CN112285696B - 一种雷达目标跟踪方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种雷达目标跟踪方法及系统，该方法应用于两种模式下目标预测跟踪，包括利用目标历史轨迹信息对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹信息对目标进行预测跟踪的Short模式。根据目标大小和历史轨迹信息判断目标机动性，确定目标在Short模式下的历史点迹；通过目标历史点迹，确定目标在两种模式下的预测速度；根据雷达载体预测位置及目标在两种模式下的预测速度，确定目标在两种模式的预测方位和距离；通过目标在两种模式的预测方位和距离，确定两种模式下的预测波门；将目标点迹在Long模式下预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息。

Description

一种雷达目标跟踪方法及系统
技术领域
本发明涉及雷达数据处理技术领域，具体而言，涉及一种雷达目标跟踪方法及系统。
背景技术
雷达目标跟踪是指雷达目标跟踪系统利用当前时刻和过去时刻的测量值对目标位置和状态的最优估计。传统的雷达目标跟踪方法能够精准预测匀速或匀加速等规律运动目标的位置和状态，而对于机动性强的目标则无法进行精准预测，导致目标跟踪不稳定或丢失的问题。
发明内容
为解决机动性强的目标跟踪不稳定或丢失的问题，本发明的目的在于提供一种雷达目标跟踪方法及系统。
本发明提供了一种雷达目标跟踪方法，所述方法应用于两种模式下的目标预测跟踪，其中，所述两种模式包括利用目标历史轨迹信息对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹信息对目标进行预测跟踪的Short模式，所述方法包括：
根据目标大小和历史轨迹信息判断目标的机动性，通过目标的机动性确定目标在Short模式下的历史点迹；
通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度；
根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离；
通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门；
将目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息。
作为本发明的进一步改进，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括：
通过目标当前时刻X方向的测量速度
Figure 56362DEST_PATH_IMAGE001
、目标上一帧X方向的速度
Figure 239082DEST_PATH_IMAGE002
，确定目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 549978DEST_PATH_IMAGE003
，其中，
Figure 479275DEST_PATH_IMAGE004
；
通过目标当前时刻Y方向的测量速度
Figure 824806DEST_PATH_IMAGE005
、目标上一帧Y方向的速度
Figure 178427DEST_PATH_IMAGE006
，确定目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 976618DEST_PATH_IMAGE007
，其中，
Figure 706677DEST_PATH_IMAGE008
；
将所述目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 703452DEST_PATH_IMAGE009
和所述目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 227974DEST_PATH_IMAGE010
合成作为目标在Long模式下的预测速度。
作为本发明的进一步改进，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括：
通过历史轨迹点数中第一个点的X方向速度
Figure 716724DEST_PATH_IMAGE011
，历史轨迹点数中第二个点的X方向速度
Figure 984895DEST_PATH_IMAGE012
…历史轨迹点数中第m个点的X方向速度
Figure 39438DEST_PATH_IMAGE013
，历史轨迹的点数
Figure 441DEST_PATH_IMAGE014
，确定目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 773225DEST_PATH_IMAGE015
，其中，
Figure 579507DEST_PATH_IMAGE016
；
通过历史轨迹点数中第一个点的Y方向速度
Figure 754136DEST_PATH_IMAGE017
，历史轨迹点数中第二个点的Y方向速度
Figure 620461DEST_PATH_IMAGE018
…历史轨迹点数中第m个点的Y方向速度
Figure 146120DEST_PATH_IMAGE019
，历史轨迹的点数
Figure 487584DEST_PATH_IMAGE020
，确定目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 782299DEST_PATH_IMAGE021
，其中，
Figure 85105DEST_PATH_IMAGE022
；
将所述目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 566902DEST_PATH_IMAGE023
和所述目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 980566DEST_PATH_IMAGE024
合成作为目标在Short模式下的预测速度。
作为本发明的进一步改进，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 67470DEST_PATH_IMAGE025
、雷达载体在X方向的速度
Figure 337915DEST_PATH_IMAGE026
和时间
Figure 307008DEST_PATH_IMAGE027
，确定目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 258783DEST_PATH_IMAGE028
，其中，
Figure 465774DEST_PATH_IMAGE029
；
通过目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 110381DEST_PATH_IMAGE030
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 566771DEST_PATH_IMAGE031
和时间
Figure 322237DEST_PATH_IMAGE032
，确定目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 914892DEST_PATH_IMAGE033
，其中，
Figure 730402DEST_PATH_IMAGE034
。
作为本发明的进一步改进，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 674087DEST_PATH_IMAGE035
、雷达载体在X方向的速度
Figure 32912DEST_PATH_IMAGE036
和时间
Figure 745653DEST_PATH_IMAGE037
，确定目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 466484DEST_PATH_IMAGE038
，其中，
Figure 897465DEST_PATH_IMAGE039
；
通过目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 729155DEST_PATH_IMAGE040
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 358720DEST_PATH_IMAGE041
