CN115184895B - 一种基于导航雷达的静态目标识别方法及系统 - Google Patents

一种基于导航雷达的静态目标识别方法及系统 Download PDF

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CN115184895B CN202211091900.2A CN202211091900A CN115184895B CN 115184895 B CN115184895 B CN 115184895B CN 202211091900 A CN202211091900 A CN 202211091900A CN 115184895 B CN115184895 B CN 115184895B
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    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section

Abstract

本发明实施例公开了一种基于导航雷达的静态目标识别方法，包括：基于目标的n个历史点迹的位置信息，确定x、y方向上的运动路程X、Y及总运动路程S；基于n个历史点迹的位置信息，确定x、y方向上的运动位移EX、EY及总运动位移E；基于n个历史点迹的位置信息，确定x、y方向上的路程方差TX、TY及总路程方差ST；比较总路程方差ST与路程方差阈值DT，校正路程位移比阈值MT，得到路程位移比阈值MT1；比较路程位移比M与路程位移比阈值MT1，确定目标是否为静态目标。本发明实施例还公开了一种导航雷达静态目标识别系统。本发明可以降低静态目标从静止到运动过程中的速度延迟，消除雷达探测噪声产生的误差，提高静态目标识别率。

Description

一种基于导航雷达的静态目标识别方法及系统
技术领域
本发明涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种基于导航雷达的静态目标识别方法及系统。
背景技术
雷达通过无线电的方式，实时的探测目标的位置，速度等信息。但是由于天气、遮挡物等因素，会对雷达探测产生一定的影响，导致探测的目标信息会出现误差值。
当前，静态目标识别方法主要利用目标的预测速度判断目标是否为静态目标。通过该方法无法消除由于环境、海况等因素产生的雷达探测的噪声产生的误差，导致静态目标识别方法误差大，无法准确识别静态目标，实用性不强。
发明内容
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于导航雷达的静态目标识别方法及系统，可以降低静态目标从静止到运动过程中的速度延迟，消除由于环境、海况等因素产生的雷达探测的噪声产生的误差，提高静态目标的识别率。
本发明实施例提供了一种基于导航雷达的静态目标识别方法，所述方法包括：
S1，基于目标的n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动路程X、在y方向上的运动路程Y，以及总运动路程S；
S2，基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动位移EX、在y方向上的运动位移EY，以及总运动位移E；
S3，基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的路程方差TX、在y方向上的路程方差TY，以及总路程方差ST；
S4，将所述总路程方差ST与路程方差阈值DT进行比较，以根据比较结果，对路程位移比阈值MT进行校正，得到路程位移比阈值MT1；
S5，将路程位移比M与所述路程位移比阈值MT1进行比较，以根据比较结果，确定所述目标是否为静态目标，其中，所述路程位移比M=S/E。
作为本发明进一步的改进，所述S1中，
在x方向上的运动路程X：
Figure DEST_PATH_IMAGE002AA
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE004_5A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_9A
表示第i个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE008AAA
表示 第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE010_5A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方 向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的运动路程Y：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE012A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE014AA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016_9A
表示第i个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018_9A
表 示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE020_5A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y 方向上的运动路程，2≤i≤n；
总运动路程S：
Figure DEST_PATH_IMAGE022_5A
。
作为本发明进一步的改进，所述S2中，
在x方向上的运动位移EX：
Figure DEST_PATH_IMAGE024AAA
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE026AAAA
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE028_5A
表示所述 n个历史点迹中第n个历史点迹在x方向上的位置；
在y方向上的运动位移EY：
Figure DEST_PATH_IMAGE030AAAA
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE032AAAA
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE034_5A
表示所述n 个历史点迹中第n个历史点迹在y方向上的位置；
总运动位移E：
Figure DEST_PATH_IMAGE036_5A
。
作为本发明进一步的改进，所述S3中，
在x方向上的路程方差TX：
Figure DEST_PATH_IMAGE038_5A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE040AAAA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE042AA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_10A
表示第i 个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE043
表示第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE044_5A
表示第 i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的路程方差TY：
