CN107797488B - 一种位移控制系统及其控制方法、移动终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种位移控制系统及其控制方法、移动终端，位移控制系统包括：处理器、动力装置、传动装置、位置测量装置以及被控元件；位置测量装置包括至少一个霍尔传感器和至少一个磁性组件；至少一个霍尔传感器用于检测至少一个磁性组件的磁场强度；通过处理器可以根据至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定被控元件的实际位置。这样，就无需设置编码器来检测被控元件的位置，进而减小了位移控制系统的占用空间。

Description

一种位移控制系统及其控制方法、移动终端

技术领域

本发明属于位置控制技术领域，特别是涉及一种位移控制系统及其控制方法、移动终端。

背景技术

目前，移动终端的应用越来越广泛，为了丰富移动终端的功能，通常需要在移动终端中设置位移控制系统以使某些部件在工作的过程能够移动，比如，移动终端的变焦结构。

现有技术中的位移控制系统，通常包括：发动机、编码器、控制器以及被控元件。在进行位移控制时，通过编码器来检测被控元件的实际位置，通过控制器控制发动机为被控元件提供动力，进而实现被控元件的移动。

但是，随着移动终端的扁平化，体积更小化的发展趋势，移动终端内部的空间越来越小，而现有技术的位移控制系统，用于检测被控元件实际位置的编码器的厚度大于大部分移动终端的厚度，使得位移控制系统占用的空间比较大，进而位移控制系统的应用受到限制。

发明内容

本发明实施例提供一种位移控制系统及其控制方法、移动终端，以解决位移控制系统占用空间较大导致应用受到限制的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种位移控制系统，应用于移动终端，该系统包括：

处理器、动力装置、传动装置、位置测量装置以及被控元件；

所述动力装置的输出端与所述传动装置的输入端连接，所述传动装置的输出端与所述被控元件连接；

所述位置测量装置包括至少一个霍尔传感器和至少一个磁性组件；其中，所述至少一个霍尔传感器沿着与所述被控元件的被控路线平行的方向设置，所述至少一个磁性组件设置在所述被控元件上，所述至少一个霍尔传感器用于检测所述至少一个磁性组件的磁场强度；

所述处理器分别与所述动力装置以及所述至少一个霍尔传感器连接，所述处理器用于控制所述动力装置输出动力量，所述处理器还用于根据所述至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定所述被控元件的实际位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种位移控制方法，应用于上述的位移控制系统，该方法包括：

通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定动力装置的初始动力量；

通过传动装置根据所述初始动力量移动被控元件；

通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度；

通过所述处理器根据所述至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定所述被控元件的实际位置；

若所述实际位置与所述目标位置不重合，则根据所述实际位置与所述目标位置之间的距离，确定所述动力装置的补偿动力量；

通过所述传动装置根据所述补偿动力量移动所述被控元件；

若所述实际位置与所述目标位置重合，则停止所述通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度的步骤。

第三方面，本发明实施例还提供了一种移动终端，该移动终端包括：第一方面所述的位移控制系统。

第四方面，本发明实施例还提供了一种移动终端，该移动终端包括所述处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第二方面所述的位移控制方法的步骤。

在本发明实施例中，位移控制系统，包括：处理器、动力装置、传动装置、位置测量装置以及被控元件；动力装置的输出端与传动装置的输入端连接，传动装置的输出端与被控元件连接；位置测量装置包括至少一个霍尔传感器和至少一个磁性组件；其中，至少一个霍尔传感器沿着与被控元件的被控路线平行的方向设置，至少一个磁性组件设置在被控元件上；至少一个霍尔传感器用于检测至少一个磁性组件的磁场强度；处理器分别与动力装置以及至少一个霍尔传感器连接，处理器用于控制所述动力装置输出动力量以及根据至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定被控元件的实际位置。本发明实施例提供的位移控制系统，通过霍尔传感器检测设置在被控元件上的磁性组件的磁场强度，然后通过处理器根据该磁场强度确定出被控元件的位置，这样，就无需设置编码器来检测被控元件的位置，进而减小了位移控制系统的占用空间。

