运动的方向，则“当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动”之前，该校准方法还可以包括：
当驱动机构的起始转动位置为第一预设位置时，控制驱动机构由第一预设位置转动至第二预设位置后再转动至第一预设位置，以使得第二壳体相对于第一壳体做相离运动后再做相近运动；
或者，当驱动机构的起始转动位置为第二预设位置时，控制驱动机构由第二预设位置转动至第一预设位置后再转动至第二预设位置，以使得第二壳体相对于第一壳体做相近运动后再做相离运动，其中第一预设位置为电子设备处于完全收缩状态时驱动机构对应的转动位置，第二预设位置为电子设备处于完全展开状态时驱动机构对应的转动位置。
对于电子设备的不同状态，驱动机构分别对应着不同的转动位置。例如，当电子设备处于整机完全收缩状态时，驱动机构对应的转动位置为第一预设位置，当电子设备处于整机完全展开状态时，驱动机构对应的转动位置为第二预设位置。那么可以通过驱动机构的转动位置，确定电子设备的状态变化方向。
例如，对于驱动机构是电机时，通常电机中包括定子和转子。电机中固定的部分称为定子(stator)，在其上面装设了成对的直流励磁的静止的主磁极。而电机中的旋转部分称为转子(rotor)，也称为电枢铁心，在其上面要装设电枢绕组。当电机工作时，转子转动而带动壳体运动。当转子处于不同的转动位置时，对应着壳体处于不同的位置。
比如，如图4所示，图4为根据驱动机构的起始转动位置控制壳体运动方向的流程示意图。当确定驱动机构的起始转动位置为第一预设位置时，可以确定电子设备处于整机完全收缩状态，如图1所示，图1为电子设备处于完全收缩状态时的结构示意图。如图4中步骤1022所示，此时可以控制驱动机构由第一预设位置转动至第二预设位置再转动至第一预设位置，然后如图4中步骤1024所示，第二壳体相对于第一壳体先做相离运动后再做相近运动。
又例如，当确定驱动机构的起始转动位置为第一预设位置时，可以确定电子设备处于整机完全收缩状态，如图2所示，图2为电子设备处于完全收缩状态时的结构示意图。那么如图4中步骤1023所示，此时则可以控制驱动机构由第二预设位置转动至第一预设位置后再转动至第二预设位置，然后如图4中步骤1025所示，第二壳体相对于第一壳体先做相近运动后再做相离运动。
在一些实施例中，当驱动机构的转动位置既不处于第一预设位置也不处于第二预设位置时，可以通过手动调整驱动机构的转动位置，使其处于第一预设位置或者第二预设位置。然后再控制驱动机构驱动壳体实现一个完整的往返运动过程。
当获取完整的往返运动过程中的位置和霍尔值时，由于获取数据时存在时间间隔，通过获取一个完整往返运动过程就能获取2倍的霍尔值，相当于校准了两次并作了均值，可以有效地减少误差。另外，因为获取数据的时间点和系统接收到数据之间存在有时间差，使得运动过程本身也会引入一个运动误差，一个完整的往返运动过程可以将运动误差减少。
在一些实施例中，也可以通过控制驱动机构驱动壳体实现一个单程运动。例如，当驱动机构的转动位置处于第一预设位置时，控制第二壳体相对于第一壳体做相离运动，当驱动机构的转动位置转动至第二预设位置时即停止运动。又例如，当驱动机构的转动位置处于第二预设位置时，控制第二壳体相对于第一壳体做相近运动，当驱动机构转动至第一预设位置时即停止运动。
当获取单程运动过程中的霍尔值时，由于所获取的数据较完整往返运动过程中的较少，一方面可以有效地减少数据的计算量，另一方面可以有效地减少数据的获取时间，使得校准的速度增快，提高了用户的使用体验。
由上述可见，本申请实施例中所提供的校准方法通过降低驱动机构的速度实现霍尔值和位置之间函数关系的校准，一方面不需要使用其它校准设备，实现了自校准，降低了校准的成本；另一方面，由于校准速度慢，在可以获取更多实际数据的基础上可获得精度较高的校准数据，提高了校准的精确度，提升了壳体位置确定的准确性。
在一些实施例中，在对预设的霍尔值和位置之间的函数关系进行校准后，当驱动电机以正常运动速度驱动壳体运动时，根据校准后的函数关系可以确定所获取的霍尔值所对应的位置，则该校准方法还包括：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以预设速度做运动时，获取第二霍尔值；
根据第二霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，确定第二壳体相对第一壳体的第二位置。
由于校准过程中控制驱动机构以低速启动、工作，那么实际上在驱动电机以正常速度工作时，该预设速度高于校准时壳体的运动速度。比如，该预设速度可以为驱动机构在正常工作时第二壳体相对于第一壳体的运动速度。
在一些实施例中，电子设备还可以存在多个霍尔传感器，针对不同的霍尔传感器，当第二壳体相对于第一壳体运动时，每个霍尔传感器都能抓取到霍尔值，从而获取多个霍尔值，则“当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以预设速度做运动时，获取第二霍尔值”的方法可以包括：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以预设速度做运动时，获取每个霍尔传感器抓取到的霍尔值，得到多个第二霍尔值。
其中，多个霍尔传感器间隔设置于第一壳体上。在一些实施例中，当控制驱动机构低速运动以校准位置和霍尔值的函数关系时，可以针对多个霍尔传感器同时进行校正，得到多个校准后的位置和霍尔值的函数关系。
