CN112959205A - 一种气门嘴胶座的自动研磨机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种气门嘴胶座的自动研磨机，用于对气门嘴胶座的分拣和研磨，其中，所述振动盘的输出端与所述夹持组件相连接，所述夹持组件沿所述导轨往复移动，所述CCD检测机构检测所述夹持组件上的气门嘴胶座，所述上料机械手将检测合格的气门嘴胶座放置在所述研磨转盘上固定，所述研磨转盘转动以将气门嘴胶座转动至对应的所述研磨机构，所述下料机构上设有夹取气门嘴胶座的夹取头。本发明的气门嘴胶座的自动研磨机，在研磨转盘的转动过程中完成气门嘴胶座的上料、研磨和下料，即实现完全自动研磨，无需人工操作，降低了气门嘴胶座研磨的工作强度，提高了研磨效率和成品合格率。本发明还提供了一种控制方法。

Description

一种气门嘴胶座的自动研磨机及控制方法

技术领域

本发明涉及研磨设备技术领域，具体而言，涉及一种气门嘴胶座的自动研磨机及控制方法。

背景技术

气门嘴胶座由于配件误差或者加工误差，会影响装配的密封效果，因此在装配前需要对气门嘴胶座进行研磨，而目前现有工艺均采用人工手动上下料操作或人员手动将气门嘴胶座放置在研磨载盘上进行磨削，再手动将磨削后气门嘴胶座下料，通过人工手动上下料降低了整个工艺制程的自动化程度，消耗大量的人力成本，且存在生产效率低下，管理困难等问题。

发明内容

本发明公开了一种气门嘴胶座的自动研磨机及控制方法，解决工人工作强度大，生产效率低的问题。

本发明采用了如下方案：

一种气门嘴胶座的自动研磨机，用于对气门嘴胶座的分拣和研磨，其中，所述气门嘴胶座被构造为贯穿有气路通道的伞状体，具有支撑部和顶部需要研磨的研磨部，包括上料机构组件、检测机构组件、研磨转盘、研磨机构和下料机构，所述研磨转盘上设置有固定座，所述固定座两两配对成一组，所述研磨转盘圆周转动，所述上料机构组件、检测机构组件、研磨机构和下料机构沿研磨转盘外周沿均布且与每组固定座之间的布设间距相同或是等倍数；

所述上料机构组件包括用于分离输送气门嘴胶座的振动盘和上料机械手，所述检测机构组件包括CCD检测机构和分料模组，所述分料模组包括用于夹持气门嘴胶座的夹持组件和横穿所述CCD检测机构的导轨，所述振动盘的输出端与所述夹持组件相连接，所述夹持组件沿所述导轨往复移动，所述CCD检测机构检测所述夹持组件上的气门嘴胶座，所述上料机械手将检测合格的气门嘴胶座放置在所述研磨转盘上固定，所述研磨转盘转动以将气门嘴胶座转动至对应的所述研磨机构，所述下料机构上设有夹取气门嘴胶座的夹取头；

其中，所述研磨转盘上配置有固定板和限位机构，所述固定板朝所述上料上料机械手方向设置，所述限位机构设有靠近所述研磨机构一侧，所述固定板和所述限位机构通过连接板连接使之设置成固定夹角，所述固定板上配置有红外感应装置，所述红外感应装置用于感应所述固定座的中心位置以上料气门嘴胶座，所述限位机构可伸缩以限位或解锁所述固定座，所述研磨机构对限位的所述固定座上的气门嘴胶座进行研磨，当所述红外感应装置感应到所述固定座中心位置，所述限位机构伸长限位相应的所述固定座，所述研磨机构上设有加热装置，所述研磨机构对气门嘴胶座进行加热研磨。

作为进一步改进，所述振动盘的输出端为两个对称设置的支撑架形成的滑动槽，所述滑动槽的端部设有可活动的夹持部，所述支撑部与所述滑动槽相匹配且其高度向下延伸，所述夹持组件可伸缩地进入所述夹持部下端。