附图说明

图1-1是本发明实施例提供的一种位移控制系统的结构示意图；

图1-2是本发明实施例提供的一种固定组件的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种位移控制方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种位移控制方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1-1是本发明实施例提供的一种位移控制系统的结构示意图，如图1-1所示，该系统可以应用于移动终端，该系统可以包括：处理器01、动力装置02、传动装置03、位置测量装置04以及被控元件05。

其中，动力装置02的输出端与传动装置03的输入端连接，传动装置03的输出端与被控元件05连接。

进一步的，位置测量装置04包括至少一个霍尔传感器041和至少一个磁性组件042。其中，至少一个霍尔传感器041沿着与所述被控元件05的被控路线平行的方向设置，至少一个磁性组件042设置在被控元件05上，至少一个霍尔传感器041用于检测该至少一个磁性组件042的磁场强度。

本发明实施例中，由于磁性组件设置在被控元件上，因此，在被控元件的移动过程中，磁性组件会随着被控元件一起移动，随着被控元件的位置变化，霍尔传感器检测到的磁场强度也会随之变化，因此本发明实施例中，通过霍尔传感器检测到的磁场强度可以反映被控元件的位置。其中，霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，具有体积小精度高、线性度好等特点。霍尔传感器可以分为线型霍尔传感器和开关型霍尔传感器，其中，线型霍尔传感器主要包括霍尔元件、线性放大器和射极跟随器，开关型霍尔传感器主要包括霍尔元件、差分放大器、稳压器、触发器以及输出级。

进一步的，处理器01分别与所述动力装置02以及所述至少一个霍尔传感器041连接，所述处理器01用于控制所述动力装置02输出动力量，所述处理器01还用于根据所述至少一个霍尔传感器041检测到的磁场强度，确定所述被控元件05的实际位置。

本发明实施例中，该处理器可以是移动终端的中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，也可以是专门为位移控制系统设置的处理器，本发明实施例对此不作限定。具体的，处理器可以根据实际的控制需求，确定动力装置提供的具体动力量，同时由于被控元件处于不同的位置，霍尔传感器检测到的磁场强度也就不同，因此处理器可以根据霍尔传感器检测到的磁场强度来确定被控元件的具体位置。由于霍尔传感器的体积非常小，因此，相较于现有技术中位移控制系统中通过编码器来确定被控元件的位置，本发明实施例中，通过霍尔传感器和设置在被控元件上的磁性组件来确定被控元件的位置可以极大地缩小位移控制系统所占的空间。

综上所述，本发明实施例提供的位移控制系统，包括：处理器、动力装置、传动装置、位置测量装置以及被控元件；动力装置的输出端与传动装置的输入端连接，传动装置的输出端与被控元件连接；位置测量装置包括至少一个霍尔传感器和至少一个磁性组件；其中，至少一个霍尔传感器沿着与被控元件的被控路线平行的方向设置，至少一个磁性组件设置在被控元件上；至少一个霍尔传感器用于检测至少一个磁性组件的磁场强度；处理器分别与动力装置以及至少一个霍尔传感器连接，处理器用于控制所述动力装置输出动力量以及根据至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定被控元件的实际位置。本发明实施例提供的位移控制系统，通过霍尔传感器检测设置在被控元件上的磁性组件的磁场强度，然后通过处理器根据该磁场强度确定出被控元件的位置，这样，就无需设置编码器来检测被控元件的位置，进而减小了位移控制系统的占用空间。

在本发明的一个可选实施例中，至少一个霍尔传感器041可以是设置在移动终端的主板上。

本发明实施例中，霍尔传感器的数量可以根据实际情况来设置，一般情况下，霍尔传感器的数量越多，通过霍尔传感器检测到的磁场强度越精确，但是设置的霍尔传感器的数量过多占用的空间的比较多，同时会所需的成本也会相应增加。进一步的，如果主板上与被控元件的被控路线平行的方向上，还有足够的位置，那么可以将霍尔传感器直接设置在主板上。具体在设置的时候，可以是将霍尔传感器焊接在主板上，实际应用中，还可以通过其他方式将霍尔传感器设置在主板上，本发明实施例对此不作限定。本发明实施例中通过直接将霍尔传感器设置在移动终端的主板上，无需借助其他结构来实现固定霍尔传感器，可以节省设置成本。

