CN112938464A - 弹介箱盖上料组装设备及其组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种弹介箱盖上料组装设备及其组装方法，该弹介箱盖上料组装设备包括工作台以及设置于工作台上的输送带、第一旋转移料机构、第一横向推料机构、弹介提供机构、弹介安装机构、第二旋转移料机构、第二横向推料机构、箱盖提供机构以及箱盖安装机构，一方面通过各组件的配合，从而依次与给牙箱装配弹介和箱盖从而形成成品牙箱，另一方面通过设置第一旋转移料机构和第二旋转移料机构，可以有效的减少牙箱在转移过程中的时间，从而可以极大化的提高生产效率。通过上述方式，可以有效增强生产效率，并可以保证良品率，有利于实现智能自动化。

Description

弹介箱盖上料组装设备及其组装方法

技术领域

本发明涉及牙箱上料领域，特别涉及一种弹介箱盖上料组装设备及其组装方法。

背景技术

牙箱是一种应用较为广泛的机械元件，其在组装过程中需要进行弹介和箱盖的安装。传统的弹介和箱盖的装配一般采用人工来操作的，人工绕装配不但速度慢，还导致工人的劳动强度大和劳务成本高。且生产周期长，不适合企业的规模化生产，且效果得不到保证，最终导致生产成本居高不下，不利于企业的长远发展。因此，如何解决上述技术问题是业内亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种弹介箱盖上料组装设备及其组装方法，以解决现有技术中需要人工进行上料的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种弹介箱盖上料组装设备，所述弹介箱盖上料组装设备包括工作台以及设置于所述工作台上输送带、第一旋转移料机构、第一横向推料机构、弹介提供机构、弹介安装机构、第二旋转移料机构、第二横向推料机构、箱盖提供机构以及箱盖安装机构，所述工作台还包括位于所述第一旋转移料机构和所述第一横向推料机构之间的第一牙箱转移区域、第一横向推料机构和所述弹介安装机构之间的弹介装配区域、第二旋转移料机构和所述第二横向推料机构之间的第二牙箱转移区域以及第二横向推料机构和所述箱盖安装机构之间的箱盖装配区域，其中，所述输送带，包括输送轨和设置于所述输送轨上的治具板，所述第一旋转移料机构，包括第一旋转驱动件和与所述第一旋转驱动件连接的第一夹持组件，所述第一夹持组件包括两个第一夹持件，所述两个第一夹持件中的一个和位于弹介安装位置时的治具板对应，所述两个第一夹持件中的另一个与所述第一牙箱转移区域对应，所述第一夹持件用于抓取治具板上的牙箱或者抓取第一牙箱转移区域上装配有弹介的牙箱，所述第一旋转驱动件用于驱动所述两个第一夹持件交换位置；所述第一横向推料机构，与所述第一牙箱转移区域和弹介装配区域对应，用于带动牙箱和/或装配有弹介的牙箱在所述第一牙箱转移区域和所述弹介装配区域来回移动；所述弹介提供机构，用于提供弹介；所述弹介安装机构，包括弹介夹持件，用于夹持所述弹介并转移到所述弹介装配区域并将所述弹介安装到所述牙箱形成所述装配有弹介的牙箱；所述第二旋转移料机构，包括第二旋转驱动件和与所述第二旋转驱动件连接的第二夹持组件，所述第二夹持组件包括第二夹持件，所述两个第二夹持件中的一个和位于输送轨的箱盖安装位置时的治具板对应，所述两个第二夹持件的另一个与所述第二牙箱转移区域对应，所述第二夹持件用于抓取对应区域的装配有弹介的牙箱或成品牙箱，所述第二旋转驱动件用于驱动所述两个第二夹持件交换位置；所述第二横向推料机构，与所述第二牙箱转移区域和箱盖装配区域对应，用于带动装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱在所述第二牙箱转移区域和所述箱盖装配区域来回移动；所述箱盖提供机构，用于提供箱盖；所述箱盖安装机构，包括箱盖夹持件，用于夹持所述箱盖并转移到所述箱盖装配区域并将所述箱盖安装到所述装配有弹介的牙箱上形成所述成品牙箱。

根据本发明提供的一实施方式，所述第一旋转移料机构还包括设置于所述工作台上的第一升降组件，所述第一旋转驱动件和所述第一夹持组件整体设置于所述第一升降组件的输出端上；所述第一夹持组件包括设置于所述第一旋转驱动件输出端的第一支撑梁，两个所述第一夹持件分别位于所述第一支撑梁的两端；所述第二旋转移料机构还包括设置于所述工作台上的第二升降组件，所述第二旋转驱动件和所述第二夹持组件整体设置于所述第二升降组件的输出端上；所述第二夹持组件包括设置于所述第二旋转驱动件输出端的第二支撑梁，两个所述第二夹持件分别位于所述第二支撑梁的两端。

根据本发明提供的一实施方式，所述第一升降组件包括第一升降气缸，所述第一升降气缸的气缸座固定于所述工作台上，所述第一旋转驱动件包括第一旋转气缸，所述第一旋转气缸的气缸座设置于所述第一升降气缸的输出端上，所述第一支撑梁设置于所述第一旋转气缸的输出端上；所述第二升降组件包括第二升降气缸，所述第二升降气缸的气缸座固定于所述工作台上，所述第二旋转驱动件包括第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的气缸座设置于所述第二升降气缸的输出端上，所述第二支撑梁设置于所述第二旋转气缸的输出端上；所述第一夹持件包括设置于所述第一支撑梁端部的第一夹料气缸；所述第二夹持件包括设置于所述第二支撑梁端部的第二夹料气缸。

根据本发明提供的一实施方式，所述第一横向推料机构包括沿着第一方向设置的第一滑轨以及滑动设置于所述第一滑轨上的第一固定组件，所述第一固定组件用于固定所述牙箱和/或装配有弹介的牙箱，并带动所述牙箱和/或装配有弹介的牙箱沿着所述第一滑轨在所述第一牙箱转移区域和弹介装配区域来回移动；所述第二横向推料机构包括沿着第一方向设置的第二滑轨以及滑动设置于所述第二滑轨上的第二固定组件，所述第二固定组件用于固定所述装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱，并带动所述装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱沿着所述第二滑轨在所述第二牙箱转移区域和箱盖装配区域来回移动。

