CN111458702A - 一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供本发明提供一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决，将待关联的航迹默认标记为预期航迹；选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体；若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则进行机动波门判决，判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性；若满足预设第二关联波门属性，则判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：若为预推补点，则对待关联结构体进行第二关联波门判决；若待关联结构体通过第二关联波门判决，则将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。本发明能够增强对悬停目标/机动目标的连续性跟踪效果。

Description

一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及雷达跟踪技术领域，具体涉及一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

近些年来，随着“低慢小”无人机技术成熟、价格降低，大量产品投入到民用和军用领域当中。不同于大型军用无人机，“低慢小”无人机具有超低空、慢速、小微目标等特点，如何使用雷达对其进行有效搜索并连续跟踪是全球业界的技术难题。

目前，针对“低慢小”目标的探测，多采用脉冲多普勒雷达，该体制雷达对于运动目标有较好的检测效果，但对于静止物体的回波不进行上报显示。目前“低慢小”无人机一般都具有较强的机动性和空中悬停功能，比如大疆精灵系列无人机，并且无人机的叶片RCS过小，悬停过程中虽然叶片在旋转但依旧无法被正常探测。所以现有脉冲多普勒体制雷达一般采用的航迹跟踪方法不能持续稳定跟踪连续机动(走走停停)的“低慢小”目标，对于目标的及时预警造成不利影响。

点迹-航迹处理是雷达航迹跟踪过程中的重要环节，是把雷达探测到的点迹与已知航迹进行比较，然后正确关联配对的过程。复杂环境下的目标跟踪要求点迹-航迹关联处理、目标航迹跟踪的滤波和预测都要可靠，正确的点迹-航迹关联结果也会产生较为准确的滤波和预测，而准确的滤波预测又会促进点迹-航迹的正确关联，二者之间是相辅相成的。

常规目标跟踪方法在目标机动尤其是悬停情况下的跟踪难度较大，多次掉点后不易重新正确关联，容易出现掉批、误关联等情况的发生。

发明内容

本发明提供一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，可以增强雷达对悬停目标/机动目标的连续性跟踪效果。

第一方面，本发明提供一种机动目标跟踪方法，包括：将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决，所述航迹关联判决包括：

将待关联的航迹默认标记为预期航迹；

从若干新的目标点中选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体；

对待关联结构体进行第一关联波门判决；

若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则对待关联结构体进行机动波门判决，其中，所述机动波门判决包括：

判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性；

若满足预设第二关联波门属性，则判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：

若为预推补点，则对待关联结构体进行第二关联波门判决；

若待关联结构体通过第二关联波门判决，则将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。

更进一步地，所述对待关联结构体进行第一关联波门判决之后，还包括：若待关联结构体通过第一关联波门判决，则计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距；

所述将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹之后，还包括：计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距。

更进一步地，所述方法还包括：

若所述待关联的航迹与所有目标点完成所述航迹关联判决，则进行航迹关联实施；其中，所述航迹关联实施，包括：

提取目标点与航迹间斜距最小的待关联结构体；

若该待关联结构体内的航迹标记为机动航迹，则去除该待关联结构体内的航迹前端连续预推的补点，将该待关联结构体内的目标点加入待关联的航迹并更新航迹。

更进一步地，所述方法还包括：

若该待关联结构体内的航迹标记为预期航迹，则直接将该待关联结构体内的目标点加入待关联的航迹并更新航迹。

更进一步地，采用最近邻方法提取目标点与航迹间斜距最小的待关联结构体。

更进一步地，所述预设第二关联波门属性，包括航迹的方位、距离、高度、速度中的一个或多个。

更进一步地，所述去除该待关联结构体内的航迹前端连续预推的补点之后，还包括：

初始化航迹滤波的参数。

第二方面，本发明提供一种机动目标跟踪系统，包括：

航迹关联判决模块，用于将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决；所述航迹关联判决模块，被进一步用于：

将待关联的航迹默认标记为预期航迹；

从若干新的目标点中选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体；

对待关联结构体进行第一关联波门判决；

若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则对待关联结构体进行机动波门判决，其中，所述机动波门判决包括：