可选的，至少一个霍尔传感器041也可以是设置在固定组件上，该固定组件设置在所述移动终端的主板上。

由于设置在主板上的元器件可能会很多，主板上的空间比较有限，如果主板在与被控元件的被控路线平行的方向上没有足够的空间，那么可以将霍尔传感器设置在固定组件上，然后将固定组件设置在主板上。本发明实施例中，通过固定组件设置霍尔传感器，可以节省主板上的空间，为移动终端的其他元器件留出了更多的空间。图1-2是本发明实施例提供的一种固定组件的结构示意图，如图1-2所示，该固定组件可以包括第一固定部a以及第二固定部b，其中，第一固定部a可以用于设置至少一个霍尔传感器，第二固定部b可以用于将固定组件设置在主板上。

可选的，该至少一个磁性组件042可以是镶嵌在被控元件05上。其中，镶嵌指的是将一个物体嵌入另一个物体中，即就是，该磁性组件有部分或者全部位于该被控元件内，本发明实施例中通过镶嵌的方式，将磁性组件设置在被控元件中，可以使得两者之间更加牢固，避免了由于不牢固导致的磁性组件脱落，进而导致位移控制系统无法正常工作的问题。实际应用中，将磁性组件镶嵌在被控元件上，需要改变被控元件的形状结构，这样，可能会影响被控元件的正常工作和性能，因此，在本发明的另一可选实施例中，磁性组件还可以是通过其他方式设置在被控元件上，比如，粘贴，等等，本发明实施例对于具体的设置方式不做限定，只要保证被控元件与磁性组件固定在一起且被控元件移动的时候，能够带动磁性组件一起移动即可。

本发明实施例中，磁性组件的数量可以根据实际情况选择，优选的，该数量为1，仅设置一个磁性组件可以减少设置磁性组件的操作，降低设置的成本。

可选的，每个磁性组件042的磁场强度均大于地磁场强度，示例的，该磁性组件042可以为磁铁。

由于本发明实施例中的位移控制系统是通过霍尔传感器检测设置在被控元件上的磁性组件的磁场强度，然后根据该磁场强度确定被控元件的位置，若磁性组件的磁场强度小于地磁场强度，那么地磁场对磁性组件产生的磁场就会产生较为严重的干扰，这样，霍尔传感器检测到的磁性组件的磁场强度就会不准确，因此本发明实施例中通过选用磁场强度大于地磁场强度的磁性组件可以降低地磁场对磁性组件磁场的干扰，进而提高霍尔传感器检测到的磁场强度的精度。

本发明实施例中，动力装置02是能够为位移控制系统提供动力的装置，优选的，该动力装置02可以为步进电机，步进电机的运行是由脉冲信号控制的，步进电机在脉冲信号的有效沿到来时会移动一个步距角。因此通过控制脉冲信号即可实现步进电机的控制。本发明实施例中的通过选用步进电机作为动力装置，使得控制过程较简单，控制精度较高。实际应用中，该动力装置还可以为直流电机，发动机，等等，本发明实施例对此不作限定。

由于动力装置02提供的动力量是针对旋转运动的，而实际应用场景中，需要控制被控元件05做线性运动，因此本发明实施例中的传动装置03是能够将旋转运动转换为线性运动的装置，优选的，该传动装置03可以为蜗轮蜗杆减速箱，蜗轮蜗杆减速箱一般由箱体、轴承组件以及蜗轮蜗杆组成。步进电机和蜗轮蜗杆减速箱连接时，步进电机的电机转子可以与所述蜗轮蜗杆减速箱的轴承组件连接，蜗轮蜗杆减速箱的蜗轮蜗杆可以与所述被控元件连接。这样，步进电机转动时，可以带动轴承组件转动，进而使得蜗轮蜗杆带动被控元件做线性运动。需要说明的是，实际应用中还可以将本发明实施例中的动力装置与传动装置集成起来，这样，集成之后的装置就可以直接提供能够使被控元件做线性运动的动力量。

可选的，处理器01通过电机驱动器与所述步进电机连接。其中，电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。处理器可以向电机驱动器发送脉冲信号，电机驱动器可以根据接收到的脉冲信号驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，即就是，移动一个步距角，进而控制步进电机以固定的角度一步一步的旋转。处理器可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，进而达到准确控制步进电机的目的。