其中，通过霍尔传感器抓取霍尔值的方式可以有多种。在一些实施例中，可以在运动的第二壳体上设置磁铁，当第二壳体运动时带动磁铁运动，磁铁运动引起磁通量变化，使得设置在第一壳体上的霍尔传感器抓取到霍尔值。
那么当获取到多个第二霍尔值时，可以根据多个第二霍尔值确定目标霍尔值，并根据目标霍尔值和校准后的函数关系确定第二壳体相对于第一壳体的位置，则“根据第二霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，确定第二壳体相对第一壳体的第二位置”的方法包括：
根据多个第二霍尔值，确定目标霍尔值；
根据目标霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第二位置。
其中，根据多个第二霍尔值确定目标霍尔值的方式可以有多种。例如，由于多个霍尔传感器间隔设置，针对不同的霍尔传感器可以抓取到多个不同的霍尔值。由于与第二壳体上所设置的磁铁距离最近的霍尔传感器所抓取到的霍尔值是最大的，此时，则可以从多个第二霍尔值中选取数值最大的霍尔值作为目标霍尔值，再根据该数值最大的霍尔值确定位置。
又例如，尽管与第二壳体上所设置的磁铁距离最近的霍尔传感器所抓取到的霍尔值是最大的，但是其他霍尔传感器也抓取到了霍尔值，而且随着距离越远霍尔值也就越小。那么可以综合所抓取到的全部霍尔值。譬如，根据距离远近赋予不同的权重，对所抓取到的霍尔值加权计算，再根据加权计算后的霍尔值确定第二壳体相对于第一壳体的位置。具体方式可以根据实际需求进行设置。
在一些实施例中，霍尔传感器可以为三轴霍尔传感器，那么霍尔传感器在抓取霍尔值时，实际上可以获取x轴上的霍尔值分量、y轴上的霍尔值分量以及z轴上的霍尔值分量。而在该实施例中，y轴上的霍尔值分量并不会随磁铁位置的变化而变化，因此，在获取霍尔传感器的霍尔值时，可不获取y轴霍尔值分量。那么，实际上可以根据x轴上的霍尔值分量、z轴上的霍尔值分量共同确定第二位置，则在本申请实施例中，第一霍尔值包括第一霍尔值x轴分量、第一霍尔值z轴分量，“根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系”的方法可以包括：
根据第一位置、第一霍尔值x轴分量，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值x轴分量的函数关系进行校准，得到第一对应关系，第一对应关系包括校准后位置和霍尔值x轴分量的对应关系；
根据第一位置、第一霍尔值z轴分量，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值z轴分量的函数关系进行校准，得到第二对应关系，第二对应关系包括校准后位置和霍尔值z轴分量的对应关系。
比如，当获取到第一霍尔值x轴分量、第一位置时，可以对预设的霍尔值x轴分量和位置的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值x轴分量的对应关系。
又比如，当获取到第一位置、第一霍尔值z轴分量时，可以对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值z轴分量的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值z轴分量的对应关系。
在一些实施例中，当霍尔传感器为三轴霍尔传感器时，在驱动机构正常运动时也可以相应的获取第二霍尔值x轴分量和第二霍尔值z轴分量，根据不同轴上的霍尔值分量可以确定不同的候选位置。将候选位置进行综合即可得到第二壳体相对于第一壳体的第二位置。则该“根据第二霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，确定第二壳体相对第一壳体的第二位置”的方法可以包括：
根据第二霍尔值x轴分量、第一对应关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第一候选位置；
根据第二霍尔值z轴分量、第二对应关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第二候选位置；
根据第一候选位置和第二候选位置，确定第二位置。
其中，根据第一候选位置和第二候选位置确定第二位置的方式可以有多种。例如，当存在多个霍尔值时，实际上对应也存在着多个第一候选位置和多个第二候选位置，那么将多个第一候选位置和多个第二候选位置进行比较，当存在有第一候选位置和第二候选位置相同时，则将该相同的位置确定为第二位置。
又例如，还可以将第一候选位置和第二候选位置赋予不同的权重后加权计算，得到加权后的位置，则该加权后的位置即为第二位置。
在一些实施例中，该电子设备还可以包括柔性显示屏，壳体在运动过程中带动柔性显示屏运动，使得柔性显示屏展开或者收缩，则该校准方法中还可以包括：
电子设备还包括柔性显示屏，当第二壳体相对于第一壳体运动时，带动柔性显示屏展开或收缩。
具体地，在一些实施例中，第一壳体和第二壳体共同形成容置空间，以容纳柔性显示屏，则该校准方法中还可以包括：
第一壳体与第二壳体共同形成有容置空间，电子设备还包括柔性显示屏，柔性显示屏的一端设置于第二壳体，柔性显示屏的另一端设置于容置空间，以使部分柔性显示屏隐藏于容置空间内，第二壳体相对于第一壳体运动时，可带动柔性显示屏展开或收缩。
请参阅图1、图2、图5、图6和图7，第一壳体12与第二壳体14共同形成有容置空间16。容置空间16可用于放置带动件50、摄像头60及驱动机构70等部件。壳体组件10还可包括后盖18，后盖18与第一壳体12与第二壳体14共同形成容置空间16。