判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性；

若满足预设第二关联波门属性，则判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：

若为预推补点，则对待关联结构体进行第二关联波门判决；

若待关联结构体通过第二关联波门判决，则将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的机动目标跟踪方法。

第四方面，本发明提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如第一方面所述的机动目标跟踪方法。

本发明提供的一种机动目标跟踪方法、系统、电子设备及存储介质，能够实现目标机动状态下的点迹-航迹可靠关联，并根据点迹-航迹的关联结果更新航迹。增强对悬停目标/机动目标的连续性跟踪效果，并有效改善复杂环境下误机动的概率和预推补点误关联的概率，通过两次波门关联判决，增强雷达稳定跟踪机动悬停目标的能力，在航迹关联判决后进行航迹关联实施，确保航迹机动跟踪后正常稳定跟踪。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例一提供的机动目标跟踪方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的航迹关联实施的流程图；

图3是本发明实施例一提供的航迹关联实施的另一种流程图；

图4是本发明实施例一提供的机动目标跟踪方法与常规目标跟踪方法的预期航迹跟踪效果对比图，其中，(a-1)是采用常规目标跟踪方法雷达第一次掉点示意图，(b-1)是采用机动目标跟踪方法雷达第一次掉点示意图，(a-2)是采用常规目标跟踪方法雷达第二次掉点示意图，(b-2)是采用机动目标跟踪方法雷达第二次掉点示意图，(a-3)是采用常规目标跟踪方法雷达第二次掉点后目标丢失示意图，(b-3)是采用机动目标跟踪方法雷达第二次掉点后重新跟踪到目标示意图；

图5是本发明实施例一提供的雷达探测到的目标点迹分布图，其中，(a)是无人机目标的距离随时间变化趋势；(b)是无人机目标的多普勒速度随时间的变化趋势；

图6是本发明实施例一提供的航迹跟踪效果比对示意图，其中，(a)、(b)、(c)分别是常规目标跟踪方法产生的同一目标在三个不同时刻的航迹，(d)为机动目标跟踪方法产生的航迹；

图7是本发明实施例二提供的机动目标跟踪系统框图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本发明实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在相关技术中，“低慢小”目标的机动性较强，其机动性主要体现在迅速加减速、突然转向、高度陡降等。而对机动目标的可靠跟踪需要点迹-航迹的可靠关联和航迹处理的准确滤波与预测，本发明实施例所提供的技术方案能够实现目标机动状态下的点迹-航迹可靠关联，并根据点迹-航迹的关联结果更新航迹。

实施例一

图1示出了一种机动目标跟踪方法的流程图，如图1所示，本实施例提供的一种机动目标跟踪方法，包括如下步骤：

步骤S100、将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决。

具体地，待关联的航迹可能存在一条或多条，新的目标点可能存在一个或多个，例如，待关联的航迹存在10条，新的目标点存在10个，此时每条待关联的航迹都需要与这10个新的目标点进行航迹关联。

相关技术中，通常采用一次关联波门判决，通过该关联波门判决，则将新的目标点与已有航迹进行航迹关联，否则认为该目标点与已有航迹无关，而对于机动目标(例如“低慢小”无人机)来说，经常发生悬停等机动操作情形而产生掉点，仅仅通过一次常规关联波门判决，会忽略机动目标的机动操作导致的掉点情况，进而导致目标跟踪失败，无法获取到该机动目标的完整航迹，因此本发明实施例进行两次关联波门判决，在待关联结构体未通过第一关联波门判决时，继续进行机动波门判决，进一步确定目标点与待关联的航迹之间的关系，在机动波门判决过程中对满足预设第二关联波门属性的待关联结构体进行第二关联波门判决，从而将通过第二关联波门判决的待关联结构体内的航迹标记为机动航迹，进行航迹关联实施。

本实施例以1条待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决来说明，上述航迹关联判决具体包括如下子步骤：

步骤S110、将待关联的航迹默认标记为预期航迹。

具体地，预期航迹也是常规航迹，也就是目标的常规飞行线路。在此处将待关联的航迹默认标记为预期航迹，便于后续步骤中判断出待关联结构体内的航迹为非常规航迹时标记机动航迹。