和时间
Figure 250452DEST_PATH_IMAGE042
，确定目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 371992DEST_PATH_IMAGE043
，其中，
Figure 272952DEST_PATH_IMAGE044
。
作为本发明的进一步改进，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 694706DEST_PATH_IMAGE045
、目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 22919DEST_PATH_IMAGE046
、上一帧目标关联点迹的长
Figure 162913DEST_PATH_IMAGE047
和宽
Figure 867564DEST_PATH_IMAGE048
，确定矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure 409404DEST_PATH_IMAGE049
，
Figure 908518DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure 535809DEST_PATH_IMAGE051
，
Figure 799079DEST_PATH_IMAGE052
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Long模式下的预测波门。
作为本发明的进一步改进，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 195425DEST_PATH_IMAGE053
、目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 865441DEST_PATH_IMAGE054
、上一帧目标关联点迹的长
Figure 245607DEST_PATH_IMAGE055
和宽
Figure 26481DEST_PATH_IMAGE056
，确定所述矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure 542913DEST_PATH_IMAGE057
，
Figure 118251DEST_PATH_IMAGE058
，
Figure 720134DEST_PATH_IMAGE059
，
Figure 304699DEST_PATH_IMAGE060
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Short模式下的预测波门。
作为本发明的进一步改进，所述目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息，包括：
将当前时刻目标在Long模式或Short模式的预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比信息与目标上一帧的位置、面积和长宽比信息进行比较；
在满足预设匹配条件时，目标匹配成功；
其中，所述满足匹配条件为同时满足如下三个匹配条件：
搜寻到的点迹的位置在设定阈值范围内；
搜寻到的点迹的面积在设定阈值误差范围内；
搜寻到的点迹的长宽比在设定阈值误差范围。
本发明还提供了一种雷达目标跟踪系统，所述系统应用于两种模式下的目标预测跟踪，其中，所述两种模式包括利用目标历史轨迹信息对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹信息对目标进行预测跟踪的Short模式，该系统包括：
目标机动性判定模块，用于根据目标的历史轨迹信息确定目标的机动性，并根据所确定的机动性确定Short模式下的历史点迹；
目标速度预测模块，用于根据所确定的所述历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度；
目标距离和方位预测模块，用于根据雷达载体的预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离；
波门预测模块，用于根据目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门；
目标匹配模块，用于将目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息。
作为本发明的进一步改进，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括：
通过目标当前时刻X方向的测量速度
Figure 675637DEST_PATH_IMAGE061
、目标上一帧X方向的速度
Figure 687456DEST_PATH_IMAGE062
，确定目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 511055DEST_PATH_IMAGE063
，其中，
Figure 899311DEST_PATH_IMAGE064
；
通过目标当前时刻Y方向的测量速度
Figure 124756DEST_PATH_IMAGE065
、目标上一帧Y方向的速度
Figure 307476DEST_PATH_IMAGE066
，确定目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 883951DEST_PATH_IMAGE067
，其中，
Figure 609986DEST_PATH_IMAGE068
；
将所述目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 689937DEST_PATH_IMAGE069
和所述目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 512400DEST_PATH_IMAGE070
合成作为目标在Long模式下的预测速度。
作为本发明的进一步改进，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括：
通过历史轨迹点数中第一个点的X方向速度
Figure 107329DEST_PATH_IMAGE071
，历史轨迹点数中第二个点的X方向速度
Figure 837388DEST_PATH_IMAGE072
…历史轨迹点数中第m个点的X方向速度
Figure 771846DEST_PATH_IMAGE073
，历史轨迹的点数
Figure 561947DEST_PATH_IMAGE074
，确定目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 847435DEST_PATH_IMAGE075
，其中，
Figure 115605DEST_PATH_IMAGE076
；
通过历史轨迹点数中第一个点的Y方向速度
Figure 170149DEST_PATH_IMAGE077
，历史轨迹点数中第二个点的Y方向速度
Figure 131152DEST_PATH_IMAGE078
…历史轨迹点数中第m个点的Y方向速度
Figure 841619DEST_PATH_IMAGE079
，历史轨迹的点数
Figure 913480DEST_PATH_IMAGE080
，确定目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 88109DEST_PATH_IMAGE081
，其中，
Figure 954434DEST_PATH_IMAGE082
；
将所述目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 214514DEST_PATH_IMAGE083
和所述目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 821557DEST_PATH_IMAGE084
合成作为目标在Short模式下的预测速度。
作为本发明的进一步改进，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 850693DEST_PATH_IMAGE085
、雷达载体在X方向的速度
