CN112963662A - 一种管道探伤机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及管道探伤技术领域，更具体的说是一种管道探伤机器人，包括推雪机构和收集机构，一种管道探伤机器人，包括修复机构和探测机构，所述修复机构包括修复液箱、修复固定板、修复按钮和修复喷头，多个修复固定板均固定连接在修复液箱上，多个修复按钮分别固定连接在多个修复固定板上，多个修复喷头均和修复喷头之间通过水管连接，探测机构包括探测头和探测滑块，探测头上设有探针，探测滑块上设有滑杆，探测头滑动连接在探测滑块上，探测头和探测滑块之间通过弹簧连接，多个修复喷头分别固定连接在多个探测滑块上，能在检测到管道有缺损后进行修复。

Description

一种管道探伤机器人
技术领域
本发明涉及管道探伤技术领域，更具体的说是一种管道探伤机器人。
背景技术
例如公开号CN211289203U包括筒体，筒体内部设有中空的圆柱形定位槽，管道探伤检测仪安放在定位槽的中部，筒体的两端为圆环形定位环，定位环的圆周上均匀分布有多个倾斜的水平定位螺栓，筒体上安装有第二底座，第二底座为多个，多个第二底座在筒体上对称设置，第二底座上铰接有支撑架，支撑架两侧固定设置连接杆，连接杆上设置支架弹簧，支架弹簧两端分别与连接杆、第二底座铰接，支撑架外端设置支撑底板，支撑底板上设置滚珠；该发明的缺点是不能在检测到管道有缺损后进行修复。
发明内容
本发明的目的是提供一种管道探伤机器人，能在检测到管道有缺损后进行修复。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种管道探伤机器人，包括修复机构和探测机构，所述修复机构包括修复液箱、修复固定板、修复按钮和修复喷头，多个修复固定板均固定连接在修复液箱上，多个修复按钮分别固定连接在多个修复固定板上，多个修复喷头均和修复喷头之间通过水管连接，探测机构包括探测头和探测滑块，探测头上设有探针，探测滑块上设有滑杆，探测头滑动连接在探测滑块上，探测头和探测滑块之间通过弹簧连接，多个修复喷头分别固定连接在多个探测滑块上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述探测机构还包括探测固定架、探测复位架和探测复位转杆，探测滑块滑动连接在探测固定架的下端，探测滑块和探测固定架通过弹簧连接，探测复位架固定连接在探测头的上端，探测复位转杆和探测复位架之间摩擦传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述一种管道探伤机器人还包括驱动机构，驱动机构包括驱动转杆、驱动带轮轴、驱动固定块、驱动触发转杆和驱动触发滑杆，两个驱动转杆分别固定连接在驱动带轮轴的左右两端，驱动带轮轴转动连接在驱动固定块上，驱动触发转杆的左端分别转动连接在两个驱动转杆上，驱动触发转杆的右端转动连接在驱动触发滑杆上，多个探测复位转杆分别转动连接在多个驱动固定块的下端，多个探测复位转杆分别和多个驱动带轮轴通过皮带传动，探测滑块滑动连接在两个驱动转杆之间，多个驱动触发滑杆分别滑动连接在多个修复固定板上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述一种管道探伤机器人还包括移动机构，移动机构包括移动主架、移动滑杆、移动转轮、移动电机和移动齿轮，多个移动滑杆均滑动连接在移动主架上，多个移动滑杆均和移动主架通过弹簧连接，多个移动转轮分别转动连接在多个移动滑杆上，移动电机固定连接在移动主架上，移动齿轮固定连接在移动电机的输出轴上，修复液箱固定连接在移动主架上，多个探测固定架均固定连接在移动主架上，多个驱动固定块均固定连接在移动主架上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述一种管道探伤机器人还包括辅助机构，辅助机构包括辅助转架、辅助齿环、辅助支架、辅助推板和辅助滑轨，辅助齿环固定连接在辅助转架上，多个辅助推板分别滑动连接在多个辅助支架上，辅助转架上设有多个辅助滑轨，多个辅助推板分别滑动连接在多个辅助滑轨上，辅助转架转动连接在移动主架上，多个辅助支架均固定连接在移动主架上，辅助齿环和移动齿轮啮合传动。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述一种管道探伤机器人还包括打扫机构，打扫机构包括打扫电机、打扫支架和环形刷子，打扫支架固定连接在打扫电机的输出轴上，环形刷子固定连接在打扫支架上，打扫电机固定连接在移动主架的前端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述一种管道探伤机器人还包括清理机构，清理机构包括清理电机、清理支架和清理刮板，清理支架固定连接在清理电机的输出轴上，多个清理刮板均固定连接在清理支架上，清理电机固定连接在移动主架的后端。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述多个修复按钮分别用于控制多个修复喷头。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述探测头上设有的探针为钢材质。