电子设备100中还包括柔性显示屏30。带动件50设置于第二壳体14，柔性显示屏30的一端设置于第一壳体12，柔性显示屏30绕过带动件50，且柔性显示屏的另一端设置于容置空间16内，以使部分柔性显示屏隐藏于容置空间16内，隐藏于容置空间16内的部分柔性显示屏30可不点亮。第一壳体12和第二壳体14相对远离，可通过带动件50带动柔性显示屏30展开，以使得更多的柔性显示屏30暴露于容置空间16外。点亮暴露于容置空间16外部的柔性显示屏30，以使得电子装置100所呈现的显示区域变大。
带动件50具体可为外部带有齿52的转轴结构，柔性显示屏30通过啮合等方式与带动件50相联动，第一壳体12和第二壳体14相对远离时，通过带动件50带动啮合于带动件50上的部分柔性显示屏30移动并展开。
可以理解，带动件50还可为不附带齿52的圆轴，第一壳体12和第二壳体14相对远离时，通过带动件50将卷绕于带动件50上的部分柔性显示屏30撑开，以使更多的柔性显示屏暴露于容置空间16外，并处于平展状态。具体的，带动件50可转动地设置于第二壳体14，在逐步撑开柔性显示屏30时，带动件50可随柔性显示屏30的移动而转动。在其它实施例中，带动件50也可固定在第二壳体14上，带动件50具备光滑的表面。在将柔性显示屏30撑开时，带动件50通过其光滑的表面与柔性显示屏30可滑动接触。
当第一壳体12和第二壳体14相对靠近时，柔性显示屏可通过带动件50带动收回。或者，电子装置100还包括复位件(图未示)，柔性显示屏收容于容置空间16的一端与复位件联动，在第一壳体12和第二壳体14相对靠近时，复位件带动柔性显示屏30复位，进而使得部分柔性显示屏收回于容置空间16内。
在本实施方式中，驱动机构70可设置在容置空间16内，驱动机构70可与第二壳体14相联动，驱动机构70用于驱动第二壳体14相对于第一壳体12做相离运动，进而带动柔性显示屏组件30伸展。可以理解，驱动机构70也可以省略，用户可以直接通过手动等方式来使得第一壳体和第二壳体相对运动。
本申请实施例中通过当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值；根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
由于本申请实施例通过获取实际运动过程中位置、霍尔值，对预设的位置和霍尔值的函数关系进行校准。当电子设备在确定壳体的位置时，可以根据校准后的函数关系确定壳体的位置，提高了壳体位置确定的准确性，提升电子设备的展示效果。
根据上述实施例所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。请参阅图8，图8为本申请实施例提供的校准方法的另一流程示意图，该校准方法应用于电子设备，该电子设备包括驱动机构和滑动连接的第二壳体和第一壳体，该校准方法可以包括：
201、电子设备根据驱动机构的起始转动位置控制第二壳体相对于第一壳体的运动方向。
其中，该驱动机构可以为电机等依据电磁感应定律实现电能转换或传递的电磁装置。例如，该驱动机构可以为步进电机。
由于需要获取完整运动过程中的位置和霍尔值，则在控制驱动机构驱动壳体运动之前，还需要根据驱动机构的起始转动位置确定壳体之间相互运动的方向。
比如，当驱动机构的起始转动位置为第一预设位置时，电子设备控制驱动机构由第一预设位置转动至第二预设位置后再转动至第一预设位置，以使得第二壳体相对于第一壳体做相离运动后再做相近运动。
又比如，当驱动机构的起始转动位置为第二预设位置时，电子设备控制驱动机构由第二预设位置转动至第一预设位置后再转动至第二预设位置，以使得第二壳体相对于第一壳体做相近运动后再做相离运动，其中第一预设位置为电子设备处于完全收缩状态时驱动机构对应的转动位置，第二预设位置为电子设备处于完全展开状态时驱动机构对应的转动位置。
而且，由于步进电机在正常运动过程中会发生丢步现象，但是在低速运动时不容易发生丢步，因此校准过程中还需要控制驱动机构以低速启动、工作。
202、当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体做运动时，电子设备获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值。
其中，可以预先获取第二壳体相对于第一壳体的运动速度，以及霍尔值的获取频率。当获取到每个霍尔值的时候，根据获取频率确定当前霍尔值的获取时间。然后根据第二壳体相对于第一壳体的运动速度以及霍尔值的获取时间，就能确定在获取霍尔值时第二壳体相对于第一壳体的位置。
比如，电子设备在获取第二壳体相对于第一壳体的位置时，可以先获取所述第二壳体相对于所述第一壳体的运动速度，以及获取所述第一霍尔值的获取频率。然后根据所述获取频率，确定所述第一霍尔值的获取时间，之后根据所述获取时间、所述运动速度获取所述第二壳体相对于所述第一壳体的第一位置。在获取到第一位置时，获取与第一位置相对应的霍尔值。
203、根据第一位置、第一霍尔值，电子设备对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
根据第一位置、第一霍尔值对预设的函数关系进行校准，实际上是一个拟合的过程。通过将实际过程中的采样值和理论值进行拟合而确定校准值。比如，在校准时，根据第一位置、第一霍尔值以及预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系，获取校准后位置和霍尔值的函数关系对应的目标参数；根据目标参数，确定校准后位置和霍尔值的函数关系。