Figure 887919DEST_PATH_IMAGE086
和时间
Figure 635295DEST_PATH_IMAGE087
，确定目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 314538DEST_PATH_IMAGE088
，其中，
Figure 198181DEST_PATH_IMAGE089
；
通过目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 406308DEST_PATH_IMAGE090
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 375401DEST_PATH_IMAGE091
和时间
Figure 327177DEST_PATH_IMAGE092
，确定目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 330905DEST_PATH_IMAGE093
，其中，
Figure 975513DEST_PATH_IMAGE094
。
作为本发明的进一步改进，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 431902DEST_PATH_IMAGE095
、雷达载体在X方向的速度
Figure 187368DEST_PATH_IMAGE096
和时间
Figure 45603DEST_PATH_IMAGE097
，确定目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 861112DEST_PATH_IMAGE098
，其中，
Figure 804797DEST_PATH_IMAGE099
；
通过目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 835726DEST_PATH_IMAGE100
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 814046DEST_PATH_IMAGE101
和时间
Figure 800457DEST_PATH_IMAGE102
，确定目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 231438DEST_PATH_IMAGE103
，其中，
Figure 328707DEST_PATH_IMAGE104
。
作为本发明的进一步改进，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 895955DEST_PATH_IMAGE105
、目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 53267DEST_PATH_IMAGE106
、上一帧目标关联点迹的长
Figure 971544DEST_PATH_IMAGE107
和宽
Figure 606925DEST_PATH_IMAGE108
，确定矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure 294258DEST_PATH_IMAGE109
，
Figure 825734DEST_PATH_IMAGE110
，
Figure 965728DEST_PATH_IMAGE111
，
Figure 998275DEST_PATH_IMAGE112
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Long模式下的预测波门。
作为本发明的进一步改进，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 540115DEST_PATH_IMAGE053
、目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 39229DEST_PATH_IMAGE113
、上一帧目标关联点迹的长
Figure 663590DEST_PATH_IMAGE114
和宽
Figure 640773DEST_PATH_IMAGE115
，确定所述矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure 302699DEST_PATH_IMAGE116
，
Figure 707135DEST_PATH_IMAGE117
，
Figure 87301DEST_PATH_IMAGE118
，
Figure 868175DEST_PATH_IMAGE119
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Short模式下的预测波门。
作为本发明的进一步改进，所述目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息，包括：
将当前时刻目标在Long模式或Short模式的预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比信息与目标上一帧的位置、面积和长宽比信息进行比较；
在满足预设匹配条件时，目标匹配成功；
其中，所述满足匹配条件为同时满足如下三个匹配条件：
搜寻到的点迹的位置在设定阈值范围内；
搜寻到的点迹的面积在设定阈值误差范围内；
搜寻到的点迹的长宽比在设定阈值误差范围。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述的方法。
本发明的有益效果为：根据跟踪目标的机动性，采用不同历史点迹确定长、短模式下的预测波门，将跟踪目标在长、短模式下的预测波门交替匹配，目标预测更加精准，使目标跟踪更加稳定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所述的一种雷达目标跟踪方法流程图；
图2为本发明实施例所述的一种雷达目标跟踪系统用于海事雷达的目标跟踪流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。
本发明实施例所述的一种雷达目标跟踪方法，该方法应用于两种模式下的目标预测跟踪，其中，所述两种模式包括利用目标历史轨迹信息对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹信息对目标进行预测跟踪的Short模式，如图1所示，该方法包括：
根据目标的历史轨迹信息判断目标的机动性，通过目标的机动性确定目标Short模式下历史点迹。
可以理解的是，根据目标在Long模式和Short模式下的历史轨迹信息，例如包括目标相对于船体（雷达载体）的距离、方位、航速和航向等信息，来判断目标的机动性。根据目标的具体机动性程度来确定Short模式下采用的历史点迹数，机动性程度越高则需适当增加历史点迹的数量，可以使得目标预测的位置更加准确。优选的，可以通过如下公式计算Short模式下的历史点迹数：
Figure 384607DEST_PATH_IMAGE120
，其中
Figure 225524DEST_PATH_IMAGE121
为Short模式下采用的历史点迹数，
Figure 827407DEST_PATH_IMAGE122
，计算Short模式下的历史点迹数，需要根据目标的机动性程度来确定
Figure 411972DEST_PATH_IMAGE123
的取值，目标的机动性程度越高
Figure 782910DEST_PATH_IMAGE123
的取值越小，本申请中不对
Figure 794729DEST_PATH_IMAGE123
的取值做具体。
通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度；
根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离。
可以理解的是，例如可以通过设于船体上的传感器测得其位置和速度信息，并结合所确定历史点迹的累积加权速度，计算Long模式下目标相对于船体的方位和距离；通过设于船体内的传感器测得船体的位置和速度信息，并结合所确定历史点迹的平均速度计算Short模式下目标相对于船体的方位和距离。