作为进一步改进，所述研磨转盘包括圆盘和驱动所述圆盘转动的驱动机构，所述固定座设置在圆盘周圈上所述固定座上设有用于安装气门嘴胶座的安装部，所述安装部上设有导向面。

作为进一步改进，还包括销钉检测装置、前退钉机构和后退钉机构，所述销钉检测装置包括检测头和固定架，所述检测头可升降地配置在固定架上，所述检测头检测所述气门嘴胶座的支撑部内是否配置有销钉，所述前退钉机构和后退钉机构分置所述研磨机构两侧，所述前退钉机构和所述后退钉机构上设有顶针和回收箱，所述顶针用于顶出销钉，所述回收箱用于收集退钉后的销钉。

作为进一步改进，所述限位机构包括驱动件和顶紧件，所述驱动件驱动所述顶紧件往复移动，所述顶紧件上设有与两个相对配对的固定座外圈匹配的顶紧部。

作为进一步改进，所述研磨机构设有两个，包括粗研磨机构和精研磨机构，所述研磨转盘带动气门嘴胶座先经过粗研磨机构研磨后再经精研磨机构研磨。

作为进一步改进，所述下料机构包括设有滑轨的基板和可左右活动地配置在基板上的抓取装置，所述夹取头为对称设置的两个夹取单元且铰接地配置在所述抓取装置上。

本发明还提供了一种上述气门嘴胶座的自动研磨机的控制方法，控制方法包括以下步骤：

步骤一：控制所述振动盘的振动频率，使振动盘间隔输送气门嘴胶座，所述分料模组的夹持组件夹持气门嘴胶座通过CCD检测机构进行检测，上料机械手根据CCD检测机构检测结果将合格的气门嘴胶座夹取至研磨转盘上固定，不合格的则夹取至不合格处，以便分料模组返回继续夹持，所述夹持组件每来回输送一次需要4s；

步骤二：所述研磨转盘上设置固定座之间间隔分布且驱动机构驱动研磨转盘转动的速度转动使固定座转动到下一组位置的时间为1s，所述红外感应装置感应固定座位置后，控制所述研磨转盘暂停转动，所述上料机构组件上料，暂停时间为3s；

步骤三：当红外感应装置感应到位时的同时，研磨转盘上不同位置的固定座同步进行的销钉检测装置进行检测，前退钉机构与后退钉机构进行退钉，限位机构对研磨转盘进行限位，研磨机构进行研磨，下料机构夹取成品进行下料，其中所述研磨机构可设置成2个，分别为粗研磨机构和细研磨机构，每个的持续时间分别为3s。

作为进一步改进，在步骤三中，所述加热装置对研磨部进行预热至20℃-25℃后所述研磨机构开始研磨。

作为进一步改进，所述前退钉机构和后退钉机构上设有加热单元，所述加热单元对气门嘴胶座加热。

通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：

本发明的气门嘴胶座的自动研磨机，将上料机构组件、检测机构组件、研磨机构和下料机构沿研磨转盘外周沿均布，设备所需占地面积小，整体结构紧凑。控制振动盘的振动频率自动输送以及检测机构组件的夹持和检测，将合格与不合格的产品分拣出，在研磨转盘的转动过程中同步完成气门嘴胶座的上料、研磨和下料，即实现完全自动研磨，无需人工操作，降低了气门嘴胶座研磨的工作强度，提高了研磨效率和成品合格率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明气门嘴胶座的分解结构示意图；

图3是本发明检测机构组件的结构示意图；

图4是本发明上料机械手的结构示意图；

图5是本发明研磨转盘和限位机构的结构示意图；

图6是本发明前退钉机构的结构示意图；

图7是本发明研磨机构的结构示意图；

图8是本发明下料机构的结构示意图；

图标：1-上料机构组件；2-检测机构组件；3-研磨转盘；4-研磨机构；5-下料机构；6-销钉检测装置；7-前退钉机构；8-后退钉机构；9-限位机构；11-振动盘；12-上料机械手；21-分料模组；22-CCD检测机构；31-驱动机构；32-圆盘；33-固定板；34-红外感应装置；41-粗研磨机构；42-细研磨机构；51-基板；52-抓取装置；61-固定架；62-检测头；71-回收箱；91-驱动件；92-顶紧件；93-连接板；101-气门嘴胶座；102-销钉；103-支撑部；104-研磨部；111-滑动槽；112-夹持部；211-夹持组件；212-导轨；321-固定座；322-安装部；323-导向面；331-连接孔；511-滑轨；521-夹取头；921-顶紧部。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