综上所述，本发明实施例提供的位移控制系统，包括：处理器、动力装置、传动装置、位置测量装置以及被控元件；动力装置的输出端与传动装置的输入端连接，传动装置的输出端与被控元件连接；位置测量装置包括至少一个霍尔传感器和至少一个磁性组件；其中，至少一个霍尔传感器沿着与被控元件的被控路线平行的方向设置，至少一个磁性组件设置在被控元件上；至少一个霍尔传感器用于检测至少一个磁性组件的磁场强度；处理器分别与动力装置以及至少一个霍尔传感器连接，处理器用于控制所述动力装置输出动力量以及根据至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定被控元件的实际位置。本发明实施例提供的位移控制系统，通过霍尔传感器检测设置在被控元件上的磁性组件的磁场强度，然后通过处理器根据该磁场强度确定出被控元件的位置，这样，就无需设置编码器来检测被控元件的位置，进而减小了位移控制系统的占用空间；同时，每个磁性组件的磁场强度均大于地磁场强度，可以降低地磁场对磁性组件磁场的干扰，进而提高霍尔传感器检测到的磁场强度的精度。

图2是本发明实施例提供的一种位移控制方法的步骤流程图，如图2所示，该方法可以应用于上述的位移控制系统，该方法可以包括：

步骤201、通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定动力装置的初始动力量。

本发明实施例中，该起始位置表示被控元件的起点，目标位置表示被控元件的终点。示例的，假设要将被控元件由A点移动至B点，那么A点即为起始位置，B点即为目标位置。进一步的，初始动力量表示的是能够将被控元件从起始位置移动至目标位置所需的动力。示例的，以动力装置为步进电机为例，假设步进电机转动N圈可以将被控元件从起始位置A点移动至目标位置B点，那么该可以将转动N圈确定为初始动力量。

步骤202、通过传动装置根据所述初始动力量移动被控元件。

由于动力装置提供的动力量是针对旋转运动的，而实际应用场景中，往往需要控制被控元件做线性运动，本发明实施例中的位移控制系统可以先将动力装置的初始动力量输出至传动装置，然后由传动装置根据初始动力量来移动被控元件，进而移动被控元件做线性运动。

步骤203、通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度。

本发明实施例中，位移控制系统中的动力装置的供电电压的不稳定，或者是被控元件在运动过程中受到阻碍等因素，都会导致动力装置实际输出的动力量小于预期的初始动力量，这样，就会导致被控元件不能到达预期的目标位置。因此，本发明实施例中会通过霍尔传感器检测设置在被控元件中的磁性组件的磁场强度，以便于后续根据检测到的磁场强度确定被控元件的实际位置，进而确定被控元件是否达到目标位置。

步骤204、通过所述处理器根据所述至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定所述被控元件的实际位置。

本发明实施例中，随着被控元件不断移动，被控元件的位置也会不断变化，设置在被控元件的磁性组件的位置也会不断变化，这样，霍尔传感器检测到的磁场强度也就不同，因此，本发明实施例中处理器可以根据检测到的磁场强度确定被控元件的实际位置。

步骤205、若所述实际位置与所述目标位置不重合，则根据所述实际位置与所述目标位置之间的距离，确定所述动力装置的补偿动力量。

本发明实施例中，如果实际位置与所述目标位置不重合，则可以先确定实际位置与目标位置之间的距离，然后根据该位置重新确定一个补偿动力量，补偿动力量表示的是能够将被控元件从实际位置移动至目标位置所需的动力。示例的，假设要将被控元件由起始位置A点移动至目标位置B点，根据动力装置输出的初始动力量将被控元件移动到了A1点，其中，A1点位于A点和B点之间，此时A1点即为被控元件的实际位置，那么可以确定A1点与B点之间的距离，然后根据该距离，确定补偿动力量。以动力装置为步进电机为例，假设步进电机转动M圈可以将被控元件从实际位置A1点移动至目标位置B点，那么该可以将转动M圈确定为补偿动力量。

步骤206、通过所述传动装置根据所述补偿动力量移动所述被控元件。

本发明实施例中，通过输出补偿动力量将被控元件从实际位置移动至目标位置。实际应用中，在完根据补偿动力量移动被控元件之后，会继续检测实际位置，直至被控元件移动至目标位置。