通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门。本实施例中通过Long模式下目标相对于船体的方位和距离，计算目标在Long模式下预测波门的起始方位、结束方位、起始距离和结束距离；通过Short模式下目标相对于船体的方位和距离，计算目标在Short模式下预测波门的起始方位、结束方位、起始距离和结束距离。
将目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，如此交替匹配多次，匹配成功更新目标信息。例如，可以将当前时刻目标在Long模式或Short模式的预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比信息与目标上一帧的位置、面积和长宽比信息进行比较，搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比信息均处于阈值范围内，目标匹配成功。
相关技术中，雷达系统先通过目标检测系统对接收到的雷达回波处理，滤除大部分杂波和噪声数据尽可能的保留目标回波信息，最后将超过滤波曲线的回波数据输出给目标跟踪系统进行跟踪处理。对于目标跟踪技术来说，其核心在于滤波算法，常用的滤波方法有维纳、卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等。这些滤波算法的核心在于运动模型的创建，针对匀速运动、匀加速运动等规律运动传统跟踪算法能够有效地预测目标的位置和状态，但对于机动性强的目标，传统的跟踪算法没有有效的模型对目标进行预测，导致目标跟踪不稳定甚至丢失的问题。本申请采用长、短波门预测跟踪处理技术解决机动性强的目标跟踪不稳定或丢失的问题。
在一种可选的实施方式中，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度，包括：
通过目标当前时刻X方向的测量速度
Figure 618328DEST_PATH_IMAGE124
、目标上一帧X方向的速度
Figure 209846DEST_PATH_IMAGE125
，确定目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 435291DEST_PATH_IMAGE126
，其中，
Figure 618011DEST_PATH_IMAGE127
；
通过目标当前时刻Y方向的测量速度
Figure 194486DEST_PATH_IMAGE128
、目标上一帧Y方向的速度
Figure 123783DEST_PATH_IMAGE129
，确定目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 469314DEST_PATH_IMAGE130
，其中，
Figure 88514DEST_PATH_IMAGE131
；
将所述目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 886706DEST_PATH_IMAGE132
和所述目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 351185DEST_PATH_IMAGE133
合成作为目标在Long模式下的预测速度。
以所确定历史点迹的累积加权速度作为Long模式下的预测速度，有效抑制了跳变点迹，降低了跳变数据对预测速度的影响。本实施方式中选用的加权值为3/4，也可以选择其他的加权值计算目标在 Long模式下的预测速度，本申请不做具体限定。
在一种可选的实施方式中，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括，包括：
通过历史轨迹点数中第一个点的X方向速度
Figure 551223DEST_PATH_IMAGE134
，历史轨迹点数中第二个点的X方向速度
Figure 341324DEST_PATH_IMAGE135
…历史轨迹点数中第m个点的X方向速度
Figure 361233DEST_PATH_IMAGE136
，历史轨迹的点数
Figure 894982DEST_PATH_IMAGE137
，确定目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 949526DEST_PATH_IMAGE138
，其中，
Figure 644949DEST_PATH_IMAGE139
；
通过历史轨迹点数中第一个点的Y方向速度
Figure 417733DEST_PATH_IMAGE140
，历史轨迹点数中第二个点的Y方向速度
Figure 692857DEST_PATH_IMAGE141
…历史轨迹点数中第m个点的Y方向速度
Figure 601907DEST_PATH_IMAGE142
，历史轨迹的点数
Figure 733811DEST_PATH_IMAGE143
，确定目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 728312DEST_PATH_IMAGE144
，其中，
Figure 603864DEST_PATH_IMAGE145
；
将所述目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 630070DEST_PATH_IMAGE146
和所述目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 667296DEST_PATH_IMAGE147
合成作为目标在Short模式下的预测速度。
以所确定历史点迹的平均速度作为目标Short模式下的预测速度。
在一种可选的实施方式中，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 414672DEST_PATH_IMAGE148
、雷达载体在X方向的速度
Figure 828336DEST_PATH_IMAGE149
和时间
Figure 977558DEST_PATH_IMAGE150
，确定目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 185685DEST_PATH_IMAGE151
，其中，
Figure 154778DEST_PATH_IMAGE152
；
通过目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 106554DEST_PATH_IMAGE153
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 844703DEST_PATH_IMAGE154
和时间
Figure 754890DEST_PATH_IMAGE155
，确定目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 211279DEST_PATH_IMAGE156
，其中，
Figure 966745DEST_PATH_IMAGE157
。
在一种可选的实施方式中，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 824980DEST_PATH_IMAGE158
、雷达载体在X方向的速度
Figure 640489DEST_PATH_IMAGE159
和时间
Figure 318595DEST_PATH_IMAGE160
，确定目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 877753DEST_PATH_IMAGE161
，其中，
Figure 593423DEST_PATH_IMAGE162
；
通过目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 579834DEST_PATH_IMAGE163
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 10815DEST_PATH_IMAGE164
和时间
Figure 108084DEST_PATH_IMAGE165
，确定目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 878594DEST_PATH_IMAGE166
，其中，
Figure 832644DEST_PATH_IMAGE167
。