步骤S120、从若干新的目标点中选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体。

具体地，每选取一个目标点，该目标点与待关联的航迹都建立一个待关联结构体，因此，以1条待关联的航迹和10个目标点为例来说，会建立10个待关联结构体。

步骤S130、对待关联结构体进行第一关联波门判决。

具体地，第一关联波门判决为常规关联波门，也可以称为前波门判决。

步骤S140、判断待关联结构体是否通过第一关联波门判决：

若待关联结构体通过第一关联波门判决，则执行步骤S150。

若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则执行步骤S160。

步骤S150、计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距。

进一步地，计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距后，可以将该待关联结构体放入待关联池内，供后续航机关联实施步骤使用，可以理解的是，对于通过第一关联波门判决的待关联结构体，其中的航迹仍为默认标记，即预期航迹。

步骤S160、对待关联结构体进行机动波门判决，上述机动波门判决进一步包括如下子步骤：

步骤S161、判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性：

若满足预设第二关联波门属性，则执行步骤S162；

若不满足预设第二关联波门属性，则选取下一个目标点进行航迹关联判决。

具体地，可以根据实际情况预设第二关联波门属性，包括但不限于航迹的方位、距离、高度、速度中的一个或多个。

步骤S162、判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：

若不为预推补点，则选取下一个目标点进行航迹关联判决。

若为预推补点，则执行步骤S163。

具体地，航迹的头结点为预推补点，说明航迹已存在掉点情况，此时需要进行第二次关联波门判决，进一步确定目标点与航迹之间的关联关系。

步骤S163、对待关联结构体进行第二关联波门判决(也可以称为后波门判决)：

步骤S164、判断待关联结构体是否通过第二关联波门判决：

若待关联结构体通过第二关联波门判决，则执行步骤S165；

若待关联结构体未通过第二关联波门判决，则选取下一个目标点进行航迹关联判决。

步骤S165、将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。

可以理解的是，对于通过第二关联波门判决的待关联结构体，其中的航迹的标记从默认标记(预期航迹)变为机动航迹。

步骤S166、计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距。

具体地，计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距后，可以将该待关联结构体放入待关联池内，供后续航机关联实施步骤使用。

在针对若干新的目标点中的每个新的目标点进行航迹关联判决之后，可以进一步通过航迹关联实施，将新的目标点加入对应的航迹中，更新航迹，进行下一关联周期的目标跟踪。因此，如图1所示，本方法还可以包括如下步骤：

步骤S200、判断待关联的航迹是否已与所有目标点完成航迹关联判决：

若待关联的航迹已与所有目标点完成航迹关联判决，则执行步骤S300；

否则，选取下一个目标点进行航迹关联判决。

步骤S300、进行航迹关联实施；图2示出了航迹关联实施的流程图，如图2所示，航迹关联实施进一步包括如下子步骤：

步骤S310、提取目标点与航迹间斜距最小的待关联结构体。

优选地，采用最近邻方法提取目标点与航迹间斜距最小的待关联结构体。

步骤S320、判断该待关联结构体内的航迹是否标记为机动航迹：

若该待关联结构体内的航迹标记为机动航迹，则执行步骤S330；

若该待关联结构体内的航迹标记为预期航迹，则直接执行步骤S340。

步骤S330、去除该待关联结构体内的航迹前端连续预推的补点。

具体地，由于机动航迹是非常规航迹，通常与预期航迹偏离，航迹前端的预推补点无法参考，通过去除该待关联结构体内的航迹前端连续预推的补点这一预处理，对航迹进行了修正，也就是说，航迹前端连续预推的补点与机动目标实际航迹不符，在后续更新的航迹中不能包含预推补点，而是以实际目标点来继续跟踪。