譬如，预设的位置和霍尔值的函数关系表达式为y＝ax+b，其中y为位置，x为霍尔值，a、b为函数关系表达式中的未知系数。那么当获取到实际运动过程中的多个第一位置和以及对应的第一霍尔值时，将其带入理论的函数关系表达式中，即可得到a、b的具体数值，也得到了实际运动过程中位置和霍尔值的函数关系。
本申请实施例通过降低驱动机构的速度实现霍尔值和位置之间函数关系的校准，一方面不需要使用其它校准设备，实现了自校准，降低了校准的成本；另一方面，由于校准速度慢，在可以获取更多实际数据的基础上可获得精度较高的校准数据，提高了校准的精确度，提升了壳体位置确定的准确性。
204、当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以预设速度做运动时，电子设备获取第二霍尔值，根据第二霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，电子设备确定第二壳体相对第一壳体的第二位置。
其中，电子设备可以包括霍尔传感器，通过霍尔传感器抓取到第二霍尔传感器。当电子设备包括多个霍尔传感器时，则可以获取得到多个第二霍尔值。
其中，多个霍尔传感器间隔设置于第一壳体上。在通过霍尔传感器获取第二霍尔值时，可以在运动的第二壳体上设置磁铁，当第二壳体运动时带动磁铁运动，磁铁运动引起磁通量变化，使得设置在第一壳体上的霍尔传感器抓取到霍尔值。
在一些实施例中，当电子设备包括多个霍尔传感器，电子设备通过多个霍尔传感器获取到多个第二霍尔值时，可以根据多个第二霍尔值确定目标霍尔值，并根据目标霍尔值和校准后的函数关系确定第二壳体相对于第一壳体的位置。
例如，电子设备通过多个霍尔传感器获取第二霍尔值。由于多个霍尔传感器间隔设置，针对不同的霍尔传感器可以抓取到多个不同的霍尔值。而其中与第二壳体上所设置的磁铁距离最近的霍尔传感器所抓取到的霍尔值是最大的。此时，则电子设备可以从多个第二霍尔值中选取数值最大的霍尔值作为目标霍尔值，再根据该数值最大的霍尔值确定第二位置。
又例如，尽管与第二壳体上所设置的磁铁距离最近的霍尔传感器所抓取到的霍尔值是最大的，但是其他霍尔传感器也抓取到了霍尔值，随着距离越远霍尔值也就越小，那么可以综合所抓取到的全部霍尔值。譬如，根据距离远近赋予不同的权重，电子设备对所抓取到的霍尔值加权计算，再根据加权计算后的霍尔值确定第二壳体相对于第一壳体的位置。
在一些实施例中，霍尔传感器可以为三轴霍尔传感器，那么霍尔传感器在抓取霍尔值时，实际上可以获取x轴上的霍尔值分量、y轴上的霍尔值分量以及z轴上的霍尔值分量。而y轴上的霍尔值分量并不会随磁铁位置的变化而变化，因此，在获取霍尔传感器的霍尔值时，可不获取y轴霍尔值分量。那么，在校准过程中对x轴上的霍尔值分量、z轴上的霍尔值分量分别和位置之间的函数关系进行校正，然后根据x轴上的霍尔值分量、z轴上的霍尔值分量共同确定第二位置。
比如，当获取到第一霍尔值x轴分量、第一位置时，可以对预设的霍尔值x轴分量和位置的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值x轴分量的对应关系。当获取到第一位置、第一霍尔值z轴分量时，可以对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值z轴分量的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值z轴分量的对应关系。然后根据第二霍尔值x轴分量、第一对应关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第一候选位置，根据第二霍尔值z轴分量、第二对应关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第二候选位置，根据第一候选位置和第二候选位置，确定第二位置。
例如，当存在多个霍尔值时，实际上对应也存在着多个第一候选位置和多个第二候选位置。那么在根据第一候选位置和第二候选位置确定第二位置时，可以将多个第一候选位置和多个第二候选位置进行比较，当存在有第一候选位置和第二候选位置相同时，则将该相同的位置确定为第二位置。
又例如，在根据第一候选位置和第二候选位置确定第二位置时，还可以将第一候选位置和第二候选位置赋予不同的权重后加权计算，得到加权后的位置，则该加权后的位置即为第二位置。
在一些实施例中，第一壳体和第二壳体共同形成容置空间，以容纳柔性显示屏，则在本电子设备中第一壳体与第二壳体共同形成有容置空间，电子设备还包括柔性显示屏，柔性显示屏的一端设置于第二壳体，柔性显示屏的另一端设置于容置空间，以使部分柔性显示屏隐藏于容置空间内，第二壳体相对于第一壳体运动时，可带动柔性显示屏展开或收缩。具体可参照上述实施例。
由于本申请实施例电子设备根据驱动机构的起始转动位置控制第二壳体相对于第一壳体的运动方向，当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体做运动时，电子设备获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值，根据第一位置、第一霍尔值，电子设备对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系，当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以预设速度做运动时，电子设备获取第二霍尔值，根据第二霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，电子设备确定第二壳体相对第一壳体的第二位置。
