CN112938285A - 多巷道立体仓库转轨堆垛机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种多巷道立体仓库转轨堆垛机，包括：转轨堆垛机、货架、运行轨道、天轨、轨道换向装置、和舵机，所述运行轨道平行地设置于所述天轨的下方，所述运行轨道沿货架的取货路径设置，所述转轨堆垛机的下端与所述运行轨道配合并可沿所述运行轨道运动，所述转轨堆垛机的上端与所述天轨滑动配合，所述转轨堆垛机的下方安装有所述舵机，所述轨道换向装置安装在两条所述运行轨道的交叉处，所述转轨堆垛机移动至所述交叉处时控制所述舵机拨动所述轨道换向装置以使所述转轨堆垛机换向。本发明可使转轨堆垛机穿梭于货架之间的轨道中，全自动完成货物的入库，出库和调度。

Description

多巷道立体仓库转轨堆垛机
技术领域
本发明涉及堆垛机领域，特别涉及一种多巷道立体仓库转轨堆垛机。
背景技术
自动化立式仓库是物流仓储中的新概念，近年来，在物流仓储领域中应用越来越广泛，技术也愈发的成熟。自动化立体仓库采用高层货架，立体存储，可以充分的利用土地和空间。自动化立式仓库自动化机械化高，可以实现无人操作货物的出库、入库，节约了人工成本，提高了工作效率。在自动化立式仓储系统中，巷道式堆垛机是整个系统的核心，承担货物的入库、出库和运输。现有的巷道式堆垛机主要有直线型轨道堆垛机和转弯性轨道堆垛机两种。这两种堆垛机只可以在单独的轨道移动，无法实现转换运行轨道。对于这两种堆垛机，库容量比较大的立式仓库，相应的就需要增加堆垛机的数量，从而带来仓储成本的提高，使结构更加复杂，维护成本提高。
发明内容
本发明提供了一种多巷道立体仓库转轨堆垛机，以解决至少一个上述技术问题。
为解决上述问题，作为本发明的一个方面，提供了一种多巷道立体仓库转轨堆垛机，包括：转轨堆垛机、货架、运行轨道、天轨、轨道换向装置、和舵机，所述运行轨道平行地设置于所述天轨的下方，所述运行轨道沿货架的取货路径设置，所述转轨堆垛机的下端与所述运行轨道配合并可沿所述运行轨道运动，所述转轨堆垛机的上端与所述天轨滑动配合，所述转轨堆垛机的下方安装有所述舵机，所述轨道换向装置安装在两条所述运行轨道的交叉处，所述转轨堆垛机移动至所述交叉处时控制所述舵机拨动所述轨道换向装置以使所述转轨堆垛机换向。
优选地，所述天轨上设置有滑导线，所述转轨堆垛机的上端设置有与所述滑导线配合的供电触头，所述供电触头用于向所述转轨堆垛机及舵机供电。
优选地，所述转轨堆垛机包括上横梁、下横梁、立柱、水平驱动装置、和上轨导轮，所述上横梁与所述立柱的上端连接，所述下横梁与所述立柱的下端连接，所述立柱的上端安装有上轨导轮，所述上横梁上设置有自动取货装置，所述水平驱动装置安装在所述下横梁上以驱动所述转轨堆垛机沿所述运行轨道移动。
优选地，所述自动取货装置包括载货台、自动伸缩货叉、垂直驱动装置、和提升皮带，所述垂直驱动装置通过所述提升皮带驱动所述载货台升降，所述载货台上安装有所述自动伸缩货叉。
优选地，所述载货台上端安装有载货台悬架，所述提升皮带的一端与所述载货台悬架连接，所述提升皮带的另一端绕过皮带导辊与所述垂直驱动装置连接。
优选地，所述自动伸缩货叉通过安装在所述载货台上的货叉驱动电机驱动实现伸缩。
优选地，所述舵机安装在所述水平驱动装置的一端，所述舵机的下方安装有用于拨动所述轨道换向装置的拨片。
优选地，所述轨道换向装置包括旋转盘和导向柄，所述导向槽的一端与所述旋转盘固定连接，所述交叉处的一侧设置有弧形安装槽、另一侧设置为供换向的弧形导向边，所述旋转盘可枢转地安装在所述弧形安装槽中，所述导向柄的一侧为与所述弧形导向边的弧形边，所述导向柄的另一侧为直边，所述轨道换向装置包括直行位置和转向位置，所述导向柄的直边在所述直行位置时与所述转轨堆垛机来向的运行轨道保持一条直线，所述导向柄的弧形边在所述转向位置时与所述弧形导向边同心地设置。
优选地，所述交叉处的运行轨道在所述转轨堆垛机来向的运行轨道的两侧各设置有一个避让槽，所述导向柄的自由端在所述直行位置或转向位置时位于所述避让槽中。
优选地，所述水平驱动装置的一侧安装有光敏传感器，所述交叉处安装有触发光源，所述转轨堆垛机运行到交叉处时，所述光敏传感器捕捉到来自所述触发光源的光信号从而触发所述舵机运动。
由于采用了上述技术方案，本发明可精准定位每个货格的位置，在上位机的控制协调下，转轨堆垛机穿梭于货架之间的轨道中，全自动完成货物的入库，出库和调度，可以根据任务需要自动切换运行轨道的设备，从而能够服务多个巷道，并且可以根据需要不断扩展堆垛机巷道。
附图说明
图1示意性地示出了本发明的整体效果图；
图2示意性地示出了巷道式立体仓库转轨堆垛机整体图；
图3示意性地示出了转轨堆垛机的示意图；
图4示意性地示出了载货台提升机构示意图；
图5示意性地示出了自动伸缩货叉示意图；
图6示意性地示出了水平驱动装置示意图；
图7示意性地示出了运行轨道示意图；