步骤S340、将该待关联结构体内的目标点加入待关联的航迹并更新航迹。

作为优选，图3示出了航迹关联实施的另一种流程图，如图3所示，在去除该待关联结构体内的航迹前端连续预推的补点之后，还可以包括：

步骤S350、初始化航迹滤波的参数。

具体地，通过重新对航迹滤波的参数进行初始化，其中航迹滤波可以采用卡尔曼滤波方法，但不限于此。

在雷达没有正常探测到新目标点时(掉点)或因目标机动悬停而掉点，本发明实施例的机动目标跟踪方法与常规目标跟踪方法的预期航迹跟踪效果对比如图4所示。为了更清晰地说明本发明实施例的机动目标跟踪方法与常规目标跟踪方法在执行过程中的不同，图4分别通过(a-1)、(a-2)、(a-3)、(b-1)、(b-2)、(b-3)给出相关示意。

图4中的(a-1)和(b-1)分别示出了采用常规目标跟踪方法和采用机动目标跟踪方法雷达第一次掉点示意图，如图4中的(a-1)和(b-1)所示，在雷达掉点或目标悬停情况下，稳定航迹没有通过航迹波门获取到目标点下一次出现的方位信息，航迹进行预推补点。

在下一个关联周期，雷达依旧没有捕获目标方位信息，图4中的(a-2)和(b-2)分别示出了采用常规目标跟踪方法和采用机动目标跟踪方法雷达第二次掉点示意图，如图4中的(a-2)所示，常规目标跟踪方法只在航迹头结点处进行波门搜索；如图4中的(b-2)所示，本发明实施例的机动目标跟踪方法会在航迹头结点和航迹最后一次滤波点处进行前后双波门(第一关联波门判决和第二关联波门判决)搜索。

在航迹掉点后第二个关联周期，机动目标被重新捕获，雷达给出了目标的观测方位信息。图4中的(a-3)是采用常规目标跟踪方法雷达第二次掉点后目标丢失示意图，(b-3)是采用机动目标跟踪方法雷达第二次掉点后重新跟踪到目标示意图；如图4中的(a-3)所示，常规目标跟踪方法只在航迹头结点处进行波门搜索，无法关联到机动目标，致使稳定航迹再也无法关联到真实观测点，达到预推上限后将消亡；如图4中的(b-3)所示，本发明实施例的机动目标跟踪方法在进行后波门搜索(第二次关联判决)时重新捕获目标观测信息，并完成航迹滤波，使多次补点的稳定航迹重新“拉回”机动目标，对其进行下一阶段跟踪。

为了验证上述分析，以大疆精灵4PRO型无人机的一次真机测试飞行为例，来说明本发明实施例的机动目标跟踪方法和常规目标跟踪方法在“低慢小”机动目标跟踪方面的效果对比。

大疆精灵4PRO型无人机从雷达阵地做背站飞行至3500米处，雷达探测到的目标点迹分布如图5所示，图5中，(a)是无人机目标的距离随时间变化趋势；(b)是无人机目标的多普勒速度随时间的变化趋势，可以看出无人机目标的多普勒速度在多个时间出现了10m/s左右的跳变，说明无人机目标进行了机动悬停的操作。图6示出了航迹跟踪效果比对示意图，图6中的(a)、(b)、(c)分别是常规目标跟踪方法产生的同一目标在三个不同时刻的航迹，在无人机目标的整个飞行过程中出现了两次掉批并重新起批现象，三次航迹的批号分别为图6中的(a)所示的批号7航迹，图6中的(b)的批号8航迹和图6中的(c)的批号11航迹；图6中的(d)为本实施例提供的机动目标跟踪方法产生的航迹，在无人机目标的整个飞行过程中没有掉批，从900米～3500米航迹完整连贯，批号为3。可见，本实施例提供的机动目标跟踪方法的跟踪能力与常规目标跟踪方法大大增强。

实施例二

图7示出了一种机动目标跟踪系统框图，如图7所示，本实施例提供一种机动目标跟踪系统，包括：

航迹关联判决模块100，用于将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决；航迹关联判决模块100，被进一步用于：

将待关联的航迹默认标记为预期航迹；

从若干新的目标点中选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体；

对待关联结构体进行第一关联波门判决；

若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则对待关联结构体进行机动波门判决，其中，机动波门判决包括：

