CN112947516B - 一种船舶运动状态判别方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种船舶运动状态判别方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标在预设时间范围内每个轨迹点的信息，其中，每个所述轨迹点的信息包括速度、经度、纬度和航向；遍历所有轨迹点，确定相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量；根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态。本发明还公开了一种船舶运动状态判别系统。本发明能够排除速度噪点对判断带来的影响，并将条件值相似的轨迹类型区分开，使得判断目标的运动状态更为准确。

Description

一种船舶运动状态判别方法及系统

技术领域

本发明涉及船舶技术领域，具体而言，涉及一种船舶运动状态判别方法及系统。

背景技术

相关技术中，在对船舶的运动状态进行判别时，一般是利用船舶单方面的数据如船速、行驶的距离等，对船舶运动状态做出判断。然而这种方式没有清理目标可能会产生的速度噪点值，也无法将条件值相似的轨迹类型区分开，导致判断的运动状态不太准确。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种船舶运动状态判别方法及系统，能够排除速度噪点对判断带来的影响，并将条件值相似的轨迹类型区分开，使得判断目标的运动状态更为准确。

本发明提供了一种船舶运动状态判别方法，所述方法包括：

获取目标在预设时间范围内每个轨迹点的信息，其中，每个所述轨迹点的信息包括速度、经度、纬度和航向；

遍历所有轨迹点，确定相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量；

根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态。

作为本发明进一步的改进，所述方法还包括：

确定目标在预设时间范围内的轨迹点数量；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量小于预设轨迹点数时，确定所述目标为运动目标；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量大于或等于预设轨迹点数时，遍历所有轨迹点。

作为本发明进一步的改进，根据目标在预设时间范围内的轨迹点数量确定速度噪点数量，

所述根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态，包括：

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量大于或等于所述速度噪点数量时，确定所述目标为运动目标；

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标。

作为本发明进一步的改进，所述当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标，包括：

确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和与所述首尾两个轨迹点的距离的比值；

当所述首尾两个轨迹点的距离不等于0且所述比值小于预设阈值时，确定所述目标为运动目标；

当所述首尾两个轨迹点的距离等于0或所述比值大于或等于预设阈值时，确定所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和是否大于预设阈值，当所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和大于或等于预设阈值时，确定所述目标为静止目标，反之确定所述目标为运动目标。

本发明还提供了一种船舶运动状态判别系统，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取目标在预设时间范围内每个轨迹点的信息，其中，每个所述轨迹点的信息包括速度、经度、纬度和航向；

数据提取模块，用于遍历所有轨迹点，确定相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量；

状态判别模块，用于根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括：

数据初始化模块，用于确定目标在预设时间范围内的轨迹点数量；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量小于预设轨迹点数时，确定所述目标为运动目标；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量大于或等于预设轨迹点数时，遍历所有轨迹点。

作为本发明进一步的改进，根据目标在预设时间范围内的轨迹点数量确定速度噪点数量，所述状态判别模块包括：

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量大于或等于所述速度噪点数量时，确定所述目标为运动目标；

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标。

作为本发明进一步的改进，所述状态判别模块包括：

确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和与所述首尾两个轨迹点的距离的比值；

当所述首尾两个轨迹点的距离不等于0且所述比值小于预设阈值时，确定所述目标为运动目标；

当所述首尾两个轨迹点的距离等于0或所述比值大于或等于预设阈值时，确定所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和是否大于预设阈值，当所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和大于或等于预设阈值时，确定所述目标为静止目标，反之确定所述目标为运动目标。

本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现所述的方法。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。

本发明的有益效果为：通过结合船舶的多种属性(多种数据)，计算两个轨迹点之间的距离，航向差以及每个轨迹点的速度，来对船舶的运动状态进行判断，能够排除速度噪点对判断带来的影响，并将条件值相似的轨迹类型区分开，使得判断目标的运动状态更为准确，且能适用于具有特殊运动状态的目标的判断。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一示例性实施例所述的一种船舶运动状态判别方法的流程示意图；