根据本发明提供的一实施方式，所述弹介箱盖上料组装设备还包括设置于所述工作台上的第一顶推气缸和第二顶推气缸；所述第一顶推气缸与所述第一牙箱转移区域对应，用于沿着与所述第一方向垂直的第二方向顶推位于所述第一牙箱转移区域中第一固定组件上的牙箱；所述第二顶推气缸与所述箱盖装配区域对应，用于沿着所述第二方向顶推位于所述第一牙箱转移区域中第二固定组件上的装配有弹介的牙箱。

根据本发明提供的一实施方式，所述弹介提供机构包括弹介振盆和弹介横向推料机构，所述弹介振盆用于提供所述弹介，所述弹介横向推料机构用于将所述弹介移动到弹介提供区域。

根据本发明提供的一实施方式，所述弹介安装机构还包括第一横移组件、第三升降组件、第一旋转组件；其中，所述第三升降组件设置于所述第一横移组件的输出端上，所述第一旋转组件设置于所述第三升降组件的输出端上，所述弹介夹持件设置于所述第一旋转组件的输出端上。

根据本发明提供的一实施方式，所述第一横移组件包括第一滚珠丝杆、活动设置于所述第一滚珠丝杆的第一滑座以及内置于所述第一滚珠丝杆中的第一内置电机，所述第三升降组件包括设置于所述第一滑座的第一升降电机，所述第一旋转组件包括设置于所述第一升降电机的输出端的第一旋转电机，所述弹介夹持件包括设置于所述第一旋转电机的输出端的弹介夹料气缸；其中，所述第一旋转电机的旋转轴包括有中空通道，所述弹介夹料气缸的驱动气管与所述中空通道连通。

根据本发明提供的一实施方式，所述箱盖提供机构包括箱盖振盆和箱盖横向推料机构，所述箱盖振盆用于提供所述箱盖，所述箱盖横向推料机构用于将所述箱盖移动到箱盖提供区域。

根据本发明提供的一实施方式，所述箱盖安装机构还包括第二横移组件、第四升降组件、第二旋转组件以及箱盖夹块件；其中，所述第四升降组件设置于所述第二横移组件的输出端上，所述第二旋转组件设置于所述第四升降组件的输出端上，所述箱盖夹块件设置于所述第二旋转组件的输出端上，所述箱盖夹持件设置于所述第四升降组件的输出端上且与所述第二旋转组件相邻。

根据本发明提供的一实施方式，所述第二横移组件包括第二滚珠丝杆、活动设置于所述第二滚珠丝杆上的第二滑座以及内置于所述第二滚珠丝杆中的第二内置电机，所述第四升降组件包括设置于所述第二滑座的第二升降电机，所述第二旋转组件包括设置于所述第二升降电机的输出端的第二旋转电机，所述箱盖夹块件包括设置于所述第二旋转电机的输出端的弹性缓冲件和夹块，所述箱盖夹持件包括设置于所述第二升降电机的输出端的箱盖夹料气缸；其中，所述箱盖夹料气缸用于夹持所述箱盖到所述装配有弹介的牙箱上，所述夹块和所述弹性缓冲件在所述第二升降电机和所述第二旋转电机的驱动下配合将所述箱盖与所述装配有弹介的牙箱进行装配以形成所述成品牙箱。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种应用于上述任一项所述的弹介箱盖上料组装设备的上料方法，所述两个第一夹持件中的一个将所述位于弹介安装位置时的治具板的牙箱进行夹持；所述第一旋转驱动件驱动所述两个第一夹持件交换位置，以使得所述牙箱到达所述第一牙箱转移区域；所述第一横向推料机构带动所述第一牙箱转移区域的牙箱到所述弹介装配区域；所述弹介安装机构通过所述弹介夹持件将所述弹介提供机构提供的弹介转移到所述弹介装配区域并将所述弹介安装到所述牙箱形成所述装配有弹介的牙箱；所述第一横向推料机构带动所述弹介装配区域的装配有弹介的牙箱返回到所述第一牙箱转移区域；所述两个第一夹持件中的一个将所述第一牙箱转移区域的装配有弹介的牙箱进行夹持；所述第一旋转驱动件驱动所述两个第一夹持件交换位置，以使得所述装配有弹介的牙箱到达所述位于弹介安装位置时的治具板；所述输送带带动所述位于弹介安装位置时的治具板的装配有弹介的牙箱到达所述位于箱盖安装位置时的治具板；所述两个第二夹持件中的一个将所述位于箱盖安装位置时的治具板的装配有弹介的牙箱进行夹持；所述第二旋转驱动件驱动所述两个第二夹持件交换位置，以使得所述装配有弹介的牙箱到达所述第二牙箱转移区域；所述第二横向推料机构带动所述第二牙箱转移区域的装配有弹介的牙箱到所述箱盖装配区域；所述箱盖安装机构通过所述箱盖夹持件将所述弹介提供机构提供的弹介转移到所述箱盖装配区域并将所述弹介安装到所述装配有弹介的牙箱形成所述成品牙箱；所述第二横向推料机构带动所述箱盖装配区域的成品牙箱返回到所述第二牙箱转移区域；所述两个第二夹持件中的一个将所述第二牙箱转移区域的成品牙箱进行夹持；所述第二旋转驱动件驱动所述两个第二夹持件交换位置，以使得所述成品牙箱到达所述位于箱盖安装位置时的治具板；所述输送带带动所述位于箱盖安装位置时的治具板的所述成品牙箱出料。