步骤207、若所述实际位置与所述目标位置重合，则停止所述通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度的步骤。

本发明实施例中，如果实际位置与目标位置重合，即就是，被控元件移动到了预期的目标位置，那么可以停止检测被控元件的实际位置。

综上所述，本发明实施例提供的位移控制方法，可以通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定动力装置的初始动力量，然后通过传动装置根据初始动力量移动被控元件，接着会通过至少一个霍尔传感器检测设置在被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度，然后可以通过处理器根据该检测到的磁场强度确定被控元件的实际位置，在实际位置与目标位置不重合，根据实际位置与目标位置之间的距离确定补偿动力量，最后通过传动装置根据补偿动力量移动被控元件，进而实现将被控元件移动至目标位置。本发明实施例提供的位移控制方法，可以通过霍尔传感器检测设置在被控元件上的磁性组件的磁场强度，然后通过处理器根据该磁场强度确定出被控元件的位置，这样，就无需设置编码器来检测被控元件的位置，进而减小了位移控制系统的占用空间。

图3是本发明实施例提供的另一种位移控制方法的步骤流程图，如图3所示，该方法可以应用于上述的位移控制系统，该方法可以包括：

步骤301、通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定动力装置的初始动力量。

优选的，该动力装置为步进电机，步骤301可以通过下述子步骤来实现：

子步骤(1)通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定所述步进电机的初始转动圈数。

本步骤中，该初始转动圈数是能够可以被控元件从起始位置移动至目标位置所需的动力。示例的，假设步进电机转动N圈可以将被控元件从起始位置点a移动至目标位置点b，那么该可以将N确定为初始转动圈数。

对于步进电机而言，转动圈数是由步长决定的。一般步进电机会包括多相绕组，比如，四相步进电机。八相步进电机，等等。当步进电机的其中一相绕组被激励时，在磁场力的作用下，转子会移动一个步距角，这样，通过不断激励步进电机的各项绕组，进而实现控制电机转动。

步骤302、通过传动装置根据所述初始动力量移动被控元件。

示例的，以动力装置为步进电机，传动装置为涡轮蜗杆减速箱为例，步进电机通过转动N圈，步进电机提供的N圈转动量带动蜗轮蜗杆转速箱的轴承机构，然后轴承结构运动时，可以带动蜗轮蜗杆做线性运动，进而使得与蜗轮蜗杆连接的被控元件以线性运动的方式移动。

步骤303、通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度。

具体的，本步骤的实现方式可以参数上述步骤203，本发明实施例在此不做赘述。

步骤304、通过所述处理器将所述检测到的磁场强度代入预设的磁场强度与位置对应公式，以确定所述被控元件的实际位置。

本发明实施例中，该预设的磁场强度与位置对应公式，可以是预先通过实验确定，示例的，可以以被控元件的起始位置为坐标原点，以被控元件的移动方向作为正方向，建立一个一维坐标系。检测被控元件在该一维坐标系中不同的位置时，每个霍尔传感器检测到的磁场强度，得到多组位置与磁场强度的样本值，然后根据该多组样本值，进行线性函数拟合，得到该预设的磁场强度与位置对应公式。以设置三个霍尔传感器为例，假设霍尔传感器1、霍尔传感器2以及霍尔传感器3检测到的磁场强度分别为x1、x2以及x3，那么可以得到磁场强度与位置对应公式为：

其中，a、b、c分别表示霍尔传感器1、霍尔传感器2以及霍尔传感器3的系数，gain表示增益系数，Y表示被控元件的位置。

将检测到的磁场强度代入预设的磁场强度与位置对应公式，确定的位置即为被控元件的实际位置。

步骤305、若所述实际位置与所述目标位置不重合，则根据所述实际位置与所述目标位置之间的距离，确定所述动力装置的补偿动力量。

具体的，本步骤的实现方式可以参数上述步骤205，本发明实施例在此不做赘述。

步骤306、通过所述传动装置根据所述补偿动力量移动所述被控元件。

具体的，本步骤的实现方式可以参数上述步骤206，本发明实施例在此不做赘述。

步骤307、若所述实际位置与所述目标位置重合，则停止所述通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度的步骤。