判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性；

若满足预设第二关联波门属性，则判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：

若为预推补点，则对待关联结构体进行第二关联波门判决；

若待关联结构体通过第二关联波门判决，则将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。

在航迹关联判决模块100针对若干新的目标点中的每个新的目标点进行航迹关联判决之后，可以进一步通过航迹关联实施，将新的目标点加入对应的航迹中，更新航迹，进行下一关联周期的目标跟踪。因此，本系统还可以包括：

判断模块200，用于判断待关联的航迹是否已与所有目标点完成航迹关联判决。

航迹关联实施模块300，用于当待关联的航迹已与所有目标点完成航迹关联判决时进行航迹关联实施。

可以理解的是，本实施例中的航迹关联判决模块100可以用于执行实施例一中的步骤S100，判断模块200可以用于执行实施例一中的步骤S200，航迹关联实施模块300可以用于执行实施例一中的步骤S300，各步骤的具体方案请参照实施例一的相应内容，此处不再赘述。

实施例三

本实施例提供一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，该存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现实施例一的机动目标跟踪方法。

具体地，处理器可以是专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行实施例一中的机动目标跟踪方法。

存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

实施例四

本实施例提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现实施例一中的机动目标跟踪方法。

具体地，上述存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本发明中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但上述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种机动目标跟踪方法，其特征在于，包括：将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决，所述航迹关联判决包括：

将待关联的航迹默认标记为预期航迹；

从若干新的目标点中选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体；

对待关联结构体进行第一关联波门判决；

若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则对待关联结构体进行机动波门判决，其中，所述机动波门判决包括：

判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性；

若满足预设第二关联波门属性，则判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：

若为预推补点，则对待关联结构体进行第二关联波门判决；

若待关联结构体通过第二关联波门判决，则将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。

2.根据权利要求1所述的机动目标跟踪方法，其特征在于，所述对待关联结构体进行第一关联波门判决之后，还包括：若待关联结构体通过第一关联波门判决，则计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距；

所述将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹之后，还包括：计算待关联结构体内的目标点与航迹间斜距。

3.根据权利要求2所述的机动目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述待关联的航迹与所有目标点完成所述航迹关联判决，则进行航迹关联实施；其中，所述航迹关联实施，包括：

提取目标点与航迹间斜距最小的待关联结构体；

若该待关联结构体内的航迹标记为机动航迹，则去除该待关联结构体内的航迹前端连续预推的补点，将该待关联结构体内的目标点加入待关联的航迹并更新航迹。

4.根据权利要求3所述的机动目标跟踪方法，其特征在于，所述方法还包括：

若该待关联结构体内的航迹标记为预期航迹，则直接将该待关联结构体内的目标点加入待关联的航迹并更新航迹。

5.根据权利要求3所述的机动目标跟踪方法，其特征在于，采用最近邻方法提取目标点与航迹间斜距最小的待关联结构体。

6.根据权利要求1所述的机动目标跟踪方法，其特征在于，所述预设第二关联波门属性，包括航迹的方位、距离、高度、速度中的一个或多个。

7.根据权利要求3所述的机动目标跟踪方法，其特征在于，所述去除该待关联结构体内的航迹前端连续预推的补点之后，还包括：

初始化航迹滤波的参数。

8.一种机动目标跟踪系统，其特征在于，包括：

航迹关联判决模块，用于将待关联的航迹与若干新的目标点进行航迹关联判决；所述航迹关联判决模块，被进一步用于：

将待关联的航迹默认标记为预期航迹；

从若干新的目标点中选取一个目标点，建立待关联的航迹与选取的目标点的待关联结构体；

对待关联结构体进行第一关联波门判决；

若待关联结构体未通过第一关联波门判决，则对待关联结构体进行机动波门判决，其中，所述机动波门判决包括：

判断待关联结构体内的航迹是否满足预设第二关联波门属性；

若满足预设第二关联波门属性，则判断待关联结构体内的航迹的头结点是否为预推补点：

若为预推补点，则对待关联结构体进行第二关联波门判决；

若待关联结构体通过第二关联波门判决，则将待关联结构体内的航迹标记为机动航迹。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机动目标跟踪方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的机动目标跟踪方法。

Images