由于本申请实施例在确定壳体位置前，电子设备通过获取低速运动下霍尔值和位置对预设的霍尔值和位置的函数关系进行校准，在以正常速度运动时，根据校准后的函数关系来确定位置，有效地提升了壳体位置确定的准确性，提升了电子设备的展示效果。
为便于更好的实施本申请实施例提供的校准方法，本申请实施例还提供一种基于上述校准方法的装置。其中名词的含义与上述校准方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。
请参阅图9，图9为本申请实施例提供的校准装置300的模块示意图。具体而言，该校准装置300可以应用于电子设备100，该电子设备100包括驱动机构70、滑动连接的第一壳体12和第二壳体14，该校准装置300包括：获取模块310、校准模块320。
获取模块310，用于当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值；
校准模块320，用于根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
在一些实施方式中，该获取模块310用于：
获取第二壳体相对于第一壳体的运动速度，以及确定第一霍尔值的获取时间；
根据获取时间、运动速度获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置。
在一些实施方式中，该校准模块320用于：
根据第一位置、第一霍尔值以及预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系，获取校准后位置和霍尔值的函数关系对应的目标参数；
根据目标参数，确定校准后位置和霍尔值的函数关系。
在一些实施方式中，该校准装置300还包括运动设置模块330，该运动设置模块330模块用于：
当驱动机构的起始转动位置为第一预设位置时，控制驱动机构由第一预设位置转动至第二预设位置后再转动至第一预设位置，以使得第二壳体相对于第一壳体做相离运动后再做相近运动；
或者，当驱动机构的起始转动位置为第二预设位置时，控制驱动机构由第二预设位置转动至第一预设位置后再转动至第二预设位置，以使得第二壳体相对于第一壳体做相近运动后再做相离运动，其中第一预设位置为电子设备处于完全收缩状态时驱动机构对应的转动位置，第二预设位置为电子设备处于完全展开状态时驱动机构对应的转动位置。
在一些实施方式中，该校准装置300还包括位置确定模块340，该位置确定模块340用于：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以第一速度做运动时，获取第二霍尔值；
根据第二霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，确定第二壳体相对第一壳体的第二位置。
在一些实施方式中，该电子设备还包括多个霍尔传感器，该位置确定模块340还用于：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以第一速度做运动时，获取每个霍尔传感器抓取到的霍尔值，得到多个第二霍尔值；
根据多个第二霍尔值，确定目标霍尔值；
根据目标霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第二位置。
在一些实施方式中，第一霍尔值包括第一霍尔值x轴分量、第一霍尔值z轴分量，该位置确定模块340还用于：
根据第一位置、第一霍尔值x轴分量，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值x轴分量的函数关系进行校准，得到第一对应关系，第一对应关系包括校准后位置和霍尔值x轴分量的对应关系；
根据第一位置、第一霍尔值z轴分量，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值z轴分量的函数关系进行校准，得到第二对应关系，第二对应关系包括校准后位置和霍尔值z轴分量的对应关系。
在一些实施方式中，第二霍尔值包括第二霍尔值x轴分量、第二霍尔值z轴分量，该位置确定模块340还用于：
根据第二霍尔值x轴分量、第一对应关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第一候选位置；
根据第二霍尔值z轴分量、第二对应关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第二候选位置；
根据第一候选位置和第二候选位置，确定第二位置。
由于本申请实施例中所提供的校准装置300中获取模块310可以当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值，校准模块320可以根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
本申请实施例中所提供的校准装置可以通过获取实际运动过程中位置、霍尔值，对预设的位置和霍尔值的函数关系进行校准。当电子设备在确定壳体的位置时，可以根据校准后的函数关系确定壳体的位置，提高了壳体位置确定的准确性，提升电子设备的展示效果。