有益效果：区别于现有技术，本申请提供弹介箱盖上料组装设备，该弹介箱盖上料组装设备包括工作台以及设置于工作台上的输送带、第一旋转移料机构、第一横向推料机构、弹介提供机构、弹介安装机构、第二旋转移料机构、第二横向推料机构、箱盖提供机构以及箱盖安装机构，并通过各组件的相互配合，可以自动化实现对牙箱依次进行弹介和箱盖的安装上料，极大的提高了自动化和生产效率，并通过全自动化，可以有效的提高良品率。且进一步的，本申请通过设置第一旋转移料机构，可以同时实现牙箱和装配有弹介的牙箱的转移，且设置第二旋转移料机构，可以同时实现装配有弹介的牙箱和成品牙箱的转移，可以极大的减少中途由于物料转移所需要的时间，从而极大的提高生产效率。

附图说明

图1是本发明提供的弹介箱盖上料组装设备的俯视结构示意图；

图2是本发明提供的弹介箱盖上料组装设备的立体结构示意图；

图3是图2所提供的弹介箱盖上料组装设备中弹介安装机构的局部区域的放大示意图；

图4本发明提供的弹介箱盖上料组装设备中第一旋转移料机构的俯视结构示意图；

图5本发明提供的弹介箱盖上料组装设备中第一旋转移料机构的立体结构示意图；

图6本发明提供的弹介箱盖上料组装设备中第二旋转移料机构的正视结构示意图；

图7本发明提供的弹介箱盖上料组装设备中第二旋转移料机构的立体结构示意图；

图8是本发明提供的弹介箱盖上料组装设备中箱盖安装机构的立体结构示意图；

图9是图8所示箱盖安装机构的局部区域A的放大示意图；

图10是图8所示箱盖安装机构的另一视角的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1-图9，本发明提供一种弹介箱盖上料组装设备10，该弹介箱盖上料组装设备10用于对牙箱进行上料，该弹介箱盖上料组装设备包括工作台100、输送带200、第一旋转移料机构300、第一横向推料机构400、弹介提供机构510、弹介安装机构500、第二旋转移料机构600、第二横向推料机构700、箱盖提供机构810以及箱盖安装机构800。可选地，输送带200、第一旋转移料机构300、第一横向推料机构400、弹介提供机构510、弹介安装机构500、第二旋转移料机构600、第二横向推料机构700、箱盖提供机构810以及箱盖安装机构800均设置于工作台100上。

可选的，该工作台100上还包括第一牙箱转移区域、第二牙箱转移区域、弹介装配区域以及箱盖装配区域。其中第一牙箱转移区域位于第一旋转移料机构300和第一横向推料机构400之间，弹介装配区域位于第一横向推料机构400和弹介安装机构500之间，第二牙箱转移区域位于第二旋转移料机构600和第一横向推料机构700之间，箱盖装配区域位于第二横向推料机构700和箱盖安装机构800之间。

在可选实施例中，弹介箱盖上料组装设备10还可以包括机架20，工作台100、输送带200、第一旋转移料机构300、第一横向推料机构400、弹介提供机构510、弹介安装机构500、第二旋转移料机构600、第二横向推料机构700、箱盖提供机构810以及箱盖安装机构800整体设置于机架20上。

如图1所示，输送带200包括输送轨210和设置于输送轨210上的治具板220，可选的，该治具板220可以沿着预设方向在输送轨210上进行移动，该治具板220还包括固定结构可以用于固定牙箱。

在可选实施例中，整个工作台100的表面可以位于输送带200一侧的弹介组装区域和箱盖组装区域，牙箱依次经过弹介组装区域和箱盖组装区域并依次装配好弹介和牙箱。可选的，第一旋转移料机构300、第一横向推料机构400、弹介提供机构510、弹介安装机构500位于弹介组装区域内共同形成弹介装配线，第二旋转移料机构600、第二横向推料机构700、箱盖提供机构810以及箱盖安装机构800贼位于箱盖组装区域内，可以共同形成箱盖装配线。

如图4和图5所示，第一旋转移料机构300包括第一旋转驱动件310以及和第一旋转驱动件310连接的第一夹持组件320，具体地，第一夹持组件320和第一旋转驱动件310的输出端连接，使得第一夹持组件320可在第一旋转驱动件310的驱动下进行旋转。其中，第一夹持组件320包括两个第一夹持件321，两个第一夹持件321中的一个和位于弹介安装位置时的治具板220对应，即位于位于弹介安装位置时的治具板220中或者位于位于弹介安装位置时的治具板220的上方，两个第一夹持件321中的另一个则和第一牙箱转移区域930对应，类似的，即位于第一牙箱转移区域930中或者位于第一牙箱转移区域930的上方，可选的，第一牙箱转移区域930也位于工作台100上。

在可选实施例中，第一夹持件321可以用于抓取对应区域的牙箱或装配有弹介的牙箱，第一旋转驱动件310则用于驱动两个第一夹持件321交换位置。即在具体的场景中，与位于弹介安装位置时的治具板220对应的第一夹持件321可以抓取位于位于弹介安装位置时的治具板220的第一加工物料或装配有弹介的牙箱，而与第一牙箱转移区域930对应的第一夹持件321则可以抓取位于第一牙箱转移区域930的第二加工物料或装配有弹介的牙箱。且第一旋转驱动件310可以驱动两个第一夹持件321交换位置，从而可以同时实现第一加工物料和/或装配有弹介的牙箱在位于弹介安装位置时的治具板220和第一牙箱转移区域930之间的转移。

如图1所示，第一横向推料机构400，与第一牙箱转移区域930和同样位于工作台100上的弹介装配区域940对应，用于带动牙箱和/或装配有弹介的牙箱在第一牙箱转移区域930和弹介装配区域940来回移动。具体地，第一横向推料机构400也可以用于转移牙箱和/或装配有弹介的牙箱，以实现牙箱和/或装配有弹介的牙箱在第一牙箱转移区域930和弹介装配区域940的来回转移。

如图1所示，弹介提供机构510可以用于提供弹介，弹介安装机构500则包括弹介夹持件520，可以用于夹持弹介提供机构510所提供的弹介并转移到弹介装配区域940并将弹介安装到牙箱形成装配有弹介的牙箱。