在一种可选的实施方式中，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 485342DEST_PATH_IMAGE168
、目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 386302DEST_PATH_IMAGE169
、上一帧目标关联点迹的长
Figure 276897DEST_PATH_IMAGE170
和宽
Figure 605111DEST_PATH_IMAGE171
，确定矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure 745105DEST_PATH_IMAGE172
，
Figure 184176DEST_PATH_IMAGE173
，
Figure 726016DEST_PATH_IMAGE174
，
Figure 225131DEST_PATH_IMAGE175
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Long模式下的预测波门。
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Short模式下的预测波门。
优选的，本实施例中的预测波门选用矩形波门。在创建波门时，也可根据跟踪目标特性，选择环形波门或扇形波门，本申请不做具体限定。
在一种可选的实施方式中，所述目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息，包括：
将当前时刻目标在Long模式或Short模式的预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比信息与目标上一帧的位置、面积和长宽比信息进行比较；
在满足预设匹配条件时，目标匹配成功；
其中，所述满足匹配条件为同时满足如下三个匹配条件：
搜寻到的点迹的位置在设定阈值范围内；
搜寻到的点迹的面积在设定阈值误差范围内；
搜寻到的点迹的长宽比在设定阈值误差范围。
本发明实施例所述的一种雷达目标跟踪系统，该系统应用于两种模式下的目标预测跟踪，其中，所述两种模式包括利用目标历史轨迹信息对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹信息对目标进行预测跟踪的Short模式，该系统包括：
目标机动性判定模块，用于根据目标的历史轨迹信息确定目标的机动性，并根据所确定的机动性确定Short模式下采用的历史点迹数；
目标速度预测模块，用于根据所确定的历史点迹信息，计算目标在Long模式下的预测速度和Short模式下的预测速度；
目标距离和方位预测模块，用于根据雷达载体的预测位置以及目标在Long模式下的预测速度和Short模式下的预测速度，计算目标在Long模式或Short模式下的预测方位和距离；
波门预测模块，用于根据目标在Long模式或Short模式下的预测方位和距离，计算目标在Long模式或Short模式下的预测波门；
目标匹配模块，用于将目标与所述预测波门进行匹配，先将目标与Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配成功更新目标信息；如匹配失败将目标与Short模式下的预测波门进行匹配；如匹配成功更新目标信息；如匹配失败将目标再次与Long模式下的预测波门进行匹配，如此胶体匹配多次，匹配成功更新目标信息。
作为本发明的进一步改进，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括：
通过目标当前时刻X方向的测量速度
Figure 852421DEST_PATH_IMAGE176
、目标上一帧X方向的速度
Figure 95184DEST_PATH_IMAGE177
，确定目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 22688DEST_PATH_IMAGE178
，其中，
Figure 713212DEST_PATH_IMAGE179
；
通过目标当前时刻Y方向的测量速度
Figure 562219DEST_PATH_IMAGE180
、目标上一帧Y方向的速度
Figure 608673DEST_PATH_IMAGE181
，确定目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 125105DEST_PATH_IMAGE182
，其中，
Figure 169284DEST_PATH_IMAGE183
；
将所述目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 302325DEST_PATH_IMAGE184
和所述目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 886890DEST_PATH_IMAGE185
合成作为目标在Long模式下的预测速度。
作为本发明的进一步改进，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括：
通过历史轨迹点数中第一个点的X方向速度
Figure 257829DEST_PATH_IMAGE186
，历史轨迹点数中第二个点的X方向速度
Figure 269647DEST_PATH_IMAGE187
…历史轨迹点数中第m个点的X方向速度
Figure 358826DEST_PATH_IMAGE188
，历史轨迹的点数
Figure 684765DEST_PATH_IMAGE189
，确定目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 175789DEST_PATH_IMAGE190
，其中，
Figure 358509DEST_PATH_IMAGE191
；
通过历史轨迹点数中第一个点的Y方向速度
Figure 669404DEST_PATH_IMAGE192
，历史轨迹点数中第二个点的Y方向速度
Figure 595772DEST_PATH_IMAGE193
…历史轨迹点数中第m个点的Y方向速度
Figure 941303DEST_PATH_IMAGE194
，历史轨迹的点数
Figure 294924DEST_PATH_IMAGE195
，确定目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 96045DEST_PATH_IMAGE196
，其中，
Figure 91683DEST_PATH_IMAGE197
；
将所述目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 291720DEST_PATH_IMAGE198
和所述目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 816242DEST_PATH_IMAGE199
合成作为目标在Short模式下的预测速度。
作为本发明的进一步改进，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 101730DEST_PATH_IMAGE200
、雷达载体在X方向的速度
Figure 635480DEST_PATH_IMAGE201
和时间
Figure 424444DEST_PATH_IMAGE202
，确定目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 119868DEST_PATH_IMAGE203
，其中，
Figure 892652DEST_PATH_IMAGE204
；
通过目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 230092DEST_PATH_IMAGE205
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 139142DEST_PATH_IMAGE206
和时间
Figure 271046DEST_PATH_IMAGE207
，确定目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 265547DEST_PATH_IMAGE208
，其中，
Figure 141099DEST_PATH_IMAGE209
。