实施例

结合图1和图2，本实施例提供了一种气门嘴胶座101的自动研磨机，用于对气门嘴胶座101的分拣和研磨，其中气门嘴胶座101被构造为贯穿有气路通道的伞状体，气门嘴胶座101具有支撑部103和研磨部104，在支撑部103内插入有销钉102，以固定研磨部104，自动研磨机能够对气门嘴胶座101进行自动检测分拣，从而使上料的都是合格的气门嘴胶座101。

结合图1至图8，自动研磨机包括上料机构组件1、检测机构组件2、研磨转盘3、研磨机构4和下料机构5。研磨转盘3圆周转动，上料机构组件1、检测机构组件2、研磨机构4和下料机构5沿研磨转盘3外周沿均布，使设备所需占地面积小，整体结构紧凑。上料机构组件1包括用于分离输送气门嘴胶座101的振动盘11和上料机械手12，振动盘11的出口与检测机构组件2相连接，放置于振动盘11内的气门嘴胶座101通过振动盘11的振动一个接着一个分离输送出来，经过检测机构组件2的检测后上料机械手12夹取合格的进行上料。

检测机构组件2包括CCD检测机构22和分料模组21，分料模组21包括用于夹持气门嘴胶座101的夹持组件211和横穿CCD检测机构22的导轨212，振动盘11的输出端与所述夹持组件211相连接。在本实施例中，气门嘴胶座101呈伞状，振动盘11的输出端为两个对称设置的支撑架形成的滑动槽111，气门嘴胶座101的支撑部103刚好能沿滑动槽111滑动，而研磨部104104作为支撑抵接在支撑架的上方。为了防止在滑动过程中夹持组件211难以夹持，在输出端的端部设有可活动的夹持部112，当感应到有气门嘴胶座101输送过来时，夹持部112会自动夹持住，而气门嘴胶座101的伞柄部103的高度向下延伸超过滑动槽111的宽度，使夹持组件211可伸入夹持部112下端进行夹持，夹持后夹持部112会松开，从而使夹持组件211能缩回夹出气门嘴胶座101。可以理解的是，滑动槽111的外侧是开口设置的，气门嘴胶座101被夹持部112夹持防止脱离，而夹持组件211伸缩进行夹持后，夹持部112才松开，从而将气门嘴胶座101从开口夹出。

参照图3和图4，当夹持组件211夹持气门嘴胶座101穿过CCD检测机构22时，CCD检测机构22通过视觉检测能自动检测气门嘴胶座101的尺寸、外形是否合格，检测合格时，上料机械手12会将气门嘴胶座101夹取放置在研磨转盘3上，检测不合格时，会夹持放置在不合格处，让夹持组件211返回继续夹持气门嘴胶座101，以此往复移动夹持、检测、上料，从而分拣出合格产品进行下一步的研磨。

参照图5，研磨转盘3包括圆盘32和驱动圆盘32转动的驱动机构31，圆盘32周圈上设置有固定座321，固定座321上设有用于安装气门嘴胶座101的安装部322，安装部322上设有导向面323，上料机械头夹持气门嘴胶座101通过导向面323能更好地进入安装部322固定。其中，固定座321两两配对设置成一组，能够同时对两个气门嘴胶座101进行研磨，增加研磨的效率。

进一步地，研磨转盘3上还配置有固定板33，固定板33上配置有红外感应装置34，红外感应装置34朝向上料机械手12方向设置且用于感应固定座321的位置，当红外感应装置34确定固定座321转动到位能上料气门嘴胶座101后，上料机械手12将气门嘴胶座101两两放置在固定座321上。

当气门嘴胶座101放置在固定座321上时，会有对气门嘴胶座101进行固定。在本实施例中，当气门嘴胶座101的支撑部103放置进固定座321时，固定座内设有的卡接装置会自动卡住支撑部103，从而将气门嘴胶座101进行固定。同样的，当固定座移动到下料机构5处时，卡接装置能自动松开对气门嘴胶座101的固定，从而能够下料。优选的，在固定板33上设有四个红外感应装置34，可以对转动中的两组固定座321进行感应，以便更精准地进行定位，其中两个对准上料机构组件1的方向，两个对准下料机构2，从而能够通过感应每组固定座321的位置来控制卡接装置进行锁紧或者松开。可以理解的是，每组固定座321均布在圆盘32上，不仅使外形美观，也能更好地进行控制。而且也能使上料机构组件1、检测机构组件2、研磨机构4和下料机构5等工位之间的间距与每组固定座321之间的布设间距相同，当然也可是等倍数，以便在工位之间加设其他工序，也能够同步进行。