如图6和图7所示，第二旋转移料机构600与第一旋转移料机构300相似，包括第二旋转驱动件610和与第二旋转驱动件610连接的第二夹持组件620，第二夹持组件620包括第二夹持件621，两个第二夹持件621中的一个和位于箱盖安装位置时的治具板220对应，两个第二夹持件621中的另一个与第二牙箱转移区域950对应，第二夹持件621用于抓取对应区域的装配有弹介的牙箱或成品牙箱，第二旋转驱动件610用于驱动两个第二夹持件621交换位置；即类似，第二旋转移料机构600也可以实现同时将装配有弹介的牙箱或成品牙箱的转移。

如图1所示，第二横向推料机构700则与第一横向推料机构400相似，与第二牙箱转移区域950和箱盖装配区域960对应，用于带动装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱在第二牙箱转移区域950和箱盖装配区域960来回移动。

如图1所示，箱盖提供机构810则用于提供箱盖，箱盖安装机构800，包括箱盖夹持件820，用于夹持箱盖并转移到箱盖装配区域960并将箱盖安装到装配有弹介的牙箱上形成所述成品牙箱。

就上述结构阐述一下具体的工作流程：

将牙箱放置到治具板220上，此时治具板220带着牙箱会先经过输送轨210上与弹介组装区域对应的弹介安装位置，此时与位于弹介安装位置时的治具板220对应的第一夹持件321则可以夹持该牙箱，随后第一旋转驱动件310可以驱动两个第一夹持件321交换位置，因此该牙箱则会随着第一夹持件321来到第一牙箱转移区域930，随后第一横向推料机构400则可以位于第一牙箱转移区域930的牙箱来到弹介装配区域940，弹介安装机构500中的弹介夹持件520则会夹持弹介提供机构510提供的弹介，并将弹介转移到弹介装配区域940，随后弹介安装机构500进一步将弹介安装到牙箱上从而形成装配有弹介的牙箱，随后，第一横向推料机构400则进一步带着装配有弹介的牙箱回到第一牙箱转移区域930，此时与第一牙箱转移区域930对应的第一夹持件321则可以夹取装配有弹介的牙箱，随后第一旋转驱动件310可以驱动两个第一夹持件321交换位置，从而使得第一夹持件321带着装配有弹介的牙箱回到位于弹介安装位置时的治具板220上，且同时，另一个第一夹持件321则带着牙箱从位于弹介安装位置时的治具板220转移到第一牙箱转移区域930，并继续上述的安装流程。即第一夹持件321在将装配有弹介的牙箱回到位于弹介安装位置时的治具板220的同时，另一个第一夹持件321则带着新的牙箱从位于弹介安装位置时的治具板220转移到第一牙箱转移区域930，并继续后面的弹介装配流程。

随后，带有装配有弹介的牙箱的治具板220会随着输送轨210继续运动，从而来到与想法组装区域对应的箱盖安装位置，与前述流程类似，此时与位于箱盖安装位置时的治具板220对应的第二夹持件621则可以夹持该装配有弹介的牙箱，随后第二旋转驱动件610可以驱动两个第二夹持件621交换位置，因此该装配有弹介的牙箱则会随着第二夹持件621来到第二牙箱转移区域950，随后第二横向推料机构700则可以位于第二牙箱转移区域950的装配有弹介的牙箱来到箱盖装配区域960，箱盖安装机构800中的箱盖夹持件820则会夹持箱盖提供机构810提供的箱盖，并将箱盖转移到箱盖装配区域960，随后箱盖安装机构800进一步将箱盖安装到装配有弹介的牙箱上从而形成成品牙箱，随后，第二横向推料机构700则进一步带着成品牙箱回到第二牙箱转移区域950，此时与第二牙箱转移区域950对应的第二夹持件621则可以夹取成品牙箱，随后第二旋转驱动件610可以驱动两个第二夹持件621交换位置，从而使得第二夹持件621带着成品牙箱回到位于箱盖安装位置时的治具板220并放置到输送带200上，且同时，另一个第二夹持件621则带着装配有弹介的牙箱从位于箱盖安装位置时的治具板220转移到第二牙箱转移区域950，并继续上述的安装流程。

上述实施例中，本申请通过提供弹介箱盖上料组装设备10，可以自动化实现对牙箱依次进行弹介和箱盖的安装上料，极大的提高了自动化和生产效率。且进一步的，本申请通过设置第一旋转移料机构300，可以同时实现牙箱和装配有弹介的牙箱的转移，且设置第二旋转移料机构600，可以同时实现装配有弹介的牙箱和成品牙箱的转移，可以极大的减少中途由于物料转移所需要的时间，从而极大的提高生产效率。

如图2和图5所示，第一旋转移料机构300还包括设置于工作台100上的第一升降组件330，第一旋转驱动件310和所述第一夹持组件320整体设置于第一升降组件330的输出端上，即第一升降组件330可以整体带动第一旋转驱动件310和所述第一夹持组件320相对工作台100进行升降。第一夹持组件320包括设置于第一旋转驱动件310输出端的第一支撑梁322，两个第一夹持件321分别位于第一支撑梁322的两端。具体地，第一升降组件330包括第一升降气缸，第一升降气缸的气缸座固定于工作台100上，第一旋转驱动件310则包括第一旋转气缸，第一旋转气缸的气缸座设置于第一升降气缸的输出端上，第一支撑梁322设置于第一旋转气缸的输出端上。其中，所述第一夹持件321包括设置于第一支撑梁322端部的第一夹料气缸，该第一夹料气缸包括夹持手，从而可以对牙箱或装配有弹介的牙箱进行夹取。

在具体场景中，第一升降气缸整体驱动第一旋转气缸、第一支撑梁322以及第一夹料气缸做下降运动以靠近工作台100，从而便于第一夹料气缸从位于弹介安装位置时的治具板220或第一牙箱转移区域930夹取牙箱或装配有弹介的牙箱或将牙箱或装配有弹介的牙箱放置到位于弹介安装位置时的治具板220或第一牙箱转移区域930上。第一升降气缸整体驱动第一旋转气缸、第一支撑梁322以及第一夹料气缸做上升运动以远离工作台100，从而便于第一旋转气缸可以驱动第一支撑梁322以及第一夹料气缸进行旋转，以防止在转动过程中与其他组件发生碰撞。