本申请实施例还提供另一种电子设备400。请参阅图10，电子设备400包括处理器401以及存储器。其中，处理器401与存储器电性连接。
该处理器400是电子设备400的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或加载存储在存储器402内的计算机程序，以及调用存储在存储器402内的数据，执行电子设备400的各种功能并处理数据，从而对电子设备400进行整体监控。
该存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的计算机程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的计算机程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。
在本申请实施例中，电子设备400包括驱动机构、滑动连接的第一壳体和第二壳体，电子设备400中的处理器401会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器402中，并由处理器401运行存储在存储器402中的计算机程序，从而实现各种功能，如下：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值；
根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
在一些实施例中，处理器401可以具体执行以下步骤：
根据第一位置、第一霍尔值以及预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系，获取校准后位置和霍尔值的函数关系对应的目标参数；
根据目标参数，确定校准后位置和霍尔值的函数关系。
在一些实施例中，处理器401可以具体执行以下步骤：
获取第二壳体相对于第一壳体的运动速度，以及确定第一霍尔值的获取时间；
根据获取时间、运动速度获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置。
在一些实施例中，处理器401可以具体执行以下步骤：
当驱动机构的起始转动位置为第一预设位置时，控制驱动机构由第一预设位置转动至第二预设位置后再转动至第一预设位置，以使得第二壳体相对于第一壳体做相离运动后再做相近运动；
或者，当驱动机构的起始转动位置为第二预设位置时，控制驱动机构由第二预设位置转动至第一预设位置后再转动至第二预设位置，以使得第二壳体相对于第一壳体做相近运动后再做相离运动，其中第一预设位置为电子设备处于完全收缩状态时驱动机构对应的转动位置，第二预设位置为电子设备处于完全展开状态时驱动机构对应的转动位置。
在一些实施例中，处理器401可以具体执行以下步骤：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以第一速度做运动时，获取第二霍尔值；
根据第二霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，确定第二壳体相对第一壳体的第二位置。
在一些实施例中，电子设备还包括多个霍尔传感器，处理器401可以具体执行以下步骤：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对第一壳体以第一速度做运动时，获取每个霍尔传感器抓取到的霍尔值，得到多个第二霍尔值；
在一些实施例中，处理器401可以具体执行以下步骤：
根据多个第二霍尔值，确定目标霍尔值；
根据目标霍尔值、校准后位置和霍尔值的函数关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第二位置。
在一些实施例中，第一霍尔值包括第一霍尔值x轴分量、第一霍尔值z轴分量，处理器401可以具体执行以下步骤：
根据第一位置、第一霍尔值x轴分量，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值x轴分量的函数关系进行校准，得到第一对应关系，第一对应关系包括校准后位置和霍尔值x轴分量的对应关系；
根据第一位置、第一霍尔值z轴分量，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值z轴分量的函数关系进行校准，得到第二对应关系，第二对应关系包括校准后位置和霍尔值z轴分量的对应关系。
在一些实施例中，第二霍尔值包括第二霍尔值x轴分量、第二霍尔值z轴分量，处理器401可以具体执行以下步骤：
根据第二霍尔值x轴分量、第一对应关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第一候选位置；
根据第二霍尔值z轴分量、第二对应关系，确定第二壳体相对于第一壳体的第二候选位置；
根据第一候选位置和第二候选位置，确定第二位置。
由上可知，本申请实施例的电子设备通过当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值；根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
由于本申请实施例通过获取实际运动过程中位置、霍尔值，对预设的位置和霍尔值的函数关系进行校准。当电子设备在确定壳体的位置时，可以根据校准后的函数关系确定壳体的位置，提高了壳体位置确定的准确性，提升电子设备的展示效果。