作为本发明的进一步改进，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 904656DEST_PATH_IMAGE210
、雷达载体在X方向的速度
Figure 207461DEST_PATH_IMAGE211
和时间
Figure 686328DEST_PATH_IMAGE212
，确定目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 99992DEST_PATH_IMAGE213
，其中，
Figure 186897DEST_PATH_IMAGE214
；
通过目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 660604DEST_PATH_IMAGE215
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 629697DEST_PATH_IMAGE216
和时间
Figure 847051DEST_PATH_IMAGE212
，确定目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 585200DEST_PATH_IMAGE217
，其中，
Figure 229808DEST_PATH_IMAGE218
。
作为本发明的进一步改进，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 686197DEST_PATH_IMAGE219
、目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 707243DEST_PATH_IMAGE220
、上一帧目标关联点迹的长
Figure 565478DEST_PATH_IMAGE221
和宽
Figure 115408DEST_PATH_IMAGE222
，确定矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure 59093DEST_PATH_IMAGE223
，
Figure 618250DEST_PATH_IMAGE224
，
Figure 330991DEST_PATH_IMAGE225
，
Figure 317402DEST_PATH_IMAGE226
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Long模式下的预测波门。
作为本发明的进一步改进，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 217225DEST_PATH_IMAGE227
、目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 317423DEST_PATH_IMAGE228
、上一帧目标关联点迹的长
Figure 150250DEST_PATH_IMAGE229
和宽
Figure 307562DEST_PATH_IMAGE230
，确定所述矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure 960260DEST_PATH_IMAGE231
，
Figure 861220DEST_PATH_IMAGE232
，
Figure 548553DEST_PATH_IMAGE233
，
Figure 876767DEST_PATH_IMAGE234
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Short模式下的预测波门。
作为本发明的进一步改进，所述目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息，包括：
将当前时刻目标在Long模式或Short模式的预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比信息与目标上一帧的位置、面积和长宽比信息进行比较；
在满足预设匹配条件时，目标匹配成功；
其中，所述满足匹配条件为同时满足如下三个匹配条件：
搜寻到的点迹的位置在设定阈值范围内；
搜寻到的点迹的面积在设定阈值误差范围内；
搜寻到的点迹的长宽比在设定阈值误差范围。
如图2所示，以下将以海事雷达为例来说明上述雷达目标跟踪系统的跟踪方法：
目标机动性判定模块根据跟踪目标的航向和航速信息来判断目标的机动性，例如，雷达连续扫描三圈，目标航向同向变换且每次变换均大于设定的阈值a属于航向机动；雷达连续扫描三圈，目标航速变化率大于设定阈值b属于航速机动。航速和航向的变换都属于机动变换，两者中有任意一个满足机动条件，即判断目标为机动性。之后再根据目标的机动性程度，通过经验公式
Figure 282340DEST_PATH_IMAGE235
，计算Short模式下的历史点迹数
Figure 721412DEST_PATH_IMAGE236
，其中
Figure 263251DEST_PATH_IMAGE237
，目标的机动性越大
Figure 762366DEST_PATH_IMAGE238
的取值越大。
目标速度预测模块根据所确定的n个Short模式下的历史点迹信息，通过目标当前时刻X方向的测量速度
Figure 920815DEST_PATH_IMAGE239
、目标上一帧X方向的速度
Figure 163577DEST_PATH_IMAGE240
，确定目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 559924DEST_PATH_IMAGE241
，其中，
Figure 229939DEST_PATH_IMAGE242
；通过目标当前时刻Y方向的测量速度
Figure 547788DEST_PATH_IMAGE243
、目标上一帧Y方向的速度
Figure 591312DEST_PATH_IMAGE181
，确定目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 638902DEST_PATH_IMAGE244
，其中，
Figure 683082DEST_PATH_IMAGE245
。
通过历史轨迹点数中第一个点的X方向速度
Figure 284964DEST_PATH_IMAGE246
，历史轨迹点数中第二个点的X方向速度
Figure 869529DEST_PATH_IMAGE247
…历史轨迹点数中第m个点的X方向速度
Figure 240468DEST_PATH_IMAGE248
，历史轨迹的点数
Figure 252286DEST_PATH_IMAGE249
，确定目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 341465DEST_PATH_IMAGE250
，其中，
Figure 995300DEST_PATH_IMAGE251
；
通过历史轨迹点数中第一个点的Y方向速度
Figure 17483DEST_PATH_IMAGE252
，历史轨迹点数中第二个点的Y方向速度
Figure 465782DEST_PATH_IMAGE253
…历史轨迹点数中第m个点的Y方向速度
Figure 776677DEST_PATH_IMAGE254
，历史轨迹的点数
Figure 703045DEST_PATH_IMAGE255
，确定目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 48576DEST_PATH_IMAGE256
，其中，
Figure 405126DEST_PATH_IMAGE257
。
目标距离和方位预测模块根据海事雷达船体的预测位置，通过目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure 203318DEST_PATH_IMAGE258
、雷达载体在X方向的速度
Figure 933377DEST_PATH_IMAGE259
和时间
Figure 336676DEST_PATH_IMAGE260
，确定目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 861199DEST_PATH_IMAGE261
，其中，
Figure 146686DEST_PATH_IMAGE262