与第一旋转移料机构300相似的，第二旋转移料机构600还包括设置于工作100台上的第二升降组件630，第二旋转驱动件610和第二夹持组件620整体设置于第二升降组件630的输出端上；第二夹持组件620包括设置于第二旋转驱动件610输出端的第二支撑梁622，两个第二夹持件621分别位于第二支撑梁622的两端。具体地，第二升降组件630包括第二升降气缸，第二升降气缸的气缸座固定于工作台100上，第二旋转驱动件610则包括第二旋转气缸，第二旋转气缸的气缸座设置于第二升降气缸的输出端上，第二支撑梁622设置于第一旋转气缸的输出端上。其中，所述第二夹持件621包括设置于第二支撑梁622端部的第二夹料气缸，该第二夹料气缸包括夹持手，从而可以对装配有弹介的牙箱或成品牙箱进行夹取。

类似的，在具体场景中，第二升降气缸整体驱动第二旋转气缸、第二支撑梁622以及第二夹料气缸做下降运动以靠近工作台100，从而便于第二夹料气缸从位于箱盖安装位置时的治具板220或第二牙箱转移区域950夹取装配有弹介的牙箱或成品牙箱或将装配有弹介的牙箱或成品牙箱放置到位于箱盖安装位置时的治具板220或第二牙箱转移区域950上。第二升降气缸整体驱动第二旋转气缸、第二支撑梁622以及第二夹料气缸做上升运动以远离工作台100，从而便于第二旋转气缸可以驱动第二支撑梁622以及第二夹料气缸进行旋转，以防止在转动过程中与其他组件发生碰撞。

如图1所示，第一横向推料机构400包括沿着第一方向设置的第一滑轨以及滑动设置于第一滑轨上的第一固定组件，第一固定组件用于固定牙箱和/或装配有弹介的牙箱，并带动牙箱和/或装配有弹介的牙箱沿着第一滑轨在第一牙箱转移区域930和弹介装配区域940来回移动。

第二横向推料机构700包括沿着第一方向设置的第二滑轨以及滑动设置于所述第二滑轨上的第二固定组件，所述第二固定组件用于固定装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱，并带动装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱沿着所述第二滑轨在第二牙箱转移区域950和箱盖装配区域960来回移动。

在可选实施例中，第一横向推料机构400和第二横向推料机构700也可以是丝杆结构，其第一固定组件和第二固定组件也可以为夹持气缸等，这里不做限定。

如图1所示，在可选实施例中，弹介箱盖上料组装设备10还包括设置于工作台100上的第一顶推气缸110和第二顶推气缸120；第一顶推气缸110与第一牙箱转移区域930对应，用于沿着与第一方向垂直的第二方向顶推位于第一牙箱转移区域930中第一固定组件上的牙箱；第二顶推气缸120与箱盖装配区域960对应，用于沿着第二方向顶推位于第一牙箱转移区域930中第二固定组件上的装配有弹介的牙箱。即通过设置第一顶推气缸110和第一固定组件配合，实现从相互垂直的两个方向固定牙箱，从而提高牙箱的稳定性，以保证在给牙箱装配弹介时牙箱不会发生晃动，提高装配的精准度。同样，通过设置第二顶推气缸120和第二固定组件配合，可以实现从从相互垂直的两个方向固定装配有弹介的牙箱，从而提高装配有弹介的牙箱的稳定性，以保证在给装配有弹介的牙箱装配箱盖时装配有弹介的牙箱不会发生晃动。

如图1所示，弹介提供机构510包括弹介振盆511和弹介横向推料机构512，弹介振盆511用于提供弹介，弹介横向推料机构512用于将弹介移动到弹介提供区域。具体地，弹介振盆511中可以装盛有多个弹介，且随着弹介振盆511的振动，弹介会一个个按照预设的姿势进入到弹介杆上，随后弹介横向推料机构512每次将一个弹介移动到弹介提供区域。

如图2和图3所示，弹介安装机构500还包括第一横移组件530、第三升降组件540、第一旋转组件550；第三升降组件540设置于第一横移组件530的输出端上，第一旋转组件550设置于第三升降组件540的输出端上，弹介夹持件520设置于第一旋转组件550的输出端上。

具体地，第一横移组件530包括第一滚珠丝杆、活动设置于第一滚珠丝杆上的第一滑座以及内置于第一滚珠丝杆内的第一内置电机，第一内置电机用于驱动第一滚珠丝杆相对第一滑座相对运动，第三升降组件530包括设置于第一滑座的第一升降电机，第一旋转组件550包括设置于第一升降电机的输出端的第一旋转电机，所述弹介夹持件520包括设置于第一旋转电机的输出端的弹介夹料气缸；其中，第一旋转电机的旋转轴包括有中空通道，弹介夹料气缸的驱动气管521与中空通道连通，可选通过将第一旋转电机的旋转轴设置为中空形成中空通道，并用于与弹介夹料气缸的驱动气管521连通，可以极大的减少气管布线的难度，减少设备的复杂度并便于进行维护。

在具体场景中，

第一横移组件530带动第三升降组件540、第一旋转组件550以及弹介夹持件520整体进行来回移动，当第三升降组件540、第一旋转组件550以及弹介夹持件520整体进位于弹介提供区域上方时，第三升降组件540驱动弹介夹持件520靠近弹介提供区域并对单个弹介进行夹持，随后第三升降组件540驱动弹介夹持件520并协同弹介远离弹介提供区域，随后第一横移组件530带动第三升降组件540、第一旋转组件550以及弹介夹持件520以及弹介移动到弹介装配区域940上方，随后第一旋转组件550进行旋转调整好弹介夹持件520和弹介的安装角度，随后第三升降组件540驱动弹介夹持件520靠近位于弹介装配区域的牙箱，从而将弹介装配到牙箱上形成装配有弹介的牙箱。