请一并参阅图11，在某些实施方式中，电子设备400还可以包括：显示器403、射频电路404、音频电路405以及电源406。其中，其中，显示器403、射频电路404、音频电路405以及电源406分别与处理器401电性连接。
该显示器403可以用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示器403可以包括显示面板，在某些实施方式中，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、或者有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板。
该射频电路404可以用于收发射频信号，以通过无线通信与网络设备或其他电子设备建立无线通讯，与网络设备或其他电子设备之间收发信号。
该音频电路405可以用于通过扬声器、传声器提供用户与电子设备之间的音频接口。
该电源406可以用于给电子设备400的各个部件供电。在一些实施例中，电源406可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管中未示出，电子设备400还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
本文所使用的术语「模块」可看做为在该运算系统上执行的软件对象。本文该的不同组件、模块、引擎及服务可看做为在该运算系统上的实施对象。而本文该的装置及方法优选的以软件的方式进行实施，当然也可在硬件上进行实施，均在本申请保护范围之内。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当该计算机程序在计算机上运行时，使得该计算机执行上述任一实施例中的校准方法，比如：
当控制驱动机构驱动第二壳体相对于第一壳体做运动时，获取第二壳体相对于第一壳体的第一位置，以及获取与第一位置对应的第一霍尔值；
根据第一位置、第一霍尔值，对预设的第二壳体相对于第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后位置和霍尔值的函数关系。
在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是磁碟、光盘、只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)、或者随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
需要说明的是，对本申请实施例的校准方法而言，本领域普通测试人员可以理解实现本申请实施例的校准方法的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来控制相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取计算机可读存储介质中，如存储在电子设备的存储器中，并被该电子设备内的至少一个处理器执行，在执行过程中可包括如校准方法的实施例的流程。其中，该的计算机可读存储介质可为磁碟、光盘、只读存储器、随机存取记忆体等。
对本申请实施例的校准装置而言，其各功能模块可以集成在一个处理芯片中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。该集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取计算机可读存储介质中，该计算机可读存储介质譬如为只读存储器，磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例所提供的一种校准方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (12)
1.一种校准方法，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括驱动机构、滑动连接的第一壳体和第二壳体，所述方法包括：
当控制所述驱动机构驱动所述第二壳体相对于所述第一壳体做运动时，获取所述第二壳体相对于所述第一壳体的第一位置，以及获取与所述第一位置对应的第一霍尔值；
根据所述第一位置、所述第一霍尔值，对预设的所述第二壳体相对于所述第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系。
2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述第一霍尔值，对预设的所述第二壳体相对于所述第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系包括：
根据所述第一位置、所述第一霍尔值以及所述预设的所述第二壳体相对于所述第一壳体的位置和所述霍尔值的函数关系，获取校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系对应的目标参数；
根据所述目标参数，确定校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系。
3.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述获取所述第二壳体相对于所述第一壳体的第一位置包括：