Figure DEST_PATH_IMAGE046AAAA
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE048AAAA
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016_10A
表示第i 个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018_10A
表示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE051_5A
表示第 i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y方向上的运动路程，2≤i≤n；
总路程方差ST：
Figure DEST_PATH_IMAGE053AAA
。
作为本发明进一步的改进，所述路程位移比阈值MT具有预设值，所述S4中，
若所述总路程方差ST大于或等于所述路程方差阈值DT，则降低所述路程位移比阈值MT，得到路程位移比阈值MT1；
若所述总路程方差ST小于所述路程方差阈值DT，则保持所述路程位移比阈值MT不变，所述路程位移比阈值MT作为路程位移比阈值MT1。
作为本发明进一步的改进，在降低所述路程位移比阈值MT时，将所述路程位移比阈值MT降低至其预设值的α倍，MT1=α*MT，α大于0且小于1。
作为本发明进一步的改进，所述S5中，
若所述路程位移比M大于或等于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为静态目标；
若所述路程位移比M小于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为非静态目标。
本发明实施例提供了一种基于导航雷达的静态目标识别系统，所述系统包括：
运动路程确定模块，用于基于目标的n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动路程X、在y方向上的运动路程Y，以及总运动路程S；
运动位移确定模块，用于基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动位移EX、在y方向上的运动位移EY，以及总运动位移E；
路程方差确定模块，用于基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的路程方差TX、在y方向上的路程方差TY，以及总路程方差ST；
路程位移比校正模块，用于将所述总路程方差ST与路程方差阈值DT进行比较，以根据比较结果，对路程位移比阈值MT进行校正，得到路程位移比阈值MT1；
目标判断模块，用于将路程位移比M与所述路程位移比阈值MT1进行比较，以根据比较结果，确定所述目标是否为静态目标，其中，所述路程位移比M=S/E。
作为本发明进一步的改进，所述运动路程确定模块中，
在x方向上的运动路程X：
Figure DEST_PATH_IMAGE054A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE004_6A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_11A
表示第i个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE055AA
表示 第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE010_6A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方 向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的运动路程Y：
Figure DEST_PATH_IMAGE056A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE014AAA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016_11A
表示第i个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018_11A
表 示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE051_6A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y 方向上的运动路程，2≤i≤n；
总运动路程S：
Figure DEST_PATH_IMAGE022_6A
。
作为本发明进一步的改进，所述运动位移确定模块中，
在x方向上的运动位移EX：
Figure DEST_PATH_IMAGE024AAAA
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE026_5A
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE028_6A
表示所述 n个历史点迹中第n个历史点迹在x方向上的位置；
在y方向上的运动位移EY：
Figure DEST_PATH_IMAGE030_5A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE032_5A
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE057A
表示所述n 个历史点迹中第n个历史点迹在y方向上的位置；
总运动位移E：
Figure DEST_PATH_IMAGE036_6A
。
作为本发明进一步的改进，所述路程方差确定模块中，
在x方向上的路程方差TX：
Figure DEST_PATH_IMAGE038_6A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE040_5A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE042AAA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_12A
表示第i 个历史点迹在x方向上的位置，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE043A
表示第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE058
表示第 i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的路程方差TY：
Figure DEST_PATH_IMAGE059AA
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE048_5A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE050A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016_12A
表示第i 个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018_12A
表示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE051_7A
表示第 i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y方向上的运动路程，2≤i≤n；