作为本技术方案的进一步优化，本发明管道探伤机器人，所述多个辅助推板的直径均等于管道直径。
一种管道探伤机器人的有益效果为：
一种管道探伤机器人，本装置能够在检测到管道内部的缺损时同时对缺损处进行修补，避免了在检测出缺损后还需人工检查修理，且对管道内部修补过于麻烦费时费力，在检测缺损后直接进行修补，提高工作效率的同时减少工人的劳动量，还能对缺损处精准修补节省修复液的使用，在修复液喷射后还能通过多个辅助支架、贴在缺口处能够将修复液挤压，使修复液能够充分填满管道内壁上的缺损处，使得修复液得到最大化的利用，节省资源的同时提高管道修复的效果，在修补液凝固之后，修补液可能会溢出缺损处，这时可能在管道内对异物或者污泥进行阻挡，导致管道堵塞，多个清理刮板转动，将多余的修补液刮掉，防止对管道的正常使用造成影响。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的管道探伤机器人整体结构示意图；
图2是本发明的修复机构结构示意图；
图3是本发明的探测机构结构示意图；
图4是本发明的驱动机构结构示意图；
图5是本发明的移动机构结构示意图；
图6是本发明的辅助机构结构示意图；
图7是本发明的打扫机构结构示意图；
图8是本发明的清理机构结构示意图。
图中：修复机构1；修复液箱101；修复固定板102；修复按钮103；修复喷头104；探测机构2；探测头201；探测滑块202；探测固定架203；探测复位架204；探测复位转杆205；驱动机构3；驱动转杆301；驱动带轮轴302；驱动固定块303；驱动触发转杆304；驱动触发滑杆305；移动机构4；移动主架401；移动滑杆402；移动转轮403；移动电机404；移动齿轮405；辅助机构5；辅助转架501；辅助齿环502；辅助支架503；辅助推板504；辅助滑轨505；打扫机构6；打扫电机601；打扫支架602；环形刷子603；清理机构7；清理电机701；清理支架702；清理刮板703。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
具体实施方式一：
下面结合图1-8说明本实施方式，一种管道探伤机器人，包括修复机构1和探测机构2，所述修复机构1包括修复液箱101、修复固定板102、修复按钮103和修复喷头104，多个修复固定板102均固定连接在修复液箱101上，多个修复按钮103分别固定连接在修复固定板102上，多个修复喷头104均和修复喷头104之间通过水管连接，探测机构2包括探测头201和探测滑块202，探测头201上设有探针，探测滑块202上设有滑杆，探测头201滑动连接在探测滑块202上，探测头201和探测滑块202之间通过弹簧连接，多个修复喷头104分别固定连接在多个探测滑块202上；
本装置能够在检测到管道内部的缺损时同时对缺损处进行修补，避免了在检测出缺损后还需人工检查修理，且对管道内部修补过于麻烦费时费力，在检测缺损后直接进行修补，提高工作效率的同时减少工人的劳动量，修复液箱101内注满修复液，探测滑块202在移动时带动探测头201移动，当接触到管道内的缺损时，弹簧弹力带动探测头201触碰到缺损处，探测头201被缺损处卡主无法移动，这时对应的修复按钮103被触发，使对应的修复喷头104内喷出修复液将缺损处修理，可以准确的进行修复液的喷射，节省修复液的使用。
具体实施方式二：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述探测机构2还包括探测固定架203、探测复位架204和探测复位转杆205，探测滑块202滑动连接在探测固定架203的下端，探测滑块202和探测固定架203通过弹簧连接，探测复位架204固定连接在探测头201的上端，探测复位转杆205和探测复位架204之间摩擦传动。
具体实施方式三：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述一种管道探伤机器人还包括驱动机构3，驱动机构3包括驱动转杆301、驱动带轮轴302、驱动固定块303、驱动触发转杆304和驱动触发滑杆305，两个驱动转杆301分别固定连接在驱动带轮轴302的左右两端，驱动带轮轴302转动连接在驱动固定块303上，驱动触发转杆304的左端分别转动连接在两个驱动转杆301上，驱动触发转杆304的右端转动连接在驱动触发滑杆305上，多个探测复位转杆205分别转动连接在多个驱动固定块303的下端，多个探测复位转杆205分别和多个驱动带轮轴302通过皮带传动，探测滑块202滑动连接在两个驱动转杆301之间，多个驱动触发滑杆305分别滑动连接在多个修复固定板102上；