为了检测气门嘴胶座101上是否配置有销钉102，还设置有销钉检测装置6，销钉检测装置6包括检测头62和固定架61，检测头62可升降地配置在固定架61上，当需要检测时，检测头62能自动下降进行检测，否则检测头62会上升到一定高度，防止研磨转盘3转动时固定座321可能触碰到检测头62导致检测头62的损坏。检测头62也可以是红外感应检测，也可以是根据产品和销钉102固定的位置做出的抵接检测。在本实施例中，在研磨机构4的两侧设置有前退钉机构7和后退钉机构8，既可以在销钉检测装置6检测后前退钉机构7对销钉102进行退钉以便研磨机构4研磨，也可以在研磨后，后退钉机构8对销钉102进行退钉以便下料机构5抓取气门嘴胶座101下料。前退钉机构和后退钉机构上设有顶针和回收箱71，顶针用于顶出销钉102，回收箱71用于收集退钉后的销钉102。

进一步地，研磨转盘3上方还配置有限位机构9，限位机构9设有靠近研磨机构4一侧，限位机构9包括驱动件91和顶紧件92，驱动件91驱动顶紧件92往复移动进而顶紧固定座321，使研磨转盘3暂停转动，且保持固定位置以便研磨机构4在研磨使研磨转盘3会有偏转，造成研磨不够精准。具体的，顶紧件92上设有与两个相对配对的固定座321外圈匹配的顶紧部921，研磨机构4上设置有加热装置，加热装置预先对研磨部进行快速加热，加热后研磨机构4在进行研磨。研磨机构4可设置有粗研磨机构41和细研磨机构42，粗研磨机构41先对气门嘴胶座101进行粗研磨，再转动到细研磨机构42进行细研磨，可以使研磨部104研磨更加细致，减少研磨后的毛刺等问题。当固定座321转动到固定位置时，驱动件91驱动顶紧件92伸出保证研磨转盘3的固定，研磨完毕后，驱动件91再驱动顶紧件92回缩，解除对研磨转盘3的限位，使研磨转盘3在驱动机构31的驱动下继续转动，当下一组的固定座321到固定位置在进行限位。

参照图5，在本实施例中，限位机构9上还设有连接板93，固定板33在圆盘32转动中心的径向均布有连接孔331，连接板93与连接孔331通过螺栓连接将固定板33和连接板93连接在一起。通过将连接板93和固定板33连接在一起，可以确定限位机构9和固定板33的位置关系，在红外感应装置34进行感应定位时，驱动件91可以驱动顶紧件92伸长顶紧，不仅能减少感应装置的设置，同时能大大提高研磨的效率。需要说明的是，当红外感应装置34感应到固定座321到达上料位置时，研磨转盘3需要等待上料机械手12上料，如果此时研磨机构4能够研磨气门嘴胶座101，同时销钉检测装置6、前退钉机构7或后退钉机构8、下料机构5能够同步工作，能够减少研磨转盘3被限位暂停的时间，可以减小自动研磨机研磨一组所需的时间，进而提高整体的运转效率。

参照图8，下料机构5包括设有滑轨511的基板51和可左右活动地配置在基板51上的抓取装置52，抓取装置52能够往复移动，能够在抓取位置和下料位置之间进行移动，同时，基板51也能够进行多轴向的转动，以便抓取装置52能够排列放置。需要说明的是，夹取头521为对称设置的两个夹取单元且铰接地配置在抓取装置52上，可以通过联动的方式控制两个夹取单元进行转动，从而进行夹紧或者松开。通过铰接转动的方式进行夹取可以减少抓取装置52的整体体积，使结构更紧凑。

本发明还提供了一种上述气门嘴胶座101的自动研磨机的控制方法，控制方法包括以下步骤：

步骤一：控制振动盘11的振动频率，使振动盘11间隔输送气门嘴胶座101，分料模组21的夹持组件211夹持气门嘴胶座101通过CCD检测机构22进行检测；上料机械手12根据CCD检测机构22检测结果将合格的气门嘴胶座101夹取至研磨转盘3上固定，不合格的则夹取至不合格处，以便分料模组21返回继续夹持；