总路程方差ST：
Figure DEST_PATH_IMAGE053AAAA
。
作为本发明进一步的改进，所述路程位移比阈值MT具有预设值，所述路程位移比校正模块中，
若所述总路程方差ST大于或等于所述路程方差阈值DT，则降低所述路程位移比阈值MT，得到路程位移比阈值MT1；
若所述总路程方差ST小于所述路程方差阈值DT，则保持所述路程位移比阈值MT不变，所述路程位移比阈值MT作为路程位移比阈值MT1。
作为本发明进一步的改进，在降低所述路程位移比阈值MT时，将所述路程位移比阈值MT降低至其预设值的α倍，MT1=α*MT，α大于0且小于1。
作为本发明进一步的改进，所述目标判断模块中，
若所述路程位移比M大于或等于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为静态目标；
若所述路程位移比M小于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为非静态目标。
本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现所述的方法。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。
本发明的有益效果为：
可以降低静态目标从静止到运动过程中的速度延迟，消除由于环境、海况等因素产生的雷达探测的噪声产生的误差，提高静态目标的识别率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一示例性实施例所述的一种基于导航雷达的静态目标识别方法的流程示意框图；
图2为本发明一示例性实施例所述的一种基于导航雷达的静态目标识别方法的具体实施流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。
本发明实施例所述的一种基于导航雷达的静态目标识别方法，如图1所示，所述方法包括：
S1，基于目标的n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动路程X、在y方向上的运动路程Y，以及总运动路程S；
S2，基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动位移EX、在y方向上的运动位移EY，以及总运动位移E；
S3，基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的路程方差TX、在y方向上的路程方差TY，以及总路程方差ST；
S4，将所述总路程方差ST与路程方差阈值DT进行比较，以根据比较结果，对路程位移比阈值MT进行校正，得到路程位移比阈值MT1；
S5，将路程位移比M与所述路程位移比阈值MT1进行比较，以根据比较结果，确定所述目标是否为静态目标，其中，所述路程位移比M=S/E。
本发明所述方法，利用目标的n个历史点迹的位置信息，进行目标运动路程和运动位移的计算，并计算目标运动路程变化的方差以校正路程位移比阈值，能够降低静态目标由静止到运动过程中的速度延迟，从而提高目标速度计算的准确性；并根据目标的运动路程、运动位移的变化关系，判断目标的运动状态是否为静态目标，能够减少因导航雷达目标探测噪声（即由于环境、海况等因素产生的雷达探测的噪声）产生的静态目标误判，提高静态目标的识别率。
静态目标的运动状态即目标的位移基本不变，但是由于雷达探测噪声引起的探测误差使目标的运动路程在时刻变化，本发明所述方法根据这一特性，利用目标路程位移比来判断是否为静态目标，能够有效的提高静态目标的识别率。在判断过程中，为了确定合理的路程位移比阈值，引入路程方差来校准阈值，目标运动路程方差大说明该目标运动状态变化快，即目标大概率是从静止到运动过程，因此通过校正（降低）阈值后，即可降低静态目标由静止到运动过程中速度延迟，使后续过程能有效的将该目标判断为非静态目标，进而提高静态目标的识别率。
一种实施方式中，所述S1中，
在x方向上的运动路程X：
Figure DEST_PATH_IMAGE060
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE004_7A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_13A
表示第i个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE043AA
表示 第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE044_6A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方 向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的运动路程Y：
Figure DEST_PATH_IMAGE061A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE014AAAA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016_13A
表示第i个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018_13A
表 示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE051_8A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y 方向上的运动路程，2≤i≤n；
总运动路程S：
Figure DEST_PATH_IMAGE022_7A
。
可以理解的是，n个历史点迹的位置信息是通过测量得到的。n个历史点迹也可以理解为参与目标的运动路程、运动位移、路程方差计算的点迹数。
其中，以雷达位置作为原点，正北方向为y轴正方向，正东方向为x轴正方向，建立直角坐标系。本发明中x轴方向和y轴方向简称x方向和y方向。x 1 、x 2 、…、x i 、…、x n-1 、x n 以及y 1 、y 2 、…、y i 、…、y n-1 、y n 都是测量得到的位置。
可以理解：
Figure DEST_PATH_IMAGE063AA
，表示n个历史点迹中第1个历史点迹到第2个历史点迹在x方向上的运动路程；
Figure DEST_PATH_IMAGE065AA
，表示n个历史点迹中第2个历史点迹到第3个历史点迹在x方向上的运动路程；…，
Figure DEST_PATH_IMAGE067A
，表示n个历史点迹中第n-1个历史点迹到第n个历史点迹在x方向上的运动路程。
Figure DEST_PATH_IMAGE069AA
，表示n个历史点迹中第1个历史点迹到第2个历史点迹在y方向上的运动路程；
Figure DEST_PATH_IMAGE071A
，表示n个历史点迹中第2个历史点迹到第3个历史点迹在y方向上的运动路程；…
Figure DEST_PATH_IMAGE073
，表示n个历史点迹中第n-1个历史点迹到第n个历史点迹在y方向上的运动路程。
一种实施方式中，所述S2中，
在x方向上的运动位移EX：
Figure DEST_PATH_IMAGE024_5A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE026_6A
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE028_7A
表示所述 n个历史点迹中第n个历史点迹在x方向上的位置；
在y方向上的运动位移EY：