如图8、图9和图10所示，箱盖提供机构810包括箱盖振盆811和箱盖横向推料机构812，箱盖振盆811用于提供箱盖，箱盖横向推料机构812用于将箱盖移动到箱盖提供区域。箱盖振盆811也可以装盛有多个箱盖，并通过箱盖振盆811将箱盖逐个逐个的提供，随后箱盖横向推料机构812用于将箱盖移动到箱盖提供区域。

如图8和图9所示，箱盖安装机构800还包括第二横移组件830、第四升降组件840、第二旋转组件850以及箱盖夹块件860。第四升降组件840设置于第二横移组件830的输出端上，第二旋转组件850设置于第四升降组件840的输出端上，箱盖夹块件860设置于第二旋转组件850的输出端上，箱盖夹持件820设置于第四升降组件840的输出端上且与第二旋转组件850相邻。第二横移组件830包括第二滚珠丝杆、活动设置于第二滚珠丝杆上的第二滑座以及内置于第二滚珠丝杆内的第二内置电机，第二内置电机用于驱动第二滚珠丝杆和第二滑座相对运动，第四升降组件840包括设置于第二滑座的第二升降电机，第二旋转组件840包括设置于第二升降电机的输出端的第二旋转电机，箱盖夹块件860包括设置于所述第二旋转电机的输出端的弹性缓冲件861和夹块862，箱盖夹持件820包括设置于第二升降电机的输出端的箱盖夹料气缸；箱盖夹料气缸用于夹持箱盖到装配有弹介的牙箱上，夹块862用于在第二升降电机的驱动下去箱盖进行卡合，并在第二旋转电机的驱动下将箱盖转动到牙箱适配的装配角度，随后弹性缓冲件861在第二升降电机的驱动将箱盖与装配有弹介的牙箱进行装配以形成成品牙箱。

需要说明的是，本申请中的第一牙箱转移区域930、弹介装配区域940、第二牙箱转移区域950以及箱盖装配区域960均可以是具有一定长宽高的空间区域，其没有实体的边界，上述提及的机构或者组件与区域对应是指该机构或者组件在某一个时刻位于该区域中，或位于该区域周边，可以对该区域中的牙箱、装配有弹介的牙箱或者成品牙箱进行接触，如夹持、顶推或者其他操作。

在具体场景中，第二横移组件830带动第四升降组件840、第二旋转组件850、箱盖夹持件820整体进行来回移动，当第四升降组件840、第一旋转组件850以及箱盖夹持件820整体进位于箱盖提供区域上方时，第四升降组件840驱动箱盖夹持件820靠近箱盖提供区域并对单个箱盖进行夹持，随后第四升降组件840驱动箱盖夹持件820并协同箱盖远离箱盖提供区域，随后第二横移组件830带动第四升降组件840、第二旋转组件850以及箱盖夹持件820以及箱盖移动到箱盖装配区域960上方，随后第四升降组件840驱动箱盖夹持件820靠近位于箱盖装配区域960的装配有弹介的牙箱，并将箱盖放置到装配有弹介的牙箱上，随后第二横移组件830带动第二旋转组件850和箱盖夹块件860进行移动，以使得夹块件860位于箱盖和装配有弹介的牙箱的上方，随后第二旋转组件850带动箱盖夹块件860调节相对箱盖的角度，以使得箱盖夹块件860的夹块862与箱盖相对应，然后第四升降组件840带动箱盖夹块件860靠近箱盖和装配有弹介的牙箱，并通过夹块862将箱盖与牙箱相对转动，随后弹性缓冲件861将箱盖相对装配有弹介的牙箱进行压紧，从而给装配有弹介的牙箱装配好箱盖形成成品牙箱，其中由于弹性缓冲件861的作用，一方面使得夹块862对箱盖和装配有弹介的牙箱进行压紧时，会减少刚性挤压从而避免对箱盖或装配有弹介的牙箱的损坏，另一方面在完成压紧后，夹块862远离成品牙箱时，由于弹性缓冲件861的作用，使得箱盖还是会被挤压在装配有弹介的牙箱上，不会跟着夹块862或者弹性缓冲件861运动，从而可以有效的提高良品率。