步骤二：所述研磨转盘3上设置固定座321之间间隔分布且驱动机构31驱动研磨转盘3转动的速度转动使固定座321转动到下一组位置的时间为1s，所述红外感应装置34感应固定座321的位置后，控制所述研磨转盘3暂停转动，所述上料机构组件1上料，暂停时间为3s；

步骤三：当红外感应装置34感应到位时的同时，研磨转盘3上不同位置的固定座321同步进行的销钉检测装置6进行检测，前退钉机构7与后退钉机构8进行退钉，限位机构9对研磨转盘3进行限位，研磨机构4进行研磨，下料机构5夹取成品进行下料，其中所述研磨机构4可设置成2个，分别为粗研磨机构和细研磨机构，每个的持续时间分别为3s。

其中，两个为一组进行研磨，因此振动盘11两两输出的振动频率相同，保证两个的输出速度，而后夹持组件211需要输送检测后在回位进行夹持，所以两组的中间间隔的振动频率小于两两输出的振动频率，增加组与组之间的间隙，保证夹持组件211能更好的夹持。而且CCD检测机构22能自动对产品进行分拣，保证输送研磨的合格率。

需要说明的是，为了保证研磨转盘3的转动效率，因此，在研磨转盘3上的每组固定座321的间隔位置设置有上料机械手12、销钉检测装置6、前退钉机构7和后退钉机构8、研磨机构4、下料机构5，在研磨转盘3转动过程中通过红外感应装置34感应每组固定座321，此时限位机构9能够伸出顶紧固定座321，控制研磨转盘3暂停转动，从而同步进行上料，销钉检测，退钉，研磨和下料的动作，每个动作的时间限定为3s能够完成。由于研磨机构4的研磨时间可能需要比较长，才能将工件研磨好，但是如果需要较长的时间，会使其他工位的工件处于暂停，影响了研磨转盘的使用效率，因此可以将研磨机构分为粗研磨和细研磨，每个时间为3s，不仅增加研磨的时间，且能细化研磨部104位，使研磨更加到位，而且不会降低工作效率。

进一步地，在步骤三中，加热装置快速对研磨部进行加热至20℃至25℃，研磨机构4的研磨头加热到预设温度后开始研磨。在本实施例中，研磨部104是胶体，通过对研磨部104的加热，胶体膨胀，而且晶体结构放大，使粗糙部位更加明显，在研磨冷却后的胶体更为精细，润滑，增加致密性，增加研磨部的强度。通过对研磨头和研磨部104加热到一定的温度，从而提高气门嘴胶座101的质量。当然，也可以提前对研磨部进行加热，在前退钉机构和后退钉机构上设有加热单元，所述加热单元对气门嘴胶座加热，使销钉固定部位扩大，更加容易进行退钉，也能对研磨部加热，减少加热装置的加热时间，从而增加效率。

通过上述控制方法，将气门嘴胶座101放入振动盘11后，即可实现对气门嘴胶座101的完全自动分拣和研磨，无需人工操作，在研磨转盘3上进行同步的加工，直至研磨完成，降低了气门嘴胶座101分拣和研磨的工作强度，提供了研磨效率。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种气门嘴胶座的自动研磨机，用于对气门嘴胶座的分拣和研磨，其中，所述气门嘴胶座被构造为贯穿有气路通道的伞状体，具有支撑部和顶部需要研磨的研磨部，其特征在于，包括上料机构组件、检测机构组件、研磨转盘、研磨机构和下料机构，所述研磨转盘上设置有固定座，所述固定座两两配对成一组，所述研磨转盘圆周转动，所述上料机构组件、检测机构组件、研磨机构和下料机构沿研磨转盘外周沿均布且与每组固定座之间的布设间距相同或是等倍数；

所述上料机构组件包括用于分离输送气门嘴胶座的振动盘和上料机械手，所述检测机构组件包括CCD检测机构和分料模组，所述分料模组包括用于夹持气门嘴胶座的夹持组件和横穿所述CCD检测机构的导轨，所述振动盘的输出端与所述夹持组件相连接，所述夹持组件沿所述导轨往复移动，所述CCD检测机构检测所述夹持组件上的气门嘴胶座，所述上料机械手将检测合格的气门嘴胶座放置在所述研磨转盘上固定，所述研磨转盘转动以将气门嘴胶座转动至对应的所述研磨机构，所述下料机构上设有夹取气门嘴胶座的夹取头；