图2为本发明一示例性实施例所述的运动目标的轨迹示意图；

图3为本发明一示例性实施例所述的静止目标的轨迹示意图；

图4为本发明一示例性实施例所述的一种船舶运动状态判别方法的具体流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。

本发明实施例所述的一种船舶运动状态判别方法，如图1所示，所述方法包括：

获取目标在预设时间范围内每个轨迹点的信息，其中，每个所述轨迹点的信息包括速度、经度、纬度和航向；

遍历所有轨迹点，确定相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量；

根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态。

船舶在行运过程中，一般通过船舶自动识别系统(Automatic IdentificationSystem,简称AIS系统)或雷达来获取实时位置、速度、航向等信息，以对这些数据进行实时监控，判断运动状态，减少船舶碰撞。AIS系统一般通过各种传感器来获取船舶数据，传感器在使用过程中会产生各种误差，导致接收的数据存在错误。另外由于天气、遮挡物等因素，会对雷达探测产生一定的影响，导致雷达探测的船舶信息会出现误差值。相关技术中，在对船舶运动状态进行判断时，一般是利用得到的船舶单方面的数据(如船速、行驶的距离等)，对船舶运动状态做出判断。有通过判断目标速度的方式，在目标速度小于一定值时，判断目标为静止目标，但是船舶会存在低速行驶导致速度很小的情况，导致判断得到的结果并不准确。还有通过判断一段时间内目标开始和结束的位移差的方式，在位移差小于一定阈值，判断目标为静止目标，但是船舶会存在绕圈行驶导致开始和结束位移差很小的情况，这种方式无法将条件值相似的轨迹类型区分开，导致判断得到的结果并不准确。上述列举的单一数据判断方式无法适用于具有特殊运动状态的目标的判断。

本发明所述方法需要用到每个轨迹点的速度、经度、纬度、航向信息，这些信息是通过AIS系统的多传感器或者雷达探测器采集得到的。通过结合船舶的多种属性(多种数据)，计算相邻两个轨迹点之间的距离、航向差以及每个轨迹点的速度，来对船舶的运动状态进行判断，能够排除速度噪点对判断带来的影响，并将条件值相似的轨迹类型区分开，使得判断目标的运动状态更为准确，且能适用于多种目标类型的判断。

可以理解的是，在遍历所有轨迹点的时候，需要同时累加相邻两个轨迹点的航向差绝对值，累加相邻两个轨迹点的距离，以及单个轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点个数。累加相邻两个轨迹点的航向差绝对值可以理解为，在所有轨迹点集合内，从第一轨迹点(首轨迹点)开始，计算第二轨迹点和第一轨迹点的航向差绝对值，计算第三轨迹点和第二轨迹点的航向差绝对值，……，直至计算倒数第二轨迹点和最后一轨迹点(尾轨迹点)的航向差绝对值，并将计算得到的各个航向差绝对值进行累加，得到相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和。相应的，可以累加相邻两个轨迹点的距离，得到相邻两个轨迹点的距离的总和，这里不再赘述。在累加轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量时，将速度大于速度阈值的和加1。

一种可选的实施方式，所述方法还包括：

确定目标在预设时间范围内的轨迹点数量；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量小于预设轨迹点数时，确定所述目标为运动目标；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量大于或等于预设轨迹点数时，遍历所有轨迹点。

可以理解的是，预设时间范围是可以根据需求进行适应性选取的，本发明对其取值不做具体限定。例如本实施例选取为30分钟，每一分钟对应一个轨迹点，这样每个目标一共有30个轨迹点，即预设轨迹点数为30。可以通过判断目标的轨迹点数量是否满足30个，若小于30个，说明还未达到稳定判断状态，确定为运动目标，不进行下一阶段的判断。

一种可选的实施方式，根据目标在预设时间范围内的轨迹点数量确定速度噪点数量，

所述根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态，包括：

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量大于或等于所述速度噪点数量时，确定所述目标为运动目标；