；通过目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 414857DEST_PATH_IMAGE263
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 469400DEST_PATH_IMAGE264
和时间
Figure 430403DEST_PATH_IMAGE265
，确定目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 203187DEST_PATH_IMAGE266
，其中，
Figure 9469DEST_PATH_IMAGE267
。
通过目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure 449678DEST_PATH_IMAGE268
、雷达载体在X方向的速度
Figure 50423DEST_PATH_IMAGE269
和时间
Figure 310503DEST_PATH_IMAGE270
，确定目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 186055DEST_PATH_IMAGE271
，其中，
Figure 215191DEST_PATH_IMAGE272
；通过目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 517997DEST_PATH_IMAGE273
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 996864DEST_PATH_IMAGE274
和时间
Figure 410528DEST_PATH_IMAGE275
，确定目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 294170DEST_PATH_IMAGE276
，其中，
Figure 767877DEST_PATH_IMAGE277
。
波门预测模块根据目标Long模式下目标的预测方位和距离以及上一帧目标关联点迹的长
Figure 736970DEST_PATH_IMAGE278
和宽
Figure 688745DEST_PATH_IMAGE279
确定Long模式下的预测波门，其中，预测波门为矩形波门，其四个顶点坐标为
Figure 692473DEST_PATH_IMAGE280
，
Figure 337081DEST_PATH_IMAGE281
，
Figure 793470DEST_PATH_IMAGE282
，
Figure 548937DEST_PATH_IMAGE283
；
根据目标Short模式下目标的预测方位和距离以及上一帧目标关联点迹的长
Figure 344855DEST_PATH_IMAGE278
和宽
Figure 160364DEST_PATH_IMAGE279
确定Short模式下的预测波门，其中，预测波门为矩形波门，其四个顶点坐标
Figure 104049DEST_PATH_IMAGE284
，
Figure 663206DEST_PATH_IMAGE285
，
Figure 375947DEST_PATH_IMAGE286
，
Figure 96779DEST_PATH_IMAGE287
。
目标匹配模块将目标的位置、面积和长宽比信息与在预测波门中搜寻到的电极的位置、面积和长宽比信息进行匹配。例如，先将上一帧目标的位置、面积和长宽比信息与在Long模式预测波门中搜寻到的点迹信息进行比较，搜寻到的点迹的位置在设定阈值范围内进行面积比较；搜寻到的点迹的面积在设定阈值误差范围内进行长宽比比较；搜寻到的点迹的长宽比也在设定阈值误差范围内，目标匹配成功，对目标信息进行更新。如果在Long模式预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比有任何一项不在阈值范围内，即为匹配失败。
再将上一帧目标的位置、面积和长宽比信息，与在Short模式预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比进行比较，搜寻到的点迹的面积在设定阈值误差范围内进行长宽比比较；搜寻到的点迹的长宽比也在设定阈值误差范围内，目标匹配成功，对目标信息进行更新。如果在Long模式预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比有任何一项不在阈值范围内，即为匹配失败。
将上一帧目标的位置、面积和长宽比信息，再次与在Long模式预测波门中搜寻到的点迹的位置、面积和长宽比进行比较，如此交替匹配三次，即分别与Long模式或Short模式的预测波门中搜寻到的点迹连续匹配三次，如果期间匹配成功则对目标更新，如果交替匹配三次均匹配失败，即认为所跟踪目标为不稳定目标，将其设置为丢失状态。
本公开还涉及一种电子设备，包括存储器和处理器等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。
在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。

Claims (9)

1.一种雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述方法应用于两种模式下的目标预测跟踪，其中，所述两种模式包括利用目标历史点迹对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹对目标进行预测跟踪的Short模式，所述方法包括：
根据目标大小和历史点迹判断目标的机动性，通过目标的机动性确定目标在Short模式下的目标历史点迹；
通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度，包括：
通过目标当前时刻X方向的测量速度
Figure DEST_PATH_IMAGE001
、目标上一帧X方向的速度
Figure 417601DEST_PATH_IMAGE002
，确定目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE003
，其中，
Figure 192659DEST_PATH_IMAGE004
；
通过目标当前时刻Y方向的测量速度
Figure DEST_PATH_IMAGE005
、目标上一帧Y方向的速度
Figure 992119DEST_PATH_IMAGE006
，确定目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE007
，其中，
Figure 749333DEST_PATH_IMAGE008
；
将所述目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE009
和所述目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 659651DEST_PATH_IMAGE010
合成作为目标在Long模式下的预测速度；
根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离；
通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门；
将目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度，包括：
通过历史点迹点数中第一个点的X方向速度
Figure DEST_PATH_IMAGE011
，历史点迹点数中第二个点的X方向速度
Figure 758057DEST_PATH_IMAGE012
，…，历史点迹点数中第m个点的X方向速度
Figure DEST_PATH_IMAGE013
，历史点迹的点数
Figure 961374DEST_PATH_IMAGE014
，确定目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE015
，其中，
Figure 692701DEST_PATH_IMAGE016
；
通过历史点迹点数中第一个点的Y方向速度
Figure DEST_PATH_IMAGE017
，历史点迹点数中第二个点的Y方向速度
Figure 921557DEST_PATH_IMAGE018
，…，历史点迹点数中第m个点的Y方向速度