装置整体移动带动驱动固定块303移动，当探测头201接触到管道内的缺损时，弹簧弹力带动探测头201触碰到缺损处，探测头201被缺损处卡主无法移动，驱动固定块303会继续移动，这时探测滑块202在两个驱动转杆301上滑动，从而带动两个驱动转杆301转动，两个驱动转杆301转动带动驱动触发转杆304转动，驱动触发转杆304转动带动驱动触发滑杆305滑动，驱动触发滑杆305滑动就会触发修复按钮103，两个驱动转杆301转动带动驱动带轮轴302转动，驱动带轮轴302转动带动探测复位转杆205转动，探测复位转杆205和探测复位架204之间有余量，在触发修复喷头104内喷出修复液将缺损处修理后，探测复位转杆205的下端与探测复位架204的上端接触，探测复位转杆205继续转动带动探测复位架204向上移动，探测复位架204向上移动带动探测头201向上移动离开缺损处，这时探测滑块202上的弹簧弹力就会带动探测滑块202移动复位，继续管道内其他的地方进行检测。
具体实施方式四：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述一种管道探伤机器人还包括移动机构4，移动机构4包括移动主架401、移动滑杆402、移动转轮403、移动电机404和移动齿轮405，多个移动滑杆402均滑动连接在移动主架401上，多个移动滑杆402均和移动主架401通过弹簧连接，多个移动转轮403分别转动连接在多个移动滑杆402上，移动电机404固定连接在移动主架401上，移动齿轮405固定连接在移动电机404的输出轴上，修复液箱101固定连接在移动主架401上，多个探测固定架203均固定连接在移动主架401上，多个驱动固定块303均固定连接在移动主架401上；
移动电机404的输出轴转动带动移动齿轮405转动，移动主架401在管管道内部时，多个移动滑杆402上的弹簧弹力会使多个移动滑杆402贴紧管壁，通过多个移动转轮403进行移动，可以使装置整体移动更加稳定和流畅，还能快捷的适应各种内径不同的管道，便于使用。
具体实施方式五：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述一种管道探伤机器人还包括辅助机构5，辅助机构5包括辅助转架501、辅助齿环502、辅助支架503、辅助推板504和辅助滑轨505，辅助齿环502固定连接在辅助转架501上，多个辅助推板504分别滑动连接在多个辅助支架503上，辅助转架501上设有多个辅助滑轨505，多个辅助推板504分别滑动连接在辅助滑轨505上，辅助转架501转动连接在移动主架401上，多个辅助支架503均固定连接在移动主架401上，辅助齿环502和移动齿轮405啮合传动；
在将修补液注入到缺口后，移动齿轮405转动带动辅助齿环502转动，辅助齿环502转动带动辅助转架501转动，辅助转架501转动带动多个辅助滑轨505转动，多个辅助滑轨505转动带动多个辅助推板504沿着多个辅助支架503向外滑动，多个辅助支架503向外滑动贴在缺口处能够将修复液挤压，使修复液能够充分填满管道内壁上的缺损处，使得修复液得到最大化的利用，节省资源的同时提高管道修复的效果。
具体实施方式六：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述一种管道探伤机器人还包括打扫机构6，打扫机构6包括打扫电机601、打扫支架602和环形刷子603，打扫支架602固定连接在打扫电机601的输出轴上，环形刷子603固定连接在打扫支架602上，打扫电机601固定连接在移动主架401的前端；
在移动主架401移动时带动整个打扫机构6移动，打扫机构6位于移动主架401的最前端，可以在探测前对管道进行清扫，避免有异物影响探测过程，打扫电机601的输出轴转动带动打扫支架602转动，打扫支架602转动带动环形刷子603转动对管道进行清扫。
具体实施方式七：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述一种管道探伤机器人还包括清理机构7，清理机构7包括清理电机701、清理支架702和清理刮板703，清理支架702固定连接在清理电机701的输出轴上，多个清理刮板703均固定连接在清理支架702上，清理电机701固定连接在移动主架401的后端；