本申请还提供一种组装方法，该组装方法可以应用于上述任一实施例中的弹介箱盖上料组装设备中，其具体包括：

S11，两个第一夹持件中的一个将位于弹介安装位置时的治具板的牙箱进行夹持。

S12，所述第一旋转驱动件驱动所述两个第一夹持件交换位置，以使得所述牙箱到达所述第一牙箱转移区域；

S13，所述第一横向推料机构带动所述第一牙箱转移区域的牙箱到所述弹介装配区域；

S14，所述弹介安装机构通过所述弹介夹持件将所述弹介提供机构提供的弹介转移到所述弹介装配区域并将所述弹介安装到所述牙箱形成所述装配有弹介的牙箱；

S15，所述第一横向推料机构带动所述弹介装配区域的装配有弹介的牙箱返回到所述第一牙箱转移区域；

S16，所述两个第一夹持件中的一个将所述第一牙箱转移区域的装配有弹介的牙箱进行夹持；

S17，所述第一旋转驱动件驱动所述两个第一夹持件交换位置，以使得所述装配有弹介的牙箱到达所述位于弹介安装位置时的治具板；

S18，所述输送轨驱动治具板从弹介安装位置到达箱盖安装位置；

S19，所述两个第二夹持件中的一个将所述位于箱盖安装位置时的治具板的装配有弹介的牙箱进行夹持；

S20，所述第二旋转驱动件驱动所述两个第二夹持件交换位置，以使得所述装配有弹介的牙箱到达所述第二牙箱转移区域；

S21，所述第二横向推料机构带动所述第二牙箱转移区域的装配有弹介的牙箱到所述箱盖装配区域；

S22，所述箱盖安装机构通过所述箱盖夹持件将所述弹介提供机构提供的弹介转移到所述箱盖装配区域并将所述弹介安装到所述装配有弹介的牙箱形成所述成品牙箱；

S23，所述第二横向推料机构带动所述箱盖装配区域的成品牙箱返回到所述第二牙箱转移区域；

S24，所述两个第二夹持件中的一个将所述第二牙箱转移区域的成品牙箱进行夹持；

S25，所述第二旋转驱动件驱动所述两个第二夹持件交换位置，以使得所述成品牙箱到达所述位于箱盖安装位置时的治具板；

S26，所述输送带带动所述位于箱盖安装位置时的治具板的所述成品牙箱出料。

综上所述，本发明提供的一种弹介箱盖上料组装设备及其组装方法，该弹介箱盖上料组装设备包括工作台以及设置于工作台上的输送带、第一旋转移料机构、第一横向推料机构、弹介提供机构、弹介安装机构、第二旋转移料机构、第二横向推料机构、箱盖提供机构以及箱盖安装机构，并通过各组件的相互配合，可以自动化实现对牙箱依次进行弹介和箱盖的安装上料，极大的提高了自动化和生产效率，并通过全自动化，可以有效的提高良品率。且进一步的，本申请通过设置第一旋转移料机构，可以同时实现牙箱和装配有弹介的牙箱的转移，且设置第二旋转移料机构，可以同时实现装配有弹介的牙箱和成品牙箱的转移，可以极大的减少中途由于物料转移所需要的时间，从而极大的提高生产效率。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结果或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，所述弹介箱盖上料组装设备包括工作台以及设置于所述工作台上输送带、第一旋转移料机构、第一横向推料机构、弹介提供机构、弹介安装机构、第二旋转移料机构、第二横向推料机构、箱盖提供机构以及箱盖安装机构，所述工作台还包括位于所述第一旋转移料机构和所述第一横向推料机构之间的第一牙箱转移区域、第一横向推料机构和所述弹介安装机构之间的弹介装配区域、第二旋转移料机构和所述第二横向推料机构之间的第二牙箱转移区域以及第二横向推料机构和所述箱盖安装机构之间的箱盖装配区域，其中，

所述输送带，包括输送轨和设置于所述输送轨上的治具板，

所述第一旋转移料机构，包括第一旋转驱动件和与所述第一旋转驱动件连接的第一夹持组件，所述第一夹持组件包括两个第一夹持件，所述两个第一夹持件中的一个和位于弹介安装位置时的治具板对应，所述两个第一夹持件中的另一个与所述第一牙箱转移区域对应，所述第一夹持件用于抓取治具板上的牙箱或者抓取第一牙箱转移区域上装配有弹介的牙箱，所述第一旋转驱动件用于驱动所述两个第一夹持件交换位置；

所述第一横向推料机构，与所述第一牙箱转移区域和弹介装配区域对应，用于带动牙箱和/或装配有弹介的牙箱在所述第一牙箱转移区域和所述弹介装配区域来回移动；

所述弹介提供机构，用于提供弹介；

所述弹介安装机构，包括弹介夹持件，用于夹持所述弹介并转移到所述弹介装配区域并将所述弹介安装到所述牙箱形成所述装配有弹介的牙箱；

所述第二旋转移料机构，包括第二旋转驱动件和与所述第二旋转驱动件连接的第二夹持组件，所述第二夹持组件包括第二夹持件，所述两个第二夹持件中的一个和位于输送轨的箱盖安装位置时的治具板对应，所述两个第二夹持件的另一个与所述第二牙箱转移区域对应，所述第二夹持件用于抓取对应区域的装配有弹介的牙箱或成品牙箱，所述第二旋转驱动件用于驱动所述两个第二夹持件交换位置；

所述第二横向推料机构，与所述第二牙箱转移区域和箱盖装配区域对应，用于带动装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱在所述第二牙箱转移区域和所述箱盖装配区域来回移动；

所述箱盖提供机构，用于提供箱盖；

所述箱盖安装机构，包括箱盖夹持件，用于夹持所述箱盖并转移到所述箱盖装配区域并将所述箱盖安装到所述装配有弹介的牙箱上形成所述成品牙箱。

2.根据权利要求1所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，

所述第一旋转移料机构还包括设置于所述工作台上的第一升降组件，所述第一旋转驱动件和所述第一夹持组件整体设置于所述第一升降组件的输出端上；

所述第一夹持组件包括设置于所述第一旋转驱动件输出端的第一支撑梁，两个所述第一夹持件分别位于所述第一支撑梁的两端；

所述第二旋转移料机构还包括设置于所述工作台上的第二升降组件，所述第二旋转驱动件和所述第二夹持组件整体设置于所述第二升降组件的输出端上；

所述第二夹持组件包括设置于所述第二旋转驱动件输出端的第二支撑梁，两个所述第二夹持件分别位于所述第二支撑梁的两端。

3.根据权利要求2所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，

所述第一升降组件包括第一升降气缸，所述第一升降气缸的气缸座固定于所述工作台上，所述第一旋转驱动件包括第一旋转气缸，所述第一旋转气缸的气缸座设置于所述第一升降气缸的输出端上，所述第一支撑梁设置于所述第一旋转气缸的输出端上；

所述第二升降组件包括第二升降气缸，所述第二升降气缸的气缸座固定于所述工作台上，所述第二旋转驱动件包括第二旋转气缸，所述第二旋转气缸的气缸座设置于所述第二升降气缸的输出端上，所述第二支撑梁设置于所述第二旋转气缸的输出端上；

所述第一夹持件包括设置于所述第一支撑梁端部的第一夹料气缸；

所述第二夹持件包括设置于所述第二支撑梁端部的第二夹料气缸。

4.根据权利要求1所述的弹介箱盖上料组装设备构，其特征在于，

所述第一横向推料机构包括沿着第一方向设置的第一滑轨以及滑动设置于所述第一滑轨上的第一固定组件，所述第一固定组件用于固定所述牙箱和/或装配有弹介的牙箱，并带动所述牙箱和/或装配有弹介的牙箱沿着所述第一滑轨在所述第一牙箱转移区域和弹介装配区域来回移动；