Figure DEST_PATH_IMAGE019
，历史点迹的点数
Figure 861088DEST_PATH_IMAGE020
，确定目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE021
，其中，
Figure 2350DEST_PATH_IMAGE022
；
将所述目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE023
和所述目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 470241DEST_PATH_IMAGE024
合成作为目标在Short模式下的预测速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE025
、雷达载体在X方向的速度
Figure 689738DEST_PATH_IMAGE026
和时间
Figure DEST_PATH_IMAGE027
，确定目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure 44627DEST_PATH_IMAGE028
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE029
；
通过目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 871638DEST_PATH_IMAGE030
、雷达载体在Y方向的速度
Figure DEST_PATH_IMAGE031
和时间
Figure 16705DEST_PATH_IMAGE032
，确定目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure DEST_PATH_IMAGE033
，其中，
Figure 338096DEST_PATH_IMAGE034
。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE035
、雷达载体在X方向的速度
Figure 21DEST_PATH_IMAGE036
和时间
Figure DEST_PATH_IMAGE037
，确定目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure 981622DEST_PATH_IMAGE038
，其中，
Figure 892946DEST_PATH_IMAGE039
；
通过目标在Short模式下Y方向的预测速度
Figure 424552DEST_PATH_IMAGE040
、雷达载体在Y方向的速度
Figure 675405DEST_PATH_IMAGE041
和时间
Figure 516322DEST_PATH_IMAGE042
，确定目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure DEST_PATH_IMAGE043
，其中，
Figure 698298DEST_PATH_IMAGE044
。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Long模式下X方向的预测距离
Figure DEST_PATH_IMAGE045
、目标在Long模式下Y方向的预测距离
Figure 548443DEST_PATH_IMAGE046
、上一帧目标关联点迹的长
Figure DEST_PATH_IMAGE047
和宽
Figure 998010DEST_PATH_IMAGE048
，确定矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure DEST_PATH_IMAGE049
，
Figure 524675DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure DEST_PATH_IMAGE051
，
Figure 676170DEST_PATH_IMAGE052
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Long模式下的预测波门。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测波门为矩形波门，所述通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门，包括：
通过目标在Short模式下X方向的预测距离
Figure DEST_PATH_IMAGE053
、目标在Short模式下Y方向的预测距离
Figure 80738DEST_PATH_IMAGE054
、上一帧目标关联点迹的长
Figure 306183DEST_PATH_IMAGE055
和宽
Figure 526119DEST_PATH_IMAGE056
，确定所述矩形波门的四个顶点坐标；
其中，四个顶点坐标为
Figure DEST_PATH_IMAGE057
，
Figure 368173DEST_PATH_IMAGE058
，
Figure DEST_PATH_IMAGE059
，
Figure 373169DEST_PATH_IMAGE060
；
根据所述矩形波门的四个顶点坐标，确定Short模式下的预测波门。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息，包括：
将当前时刻目标在Long模式或Short模式的预测波门中搜寻到的目标历史点迹的位置、面积和长宽比与目标上一帧的位置、面积和长宽比进行比较；
在满足预设匹配条件时，目标匹配成功；
其中，所述满足预设匹配条件为同时满足如下三个匹配条件：
搜寻到的目标历史点迹的位置在设定阈值误差范围内；
搜寻到的目标历史点迹的面积在设定阈值误差范围内；
搜寻到的目标历史点迹的长宽比在设定阈值误差范围内。
8.一种雷达目标跟踪系统，其特征在于，所述系统应用于两种模式下的目标预测跟踪，其中，所述两种模式包括利用目标历史点迹对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹对目标进行预测跟踪的Short模式，该系统包括：
目标机动性判定模块，用于根据目标大小和历史点迹确定目标的机动性，并根据所确定的机动性确定Short模式下的目标历史点迹；
目标速度预测模块，用于根据所确定的所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度，包括：
通过目标当前时刻X方向的测量速度
Figure DEST_PATH_IMAGE061
、目标上一帧X方向的速度
Figure 764705DEST_PATH_IMAGE062
，确定目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE063
，其中，
Figure 180643DEST_PATH_IMAGE064
；
通过目标当前时刻Y方向的测量速度
Figure 729567DEST_PATH_IMAGE065
、目标上一帧Y方向的速度
Figure 256363DEST_PATH_IMAGE066
，确定目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 190821DEST_PATH_IMAGE067
，其中，
Figure 967541DEST_PATH_IMAGE068
；
将所述目标在Long模式下X方向的预测速度
Figure DEST_PATH_IMAGE069
和所述目标在Long模式下Y方向的预测速度
Figure 580925DEST_PATH_IMAGE070
合成作为目标在Long模式下的预测速度；
目标距离和方位预测模块，用于根据雷达载体的预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离；
波门预测模块，用于根据目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门；
目标匹配模块，用于将目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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