在修补液凝固之后，修补液可能会溢出缺损处，这时可能在管道内对异物或者污泥进行阻挡，导致管道堵塞，清理机构7位于移动主架401的最后端，在完成修补后清理电机701的输出轴转动带动清理支架702转动，清理支架702转动带动多个清理刮板703转动，将多余的修补液刮掉，防止对管道的正常使用造成影响。
具体实施方式八：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述多个修复按钮103分别用于控制多个修复喷头104；可以通过控制对应的修复按钮103，对对应的缺损进行修补，节省修复液的使用。
具体实施方式九：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述探测头201上设有的探针为钢材质；防止探测头201上设有的探针断掉正想正常的工作流程。
具体实施方式十：
下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述多个辅助推板504的直径均等于管道直径；使得辅助推板504能充分贴在管道内壁上，让修复液填满管道内的缺损处，修复的更加充分。
本发明的一种管道探伤机器人，其工作原理为：
使用时，在移动主架401移动时带动整个打扫机构6移动，打扫机构6位于移动主架401的最前端，可以在探测前对管道进行清扫，避免有异物影响探测过程，打扫电机601的输出轴转动带动打扫支架602转动，打扫支架602转动带动环形刷子603转动对管道进行清扫，移动电机404的输出轴转动带动移动齿轮405转动，移动主架401在管管道内部时，多个移动滑杆402上的弹簧弹力会使多个移动滑杆402贴紧管壁，通过多个移动转轮403进行移动，可以使装置整体移动更加稳定和流畅，还能快捷的适应各种内径不同的管道，便于使用，修复液箱101内注满修复液，探测滑块202在移动时带动探测头201移动，当接触到管道内的缺损时，弹簧弹力带动探测头201触碰到缺损处，探测头201被缺损处卡主无法移动，装置整体移动带动驱动固定块303移动，当探测头201接触到管道内的缺损时，弹簧弹力带动探测头201触碰到缺损处，探测头201被缺损处卡主无法移动，驱动固定块303会继续移动，这时探测滑块202在两个驱动转杆301上滑动，从而带动两个驱动转杆301转动，两个驱动转杆301转动带动驱动触发转杆304转动，驱动触发转杆304转动带动驱动触发滑杆305滑动，驱动触发滑杆305滑动就会触发修复按钮103，两个驱动转杆301转动带动驱动带轮轴302转动，驱动带轮轴302转动带动探测复位转杆205转动，探测复位转杆205和探测复位架204之间有余量，在触发修复喷头104内喷出修复液将缺损处修理后，探测复位转杆205的下端与探测复位架204的上端接触，探测复位转杆205继续转动带动探测复位架204向上移动，探测复位架204向上移动带动探测头201向上移动离开缺损处，这时探测滑块202上的弹簧弹力就会带动探测滑块202移动复位，继续管道内其他的地方进行检测，对应的修复按钮103被触发，使对应的修复喷头104内喷出修复液将缺损处修理，可以准确的进行修复液的喷射，节省修复液的使用，在将修补液注入到缺口后，移动齿轮405转动带动辅助齿环502转动，辅助齿环502转动带动辅助转架501转动，辅助转架501转动带动多个辅助滑轨505转动，多个辅助滑轨505转动带动多个辅助推板504沿着多个辅助支架503向外滑动，多个辅助支架503向外滑动贴在缺口处能够将修复液挤压，使修复液能够充分填满管道内壁上的缺损处，使得修复液得到最大化的利用，节省资源的同时提高管道修复的效果，在修补液凝固之后，修补液可能会溢出缺损处，这时可能在管道内对异物或者污泥进行阻挡，导致管道堵塞，清理机构7位于移动主架401的最后端，在完成修补后清理电机701的输出轴转动带动清理支架702转动，清理支架702转动带动多个清理刮板703转动，将多余的修补液刮掉，防止对管道的正常使用造成影响。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种管道探伤机器人，包括修复机构(1)和探测机构(2)，其特征在于：所述修复机构(1)包括修复液箱(101)、修复固定板(102)、修复按钮(103)和修复喷头(104)，多个修复固定板(102)均固定连接在修复液箱(101)上，多个修复按钮(103)分别固定连接在多个修复固定板(102)上，多个修复喷头(104)均和修复喷头(104)之间通过水管连接，探测机构(2)包括探测头(201)和探测滑块(202)，探测头(201)上设有探针，探测滑块(202)上设有滑杆，探测头(201)滑动连接在探测滑块(202)上，探测头(201)和探测滑块(202)之间通过弹簧连接，多个修复喷头(104)分别固定连接在多个探测滑块(202)上。