Figure DEST_PATH_IMAGE030_6A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE032_6A
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE057AA
表示所述n 个历史点迹中第n个历史点迹在y方向上的位置；
总运动位移E：
Figure DEST_PATH_IMAGE036_7A
。
一种实施方式中，所述S3中，
在x方向上的路程方差TX：
Figure DEST_PATH_IMAGE074A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE040_6A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE042AAAA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_14A
表示第i 个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE055AAA
表示第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE010_7A
表示第 i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的路程方差TY：
Figure DEST_PATH_IMAGE075AA
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE048_6A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE050AA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016_14A
表示第i 个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018_14A
表示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE051_9A
表示第 i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y方向上的运动路程，2≤i≤n；
总路程方差ST：
Figure DEST_PATH_IMAGE053_5A
。
如前述，
Figure DEST_PATH_IMAGE063AAA
、
Figure DEST_PATH_IMAGE076A
、…、
Figure DEST_PATH_IMAGE077A
。
Figure DEST_PATH_IMAGE069AAA
、
Figure DEST_PATH_IMAGE078
、…、
Figure DEST_PATH_IMAGE073A
。
一种实施方式中，所述路程位移比阈值MT具有预设值，所述S4中，
若所述总路程方差ST大于或等于所述路程方差阈值DT，则降低所述路程位移比阈值MT，得到路程位移比阈值MT1；
若所述总路程方差ST小于所述路程方差阈值DT，则保持所述路程位移比阈值MT不变，所述路程位移比阈值MT作为路程位移比阈值MT1。
可以理解的是，所述路程方差阈值DT是预设的一个阈值，用于路程方差的判断，判断过程无需对其进行调整和校正。所述路程位移比阈值MT也是预设的一个阈值，在路程方差判断过程中需要对其进行校正，减小静态目标从静止到运动过程中的速度延迟，校正后的路程位移比阈值MT1才能用于后续静态目标的判断，从而提高目标速度计算的准确定，减少静态目标的识别误差，进而提高静态目标的识别率。
一种实施方式中，在降低所述路程位移比阈值MT时，将所述路程位移比阈值MT降低至其预设值的α倍，MT1=α*MT，α大于0且小于1。
在对路程位移比阈值MT进行校正时：
若ST≥DT，则表示目标路程方差ST较大，目标路程变化大，即目标运动状态变化快，说明目标是从静止到运动的过程，因此需要降低MT 以得到MT1，通过降低阈值，可以降低静态目标由静止到运动过程中的速度延迟，有效的将该目标判断为非静态目标。优选的，MT1=α*MT，α的取值为0.3-0.5。需要指出的是，降低阈值还可以采用其他方式，不限于上述按照倍率减小的方式。
若ST< DT，则表示目标路程方差ST较小，目标路程变化稳定，无需对MT进行校正。
一种实施方式中，所述S5中，
若所述路程位移比M大于或等于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为静态目标；
若所述路程位移比M小于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为非静态目标。
静态目标的运动状态即目标的位移基本不变，但是由于雷达探测噪声引起的探测误差使目标的运动路程在时刻变化，当目标运动路程远大于（例如5-8倍）目标的位移，则目标确定为静态目标，反之目标的路程和目标的位移相差不大，则说明该目标的路程和位移都在均匀变化，此时判断该目标为非静态目标。
在判断是否为静态目标时：
若M≥MT1，则该目标为静态目标；
若M< MT1，则该目标为非静态目标。
下面将结合附图2，对本发明所述导航雷达静态目标识别方法进行详细说明。
如图2所示，所述方法流程如下：
①预先设置全局变量：包括路程方差阈值DT，参与目标的运动路程、运动位移、路程方差计算的点迹数n，路程位移比阈值MT；
②存储目标关联的历史点迹的信息，包括位置信息，并计算目标关联的历史点迹 在x方向和y方向上的运动路程X和Y，以及总路程S，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_15A
和
Figure DEST_PATH_IMAGE016_15A
表示第i个历史点迹在x 方向和y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE055AAAA
和
Figure DEST_PATH_IMAGE018_15A
表示第i-1个历史点迹在x方向和y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE010_8A
和
Figure DEST_PATH_IMAGE079
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方向上和y方向上的运动路程；
Figure DEST_PATH_IMAGE004_8A
Figure DEST_PATH_IMAGE014_5A
Figure DEST_PATH_IMAGE060A
Figure DEST_PATH_IMAGE056AA
Figure DEST_PATH_IMAGE022_8A
③计算目标关联的历史点迹在x方向和y方向上的运动位移EX和EY，以及总位移E；
Figure DEST_PATH_IMAGE024_6A
Figure DEST_PATH_IMAGE030_7A
Figure DEST_PATH_IMAGE036_8A
④计算目标关联的历史点迹在x方向和y方向上的路程方差TX和TY，以及总路程方差ST；
Figure DEST_PATH_IMAGE040_7A
Figure DEST_PATH_IMAGE080
Figure DEST_PATH_IMAGE038_7A
Figure DEST_PATH_IMAGE046_5A
Figure DEST_PATH_IMAGE053_6A
⑤比较总路程方差ST与路程方差阈值DT：
若ST≥DT，则表示目标路程方差ST较大，目标路程变化大，需要降低MT 以得到MT1；优选的，MT1=α*MT，α的取值为0.3-0.5。