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标。

可以理解的是，将目标在预设时间范围内的轨迹点数量乘以一个百分数设定为允许的速度噪点数量，这个百分数可以根据使用需求进行适应性选取，本发明对其取值不做具体限定。同样，速度阈值的取值本发明也不做具体限定。若轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量比允许的速度噪点数量大(或者等于)，可以认定为运动目标，不进行下一阶段的判断。若轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量比允许的速度噪点数量小，并不能直接认定为静止目标，因为会有低速行驶(缓慢运动)的情况，需要进行下一阶段的判断。

一种可选的实施方式，所述当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标，包括：

确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和与所述首尾两个轨迹点的距离的比值；

当所述首尾两个轨迹点的距离不等于0且所述比值小于预设阈值时，确定所述目标为运动目标；

当所述首尾两个轨迹点的距离等于0或所述比值大于或等于预设阈值时，确定所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和是否大于预设阈值，当所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和大于或等于预设阈值时，确定所述目标为静止目标，反之确定所述目标为运动目标。

可以理解的是，航向差绝对值的总和对应的预设阈值，以及比值对应的预设阈值，本发明对其取值不做具体限定。若首尾两个轨迹点的距离等于0，或者相邻两个轨迹点的距离除以首尾两个轨迹点的距离(即比值)大于(或者等于)某一阈值时，可以认定目标从开始到结束基本没有移动，那么可能出现如图2(运动目标)和图3(静止目标)所示的两种情况。此时，引入相邻两个轨迹点的航向差绝对值来对图2和图3所示的两种情况进行区分。一般来说，船舶正常行驶时，两个轨迹点的航向差是小于90度的。然而图3中两个轨迹点之间的航向差是大于90度的，因此是不合理的，这可能是由于船舶处于静止状态，由风吹的左右摇晃导致。因此，当相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和大于(或者等于)某个阈值时，可以认定为如图3所示的情况，即认定为静止目标。否则认定为运动目标。

举例说明，如图4所示，本发明所述方法可以采用如下流程实现运动状态的判断：

S1，获取需要用到的每个轨迹点的信息，包括速度、经度、纬度、航向；

S2，取出需要判断的目标的最近一段时间内(例如30分钟)的轨迹点，并判断轨迹点数量是否满足30个，若小于30个，判断为是运动目标，不进行下一步，若大于或等于30个，则进入S3；

S3，遍历此目标的所有轨迹点，遍历各个轨迹点的同时，累加相邻两个轨迹点的航向差绝对值(得到总和courseSum)，累加相邻两个轨迹点的距离(得到总和distances)，并累加轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量(得到speedSum)；

S4，将轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量(speedSum)与允许的速度噪点数量进行比较，若speedSum大于或等于速度噪点数量，判断为运动目标，不进行下一步，若speedSum小于速度噪点数量，则进入S5；

S5，计算首尾两个轨迹点的距离(distance)，并将相邻两个轨迹点的距离的总和除以首尾两个轨迹点的距离得到一比值(distances/distance)，将distance和distances/distance与预设阈值进行比较，若distance不等于0且distances/distance小于某一阈值，判断为是运动目标，不进行下一步，若distance等于0或者distances/distance大于或等于某一阈值，则进入S6；

S6，将相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和(courseSum)与预设阈值进行比较，若courseSum大于或等于预设阈值，判断为静止目标，若courseSum小于预设阈值，判断为是运动目标。

本发明所述方法，轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量只能作为判断运动目标的条件，是否是静止目标还需要通过首尾两个轨迹点的距离以及航向差绝对值的总和进行判断。这种方法考虑了低速缓行的情况，能够排除速度噪点对判断带来的影响，同时考虑船舶绕圈行驶带来开始和结束位移差很小的情况，通过航向差将轨迹点相似的轨迹类型区分开，使得判断目标的运动状态更为准确。