其中，所述研磨转盘上配置有固定板和限位机构，所述固定板朝所述上料上料机械手方向设置，所述限位机构设有靠近所述研磨机构一侧，所述固定板和所述限位机构通过连接板连接使之设置成固定夹角，所述固定板上配置有红外感应装置，所述红外感应装置用于感应所述固定座的中心位置以上料气门嘴胶座，所述限位机构可伸缩以限位或解锁所述固定座，所述研磨机构对限位的所述固定座上的气门嘴胶座进行研磨，当所述红外感应装置感应到所述固定座中心位置，所述限位机构伸长限位相应的所述固定座，所述研磨机构上设有加热装置，所述研磨机构对气门嘴胶座进行加热研磨。

2.根据权利要求1所述的一种自动研磨机，其特征在于，所述振动盘的输出端为两个对称设置的支撑架形成的滑动槽，所述滑动槽的端部设有可活动的夹持部，所述支撑部与所述滑动槽相匹配且其高度向下延伸，所述夹持组件可伸缩地进入所述夹持部下端。

3.根据权利要求1所述的一种自动研磨机，其特征在于，所述研磨转盘包括圆盘和驱动所述圆盘转动的驱动机构，所述固定座设置在圆盘周圈上所述固定座上设有用于安装气门嘴胶座的安装部，所述安装部上设有导向面。

4.根据权利要求1所述的一种自动研磨机，其特征在于，还包括销钉检测装置、前退钉机构和后退钉机构，所述销钉检测装置包括检测头和固定架，所述检测头可升降地配置在固定架上，所述检测头检测所述气门嘴胶座的支撑部内是否配置有销钉，所述前退钉机构和后退钉机构分置所述研磨机构两侧，所述前退钉机构和所述后退钉机构上设有顶针和回收箱，所述顶针用于顶出销钉，所述回收箱用于收集退钉后的销钉。

5.根据权利要求1所述的一种自动研磨机，其特征在于，所述限位机构包括驱动件和顶紧件，所述驱动件驱动所述顶紧件往复移动，所述顶紧件上设有与两个相对配对的固定座外圈匹配的顶紧部。

6.根据权利要求5所述的一种自动研磨机，其特征在于，所述研磨机构设有两个，包括粗研磨机构和精研磨机构，所述研磨转盘带动气门嘴胶座先经过粗研磨机构研磨后再经精研磨机构研磨。

7.根据权利要求1所述的一种自动研磨机，其特征在于，所述下料机构包括设有滑轨的基板和可左右活动地配置在基板上的抓取装置，所述夹取头为对称设置的两个夹取单元且铰接地配置在所述抓取装置上。

8.一种如权利要求1至7任意一项所述的气门嘴胶座的自动研磨机的控制方法，其特征在于，控制方法包括以下步骤：

步骤一：控制所述振动盘的振动频率，使振动盘间隔输送气门嘴胶座，所述分料模组的夹持组件夹持气门嘴胶座通过CCD检测机构进行检测，上料机械手根据CCD检测机构检测结果将合格的气门嘴胶座夹取至研磨转盘上固定，不合格的则夹取至不合格处，以便分料模组返回继续夹持，所述夹持组件每来回输送一次需要4s；

步骤二：所述研磨转盘上设置固定座之间间隔分布且驱动机构驱动研磨转盘转动的速度转动使固定座转动到下一组位置的时间为1s，所述红外感应装置感应固定座位置后，控制所述研磨转盘暂停转动，所述上料机构组件上料，暂停时间为3s；

步骤三：当红外感应装置感应到位时的同时，研磨转盘上不同位置的固定座同步进行的销钉检测装置进行检测，前退钉机构与后退钉机构进行退钉，限位机构对研磨转盘进行限位，研磨机构进行研磨，下料机构夹取成品进行下料，其中所述研磨机构可设置成2个，分别为粗研磨机构和细研磨机构，每个的持续时间分别为3s。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在步骤三中，所述加热装置对研磨部进行预热至20℃-25℃后所述研磨机构开始研磨。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述前退钉机构和后退钉机构上设有加热单元，所述加热单元对气门嘴胶座加热。

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