具体的，本步骤的实现方式可以参数上述步骤207，本发明实施例在此不做赘述。

综上所述，本发明实施例提供的另一种位移控制方法，可以通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定动力装置的初始动力量，然后通过传动装置根据初始动力量移动被控元件，接着会通过至少一个霍尔传感器检测设置在被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度，然后可以通过处理器根据该检测到的磁场强度确定被控元件的实际位置，在实际位置与目标位置不重合，根据实际位置与目标位置之间的距离确定补偿动力量，最后通过传动装置根据补偿动力量移动被控元件，进而实现将被控元件移动至目标位置。本发明实施例提供的位移控制方法，可以通过霍尔传感器检测设置在被控元件上的磁性组件的磁场强度，然后通过处理器根据该磁场强度确定出被控元件的位置，这样，就无需设置编码器来检测被控元件的位置，进而减小了位移控制系统的占用空间。

优选的，本发明实施例还提供一种移动终端，包括上述的位移控制系统。

优选的，本发明实施例还提供一种移动终端，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述位移控制系统方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (11)

1.一种位移控制系统，应用于移动终端，其特征在于，所述系统包括：处理器、动力装置、传动装置、位置测量装置以及被控元件；

所述动力装置的输出端与所述传动装置的输入端连接，所述传动装置的输出端与所述被控元件连接；

所述位置测量装置包括至少一个霍尔传感器和至少一个磁性组件；其中，所述至少一个霍尔传感器沿着与所述被控元件的被控路线平行的方向设置，所述至少一个磁性组件设置在所述被控元件上；

所述处理器分别与所述动力装置以及所述至少一个霍尔传感器连接，所述处理器用于控制所述动力装置输出动力量，所述处理器还用于根据所述至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定所述被控元件的实际位置；

其中，所述处理器用于根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定动力装置的初始动力量；

所述传动装置用于根据所述初始动力量移动被控元件；

所述至少一个霍尔传感器用于检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度；

所述处理器还用于根据所述至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定所述被控元件的实际位置；

若所述被控元件的实际位置与所述被控元件的目标位置不重合，则所述处理器根据所述被控元件的实际位置与所述被控元件的目标位置之间的距离，确定所述动力装置的补偿动力量；

所述传动装置还用于根据所述补偿动力量移动所述被控元件；

若所述被控元件的实际位置与所述被控元件的目标位置重合，则所述处理器停止通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个霍尔传感器设置在所述移动终端的主板上。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个霍尔传感器设置在固定组件上，所述固定组件设置在所述移动终端的主板上。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个磁性组件镶嵌在所述被控元件上。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述动力装置为步进电机；

所述传动装置为蜗轮蜗杆减速箱；

所述步进电机的电机转子与所述蜗轮蜗杆减速箱的轴承组件连接，所述蜗轮蜗杆减速箱的蜗轮蜗杆与所述被控元件连接；

所述处理器通过电机驱动器与所述步进电机连接。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个磁性组件中的每个磁性组件的磁场强度大于地磁场强度。

7.一种位移控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至6任一所述的位移控制系统，所述方法包括：

通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定动力装置的初始动力量；

通过传动装置根据所述初始动力量移动被控元件；

通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度；

通过所述处理器根据所述至少一个霍尔传感器检测到的磁场强度，确定所述被控元件的实际位置；

若所述实际位置与所述目标位置不重合，则根据所述实际位置与所述目标位置之间的距离，确定所述动力装置的补偿动力量；

通过所述传动装置根据所述补偿动力量移动所述被控元件；

若所述实际位置与所述目标位置重合，则停止所述通过至少一个霍尔传感器检测设置在所述被控元件上的至少一个磁性组件的磁场强度的步骤。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述动力装置为步进电机；

所述通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定动力装置的初始动力量的步骤，包括：

通过处理器根据被控元件的起始位置以及目标位置之间的距离，确定所述步进电机的初始转动圈数。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过所述处理器根据检测到的磁场强度确定所述被控元件的实际位置的步骤，包括：

通过所述处理器将所述检测到的磁场强度代入预设的磁场强度与霍尔对应公式，以确定所述被控元件的实际位置。

10.一种移动终端，其特征在于，包括：权利要求1至6任一所述的位移控制系统。

11.一种移动终端，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 7至9中任一项所述的位移控制方法的步骤。