本发明实施例所述的一种船舶运动状态判别系统，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取目标在预设时间范围内每个轨迹点的信息，其中，每个所述轨迹点的信息包括速度、经度、纬度和航向；

数据提取模块，用于遍历所有轨迹点，确定相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量；

状态判别模块，用于根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态。

一种可选的实施方式，所述系统还包括：

数据初始化模块，用于确定目标在预设时间范围内的轨迹点数量；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量小于预设轨迹点数时，确定所述目标为运动目标；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量大于或等于预设轨迹点数时，遍历所有轨迹点。

一种可选的实施方式，根据目标在预设时间范围内的轨迹点数量确定速度噪点数量，所述状态判别模块包括：

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量大于或等于所述速度噪点数量时，确定所述目标为运动目标；

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标。

一种可选的实施方式，所述状态判别模块包括：

确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和与所述首尾两个轨迹点的距离的比值；

当所述首尾两个轨迹点的距离不等于0且所述比值小于预设阈值时，确定所述目标为运动目标；

当所述首尾两个轨迹点的距离等于0或所述比值大于或等于预设阈值时，确定所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和是否大于预设阈值，当所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和大于或等于预设阈值时，确定所述目标为静止目标，反之确定所述目标为运动目标。

本公开还涉及一种电子设备，包括服务器、终端等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。

在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (8)

1.一种船舶运动状态判别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标在预设时间范围内每个轨迹点的信息，其中，每个所述轨迹点的信息包括速度、经度、纬度和航向；

遍历所有轨迹点，确定相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量；

根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态，包括：

根据目标在预设时间范围内的轨迹点数量确定速度噪点数量；

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量大于或等于所述速度噪点数量时，确定所述目标为运动目标；

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定目标在预设时间范围内的轨迹点数量；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量小于预设轨迹点数时，确定所述目标为运动目标；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量大于或等于预设轨迹点数时，遍历所有轨迹点。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标，包括：

确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和与所述首尾两个轨迹点的距离的比值；

当所述首尾两个轨迹点的距离不等于0且所述比值小于预设阈值时，确定所述目标为运动目标；

当所述首尾两个轨迹点的距离等于0或所述比值大于或等于预设阈值时，确定所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和是否大于预设阈值，当所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和大于或等于预设阈值时，确定所述目标为静止目标，反之确定所述目标为运动目标。

4.一种船舶运动状态判别系统，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取目标在预设时间范围内每个轨迹点的信息，其中，每个所述轨迹点的信息包括速度、经度、纬度和航向；

数据提取模块，用于遍历所有轨迹点，确定相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量；

状态判别模块，用于根据所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和、相邻两个轨迹点的距离的总和以及轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量，确定所述目标的运动状态，根据目标在预设时间范围内的轨迹点数量确定速度噪点数量，所述状态判别模块包括：

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量大于或等于所述速度噪点数量时，确定所述目标为运动目标；

当所述轨迹点的速度大于速度阈值的轨迹点数量小于所述速度噪点数量时，确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离，并根据所述首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和，确定所述目标是否为静止目标。

5.如权利要求4所述的系统，其中，所述系统还包括：

数据初始化模块，用于确定目标在预设时间范围内的轨迹点数量；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量小于预设轨迹点数时，确定所述目标为运动目标；

当所述目标在预设时间范围内的轨迹点数量大于或等于预设轨迹点数时，遍历所有轨迹点。

6.如权利要求4所述的系统，其中，所述状态判别模块包括：

确定所有轨迹点中首尾两个轨迹点的距离以及所述相邻两个轨迹点的距离的总和与所述首尾两个轨迹点的距离的比值；

当所述首尾两个轨迹点的距离不等于0且所述比值小于预设阈值时，确定所述目标为运动目标；

当所述首尾两个轨迹点的距离等于0或所述比值大于或等于预设阈值时，确定所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和是否大于预设阈值，当所述相邻两个轨迹点的航向差绝对值的总和大于或等于预设阈值时，确定所述目标为静止目标，反之确定所述目标为运动目标。

7.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。

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