2.根据权利要求1所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述探测机构(2)还包括探测固定架(203)、探测复位架(204)和探测复位转杆(205)，探测滑块(202)滑动连接在探测固定架(203)的下端，探测滑块(202)和探测固定架(203)通过弹簧连接，探测复位架(204)固定连接在探测头(201)的上端，探测复位转杆(205)和探测复位架(204)之间摩擦传动。
3.根据权利要求2所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述一种管道探伤机器人还包括驱动机构(3)，驱动机构(3)包括驱动转杆(301)、驱动带轮轴(302)、驱动固定块(303)、驱动触发转杆(304)和驱动触发滑杆(305)，两个驱动转杆(301)分别固定连接在驱动带轮轴(302)的左右两端，驱动带轮轴(302)转动连接在驱动固定块(303)上，驱动触发转杆(304)的左端分别转动连接在两个驱动转杆(301)上，驱动触发转杆(304)的右端转动连接在驱动触发滑杆(305)上，多个探测复位转杆(205)分别转动连接在多个驱动固定块(303)的下端，多个探测复位转杆(205)分别和多个驱动带轮轴(302)通过皮带传动，探测滑块(202)滑动连接在两个驱动转杆(301)之间，多个驱动触发滑杆(305)分别滑动连接在多个修复固定板(102)上。
4.根据权利要求3所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述一种管道探伤机器人还包括移动机构(4)，移动机构(4)包括移动主架(401)、移动滑杆(402)、移动转轮(403)、移动电机(404)和移动齿轮(405)，多个移动滑杆(402)均滑动连接在移动主架(401)上，多个移动滑杆(402)均和移动主架(401)通过弹簧连接，多个移动转轮(403)分别转动连接在多个移动滑杆(402)上，移动电机(404)固定连接在移动主架(401)上，移动齿轮(405)固定连接在移动电机(404)的输出轴上，修复液箱(101)固定连接在移动主架(401)上，多个探测固定架(203)均固定连接在移动主架(401)上，多个驱动固定块(303)均固定连接在移动主架(401)上。
5.根据权利要求4所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述一种管道探伤机器人还包括辅助机构(5)，辅助机构(5)包括辅助转架(501)、辅助齿环(502)、辅助支架(503)、辅助推板(504)和辅助滑轨(505)，辅助齿环(502)固定连接在辅助转架(501)上，多个辅助推板(504)分别滑动连接在多个辅助支架(503)上，辅助转架(501)上设有多个辅助滑轨(505)，多个辅助推板(504)分别滑动连接在多个辅助滑轨(505)上，辅助转架(501)转动连接在移动主架(401)上，多个辅助支架(503)均固定连接在移动主架(401)上，辅助齿环(502)和移动齿轮(405)啮合传动。
6.根据权利要求5所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述一种管道探伤机器人还包括打扫机构(6)，打扫机构(6)包括打扫电机(601)、打扫支架(602)和环形刷子(603)，打扫支架(602)固定连接在打扫电机(601)的输出轴上，环形刷子(603)固定连接在打扫支架(602)上，打扫电机(601)固定连接在移动主架(401)的前端。
7.根据权利要求6所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述一种管道探伤机器人还包括清理机构(7)，清理机构(7)包括清理电机(701)、清理支架(702)和清理刮板(703)，清理支架(702)固定连接在清理电机(701)的输出轴上，多个清理刮板(703)均固定连接在清理支架(702)上，清理电机(701)固定连接在移动主架(401)的后端。
8.根据权利要求7所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述多个修复按钮(103)分别用于控制多个修复喷头(104)。
9.根据权利要求8所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述探测头(201)上设有的探针为钢材质。
10.根据权利要求9所述的一种管道探伤机器人，其特征在于：所述多个辅助推板(504)的直径均等于管道直径。
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