获取所述第二壳体相对于所述第一壳体的运动速度，以及确定所述第一霍尔值的获取时间；
根据所述获取时间、所述运动速度获取所述第二壳体相对于所述第一壳体的第一位置。
4.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述当控制所述驱动机构驱动所述第二壳体相对于所述第一壳体做运动之前还包括：
当所述驱动机构的起始转动位置为第一预设位置时，控制所述驱动机构由所述第一预设位置转动至第二预设位置后再转动至所述第一预设位置，以使得所述第二壳体相对于所述第一壳体做相离运动后再做相近运动；
或者，当所述驱动机构的起始转动位置为所述第二预设位置时，控制所述驱动机构由所述第二预设位置转动至所述第一预设位置后再转动至所述第二预设位置，以使得所述第二壳体相对于所述第一壳体做相近运动后再做相离运动，其中所述第一预设位置为所述电子设备处于完全收缩状态时所述驱动机构对应的转动位置，所述第二预设位置为所述电子设备处于完全展开状态时所述驱动机构对应的转动位置。
5.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述方法还包括：
当控制所述驱动机构驱动所述第二壳体相对所述第一壳体以预设速度做运动时，获取第二霍尔值；
根据所述第二霍尔值、所述校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系，确定所述第二壳体相对所述第一壳体的第二位置。
6.根据权利要求5所述的校准方法，其特征在于，所述电子设备还包括多个霍尔传感器，所述当控制所述驱动机构驱动所述第二壳体相对所述第一壳体以预设速度做运动时，获取第二霍尔值包括：
当控制所述驱动机构驱动所述第二壳体相对所述第一壳体以预设速度做运动时，获取每个所述霍尔传感器抓取到的霍尔值，得到多个第二霍尔值；
所述根据所述第二霍尔值、所述校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系，确定所述第二壳体相对所述第一壳体的第二位置包括：
根据所述多个第二霍尔值，确定目标霍尔值；
根据所述目标霍尔值、所述校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系，确定所述第二壳体相对于所述第一壳体的第二位置。
7.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述第一霍尔值包括第一霍尔值x轴分量、第一霍尔值z轴分量，所述根据所述第一位置、所述第一霍尔值，对预设的所述第二壳体相对于所述第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系包括：
根据所述第一位置、所述第一霍尔值x轴分量，对预设的所述第二壳体相对于所述第一壳体的位置和霍尔值x轴分量的函数关系进行校准，得到第一对应关系，所述第一对应关系包括校准后所述位置和所述霍尔值x轴分量的对应关系；
根据所述第一位置、所述第一霍尔值z轴分量，对预设的所述第二壳体相对于所述第一壳体的位置和霍尔值z轴分量的函数关系进行校准，得到第二对应关系，所述第二对应关系包括校准后所述位置和所述霍尔值z轴分量的对应关系。
8.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，所述第二霍尔值包括第二霍尔值x轴分量、第二霍尔值z轴分量，所述根据所述第二霍尔值、所述校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系，确定所述第二壳体相对所述第一壳体的第二位置包括：
根据所述第二霍尔值x轴分量、所述第一对应关系，确定所述第二壳体相对于所述第一壳体的第一候选位置；
根据所述第二霍尔值z轴分量、所述第二对应关系，确定所述第二壳体相对于所述第一壳体的第二候选位置；
根据所述第一候选位置和所述第二候选位置，确定所述第二位置。
9.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述电子设备还包括柔性显示屏，所述第二壳体相对于所述第一壳体运动时，带动所述柔性显示屏展开或收缩。
10.一种校准装置，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括驱动机构、滑动连接的第一壳体和第二壳体，所述装置包括：
获取模块，用于当控制所述驱动机构驱动所述第二壳体相对于所述第一壳体做运动时，获取所述第二壳体相对于所述第一壳体的第一位置，以及获取与所述第一位置对应的第一霍尔值；
校准模块，用于根据所述第一位置、所述第一霍尔值，对预设的所述第二壳体相对于所述第一壳体的位置和霍尔值的函数关系进行校准，得到校准后所述位置和所述霍尔值的函数关系。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至9任一项所述的校准方法。
12.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器有计算机程序，其特征在于，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行如权利要求1至9任一项所述的校准方法。
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