若ST<DT，则表示目标路程方差ST较小，目标路程变化稳定，无需对MT进行校正,即MT1= MT。
⑥计算路程位移比M
M=S/E
⑦根据路程位移比M与路程位移比阈值MT1大小，判断静态目标：
若M≥MT1，则该目标为静态目标；
若M<MT1，则该目标为非静态目标。
本发明实施例所述的一种基于导航雷达的静态目标识别系统，所述系统包括：
运动路程确定模块，用于基于目标的n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动路程X在y方向上的运动路程Y，以及总运动路程S；
运动位移确定模块，用于基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动位移EX在y方向上的运动位移EY，以及总运动位移E；
路程方差确定模块，用于基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的路程方差TX在y方向上的路程方差TY，以及总路程方差ST；
路程位移比校正模块，用于将所述总路程方差ST与路程方差阈值DT进行比较，以根据比较结果，对路程位移比阈值MT进行校正，得到路程位移比阈值MT1；
目标判断模块，用于将路程位移比M与所述路程位移比阈值MT1进行比较，以根据比较结果，确定所述目标是否为静态目标，其中，所述路程位移比M=S/E。
一种实施方式中，所述运动路程确定模块中，
在x方向上的运动路程X：
Figure DEST_PATH_IMAGE081
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE004_9A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_16A
表示第i个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE055_5A
表示 第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE010_9A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方 向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的运动路程Y：
Figure DEST_PATH_IMAGE082
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE014_6A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016_16A
表示第i个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018_16A
表 示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE079A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y 方向上的运动路程，2≤i≤n；
总运动路程S：
Figure DEST_PATH_IMAGE022_9A
。
一种实施方式中，所述运动位移确定模块中，
在x方向上的运动位移EX：
Figure DEST_PATH_IMAGE024_7A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE083
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE028_8A
表示所述 n个历史点迹中第n个历史点迹在x方向上的位置；
在y方向上的运动位移EY：
Figure DEST_PATH_IMAGE030_8A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE032_7A
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE057AAA
表示所述n 个历史点迹中第n个历史点迹在y方向上的位置；
总运动位移E：
Figure DEST_PATH_IMAGE036_9A
。
一种实施方式中，所述路程方差确定模块中，
在x方向上的路程方差TX：
Figure DEST_PATH_IMAGE038_8A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE040_8A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE042_5A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006_17A
表示第i 个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE043AAA
表示第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE058A
表示第 i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的路程方差TY：
Figure DEST_PATH_IMAGE046_6A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE048_7A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE050AAA
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016_17A
表示第i 个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018_17A
表示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE051_10A
表示第 i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y方向上的运动路程，2≤i≤n；
总路程方差ST：
Figure DEST_PATH_IMAGE053_7A
。
一种实施方式中，所述路程位移比阈值MT具有预设值，所述路程位移比校正模块中，
若所述总路程方差ST大于或等于所述路程方差阈值DT，则降低所述路程位移比阈值MT，得到路程位移比阈值MT1；
若所述总路程方差ST小于所述路程方差阈值DT，则保持所述路程位移比阈值MT不变，所述路程位移比阈值MT作为路程位移比阈值MT1。
一种实施方式中，在降低所述路程位移比阈值MT时，将所述路程位移比阈值MT降低至其预设值的α倍，MT1=α*MT，α大于0且小于1。
一种实施方式中，所述目标判断模块中，
若所述路程位移比M大于或等于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为静态目标；
若所述路程位移比M小于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为非静态目标。
本公开还涉及一种电子设备，包括服务器、终端等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。
在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种基于导航雷达的静态目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：
S1，基于目标的n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动路程X、在y方向上的运动路程Y，以及总运动路程S；