所述第二横向推料机构包括沿着第一方向设置的第二滑轨以及滑动设置于所述第二滑轨上的第二固定组件，所述第二固定组件用于固定所述装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱，并带动所述装配有弹介的牙箱和/或成品牙箱沿着所述第二滑轨在所述第二牙箱转移区域和箱盖装配区域来回移动。

5.根据权利要求4所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，

所述弹介箱盖上料组装设备还包括设置于所述工作台上的第一顶推气缸和第二顶推气缸；

所述第一顶推气缸与所述第一牙箱转移区域对应，用于沿着与所述第一方向垂直的第二方向顶推位于所述第一牙箱转移区域的牙箱；

所述第二顶推气缸与所述箱盖装配区域对应，用于沿着所述第二方向顶推位于所述第一牙箱转移区域中的牙箱。

6.根据权利要求1所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，

所述弹介提供机构包括弹介振盆和弹介横向推料机构，所述弹介振盆用于提供所述弹介，所述弹介横向推料机构用于将所述弹介移动到弹介提供区域。

7.根据权利要求6所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，

所述弹介安装机构还包括第一横移组件、第三升降组件、第一旋转组件；

其中，所述第三升降组件设置于所述第一横移组件的输出端上，所述第一旋转组件设置于所述第三升降组件的输出端上，所述弹介夹持件设置于所述第一旋转组件的输出端上。

8.根据权利要求7所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，

所述第一横移组件包括第一滚珠丝杆、活动设置于所述第一滚珠丝杆的第一滑座以及内置于所述第一滚珠丝杆中的第一内置电机，所述第三升降组件包括设置于所述第一滑座的第一升降电机，所述第一旋转组件包括设置于所述第一升降电机的输出端的第一旋转电机，所述弹介夹持件包括设置于所述第一旋转电机的输出端的弹介夹料气缸；

其中，所述第一旋转电机的旋转轴包括有中空通道，所述弹介夹料气缸的驱动气管与所述中空通道连通。

9.根据权利要求1所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，

所述箱盖提供机构包括箱盖振盆和箱盖横向推料机构，所述箱盖振盆用于提供所述箱盖，所述箱盖横向推料机构用于将所述箱盖移动到箱盖提供区域。

10.根据权利要求9所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，所述箱盖安装机构还包括第二横移组件、第四升降组件、第二旋转组件以及箱盖夹块件；

其中，所述第四升降组件设置于所述第二横移组件的输出端上，所述第二旋转组件设置于所述第四升降组件的输出端上，所述箱盖夹块件设置于所述第二旋转组件的输出端上，所述箱盖夹持件设置于所述第四升降组件的输出端上且与所述第二旋转组件相邻。

11.根据权利要求10所述的弹介箱盖上料组装设备，其特征在于，

所述第二横移组件包括第二滚珠丝杆、活动设置于所述第二滚珠丝杆上的第二滑座以及内置于所述第二滚珠丝杆中的第二内置电机，所述第四升降组件包括设置于所述第二滑座的第二升降电机，所述第二旋转组件包括设置于所述第二升降电机的输出端的第二旋转电机，所述箱盖夹块件包括设置于所述第二旋转电机的输出端的弹性缓冲件和夹块，所述箱盖夹持件包括设置于所述第二升降电机的输出端的箱盖夹料气缸；其中，所述箱盖夹料气缸用于夹持所述箱盖到所述装配有弹介的牙箱上，所述夹块和所述弹性缓冲件在所述第二升降电机和所述第二旋转电机的驱动下配合将所述箱盖与所述装配有弹介的牙箱进行装配以形成所述成品牙箱。

12.一种应用于权利要求1-11中任一项权利要求所述的弹介箱盖上料组装设备的组装方法，其特征在于，

所述两个第一夹持件中的一个将所述位于弹介安装位置时的治具板的牙箱进行夹持；

所述第一旋转驱动件驱动所述两个第一夹持件交换位置，以使得所述牙箱到达所述第一牙箱转移区域；

所述第一横向推料机构带动所述第一牙箱转移区域的牙箱到所述弹介装配区域；

所述弹介安装机构通过所述弹介夹持件将所述弹介提供机构提供的弹介转移到所述弹介装配区域并将所述弹介安装到所述牙箱形成所述装配有弹介的牙箱；

所述第一横向推料机构带动所述弹介装配区域的装配有弹介的牙箱返回到所述第一牙箱转移区域；

所述两个第一夹持件中的一个将所述第一牙箱转移区域的装配有弹介的牙箱进行夹持；

所述第一旋转驱动件驱动所述两个第一夹持件交换位置，以使得所述装配有弹介的牙箱到达所述位于弹介安装位置时的治具板；

所述输送轨驱动治具板从弹介安装位置到达箱盖安装位置；

所述两个第二夹持件中的一个将所述位于箱盖安装位置时的治具板的装配有弹介的牙箱进行夹持；

所述第二旋转驱动件驱动所述两个第二夹持件交换位置，以使得所述装配有弹介的牙箱到达所述第二牙箱转移区域；

所述第二横向推料机构带动所述第二牙箱转移区域的装配有弹介的牙箱到所述箱盖装配区域；

所述箱盖安装机构通过所述箱盖夹持件将所述弹介提供机构提供的弹介转移到所述箱盖装配区域并将所述弹介安装到所述装配有弹介的牙箱形成所述成品牙箱；

所述第二横向推料机构带动所述箱盖装配区域的成品牙箱返回到所述第二牙箱转移区域；

所述两个第二夹持件中的一个将所述第二牙箱转移区域的成品牙箱进行夹持；

所述第二旋转驱动件驱动所述两个第二夹持件交换位置，以使得所述成品牙箱到达所述位于箱盖安装位置时的治具板；

所述输送带带动所述位于箱盖安装位置时的治具板的所述成品牙箱出料。

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