S2，基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动位移EX、在y方向上的运动位移EY，以及总运动位移E；
S3，基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的路程方差TX、在y方向上的路程方差TY，以及总路程方差ST；
S4，将所述总路程方差ST与路程方差阈值DT进行比较，以根据比较结果，对路程位移比阈值MT进行校正，得到路程位移比阈值MT1；
S5，将路程位移比M与所述路程位移比阈值MT1进行比较，以根据比较结果，确定所述目标是否为静态目标，其中，所述路程位移比M=S/E。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述S1中，
在x方向上的运动路程X：
Figure DEST_PATH_IMAGE002A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE004A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006AA
表示第i个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE008A
表示第i- 1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE010A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在x方向上 的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的运动路程Y：
Figure DEST_PATH_IMAGE012A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE014A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016AA
表示第i个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018AA
表示第i- 1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE020A
表示第i-1个历史点迹到第i个历史点迹在y方向上 的运动路程，2≤i≤n；
总运动路程S：
Figure DEST_PATH_IMAGE022A
。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述S2中，
在x方向上的运动位移EX：
Figure DEST_PATH_IMAGE024A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE026A
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE028A
表示所述n个历 史点迹中第n个历史点迹在x方向上的位置；
在y方向上的运动位移EY：
Figure DEST_PATH_IMAGE030A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE032A
表示所述n个历史点迹中第1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE034A
表示所述n个历 史点迹中第n个历史点迹在y方向上的位置；
总运动位移E：
Figure DEST_PATH_IMAGE036A
。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述S3中，
在x方向上的路程方差TX：
Figure DEST_PATH_IMAGE038A
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE040A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE042A
，
Figure DEST_PATH_IMAGE006AAA
表示第i个历 史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE043A
表示第i-1个历史点迹在x方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE044
表示第i-1 个历史点迹到第i个历史点迹在x方向上的运动路程，2≤i≤n；
在y方向上的路程方差TY：
Figure DEST_PATH_IMAGE046
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
，
Figure DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure DEST_PATH_IMAGE016AAA
表示第i个历 史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE018AAA
表示第i-1个历史点迹在y方向上的位置，
Figure DEST_PATH_IMAGE051
表示第i-1 个历史点迹到第i个历史点迹在y方向上的运动路程，2≤i≤n；
总路程方差ST：
Figure DEST_PATH_IMAGE053
。
5.如权利要求1所述的方法，其中，所述路程位移比阈值MT具有预设值，所述S4中，
若所述总路程方差ST大于或等于所述路程方差阈值DT，则降低所述路程位移比阈值MT，得到路程位移比阈值MT1；
若所述总路程方差ST小于所述路程方差阈值DT，则保持所述路程位移比阈值MT不变，所述路程位移比阈值MT作为路程位移比阈值MT1。
6.如权利要求5所述的方法，其中，在降低所述路程位移比阈值MT时，将所述路程位移比阈值MT降低至其预设值的α倍，MT1=α*MT，α大于0且小于1。
7.如权利要求1所述的方法，其中，所述S5中，
若所述路程位移比M大于或等于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为静态目标；
若所述路程位移比M小于所述路程位移比阈值MT1，则确定所述目标为非静态目标。
8.一种基于导航雷达的静态目标识别系统，其特征在于，所述系统包括：
运动路程确定模块，用于基于目标的n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动路程X、在y方向上的运动路程Y，以及总运动路程S；
运动位移确定模块，用于基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的运动位移EX、在y方向上的运动位移EY，以及总运动位移E；
路程方差确定模块，用于基于n个历史点迹的位置信息，确定目标在n个历史点迹范围内在x方向上的路程方差TX、在y方向上的路程方差TY，以及总路程方差ST；
路程位移比校正模块，用于将所述总路程方差ST与路程方差阈值DT进行比较，以根据比较结果，对路程位移比阈值MT进行校正，得到路程位移比阈值MT1；
目标判断模块，用于将路程位移比M与所述路程位移比阈值MT1进行比较，以根据比较结果，确定所述目标是否为静态目标，其中，所述路程位移比M=S/E。
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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