图8示意性地示出了轨道转换前示意图；
图9示意性地示出了轨道转换后示意图；
图10示意性地示出了光敏传感器工作示意图；
图11示意性地示出了转轨堆垛机转轨原理图；
图12示意性地示出了转换轨道示意图一；
图13示意性地示出了转换轨道示意图二；
图14示意性地示出了转换轨道示意图三；
图15示意性地示出了转换轨道示意图四；
图16示意性地示出了转换轨道示意图五；
图17示意性地示出了转换轨道示意图六。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
本发明的一个方面，提供了一种多巷道立体仓库转轨堆垛机，特别是一种可以自动切换运行轨道的巷道式堆垛机，包括：转轨堆垛机、货架3、运行轨道1、天轨4、轨道换向装置24、和舵机5，所述运行轨道1平行地设置于所述天轨4的下方，所述运行轨道1沿货架3的取货路径设置，所述转轨堆垛机的下端与所述运行轨道1配合并可沿所述运行轨道1运动，所述转轨堆垛机的上端与所述天轨4滑动配合，所述转轨堆垛机的下方安装有所述舵机5，所述轨道换向装置24安装在两条所述运行轨道1的交叉处，所述转轨堆垛机移动至所述交叉处时控制所述舵机5拨动所述轨道换向装置24以使所述转轨堆垛机换向。
工作时，转轨堆垛机轨道在相交处设有轨道换向装置24，通过轨道换向装置24的转动，可以与两个方向不同运行轨道1结合，实现转轨堆垛机在运行轨道1上的运动方向转换，改变转轨堆垛机的运行路线。当需要切换轨道时，通过堆垛机上安装的舵机5拨动轨道换向装置24，使轨道换向装置24与另一方向的运行轨道1结合，实现轨道转换。当不需要切换轨道时，转轨堆垛机上安装的舵机5不运动，转轨堆垛机沿原轨道运行。
由于采用了上述技术方案，本发明可精准定位每个货格的位置，在上位机的控制协调下，转轨堆垛机穿梭于货架之间的轨道中，全自动完成货物的入库，出库和调度，可以根据任务需要自动切换运行轨道的设备，从而能够服务多个巷道，并且可以根据需要不断扩展堆垛机巷道。
优选地，所述天轨4上设置有滑导线，所述转轨堆垛机的上端设置有与所述滑导线配合的供电触头，所述供电触头用于向所述转轨堆垛机及舵机5供电。这样，本发明可采用滑触式移动供电方式，在天轨（上部轨道）设有滑导线，通过转轨堆垛机上的供电触头为转轨堆垛机提供电力。
优选地，所述转轨堆垛机包括上横梁12、下横梁18、立柱10、水平驱动装置6、和上轨导轮14，所述上横梁12与所述立柱10的上端连接，所述下横梁18与所述立柱10的下端连接，所述立柱10的上端安装有上轨导轮14，所述上横梁12上设置有自动取货装置，所述水平驱动装置6安装在所述下横梁18上以驱动所述转轨堆垛机沿所述运行轨道1移动。所述立柱10共有两个，其上设有维修梯11。
优选地，所述自动取货装置包括载货台7、自动伸缩货叉8、垂直驱动装置16、和提升皮带17，所述垂直驱动装置16通过所述提升皮带17驱动所述载货台7升降，所述载货台7上安装有所述自动伸缩货叉8。自动伸缩货叉8为三级自动伸缩货叉，其存取货物范围更广。优选地，所述载货台7上端安装有载货台悬架19，所述提升皮带17的一端与所述载货台悬架19连接，所述提升皮带17的另一端绕过皮带导辊15与所述垂直驱动装置16连接。这样，垂直驱动装置16通过收放提升皮带17，控制载货台7的高度，完成不同高度货格货物的存取。
优选地，所述自动伸缩货叉8通过安装在所述载货台7上的货叉驱动电机19’驱动实现伸缩。
优选地，所述舵机5安装在所述水平驱动装置6的一端，所述舵机5的下方安装有用于拨动所述轨道换向装置24的拨片21。
优选地，所述轨道换向装置24包括旋转盘和导向柄，所述导向槽的一端与所述旋转盘固定连接，所述交叉处的一侧设置有弧形安装槽、另一侧设置为供换向的弧形导向边，所述旋转盘可枢转地安装在所述弧形安装槽中，所述导向柄的一侧为与所述弧形导向边的弧形边，所述导向柄的另一侧为直边，所述轨道换向装置24包括直行位置和转向位置，所述导向柄的直边在所述直行位置时与所述转轨堆垛机来向的运行轨道1保持一条直线，所述导向柄的弧形边在所述转向位置时与所述弧形导向边同心地设置。
优选地，所述交叉处的运行轨道1在所述转轨堆垛机来向的运行轨道1的两侧各设置有一个避让槽，所述导向柄的自由端在所述直行位置或转向位置时位于所述避让槽中。
优选地，所述水平驱动装置6的一侧安装有光敏传感器22，所述交叉处安装有触发光源25，所述转轨堆垛机运行到交叉处时，所述光敏传感器22捕捉到来自所述触发光源25的光信号从而触发所述舵机5运动。光敏传感器22检测到所述触发光源25，将信号传递给所述电控箱9中上位机。当需要转换轨道时，上位机将转换轨道指令发送给所述舵机5，所述舵机5根据指令控制舵机拨片21转动，从而拨动所述换向装置24，完成所述运行轨道1转换；当不需要切换轨道时，所述舵机5不工作，所述舵机拨片21不转动，所述运行轨道1不转换。
优选地，转轨堆垛机上还设置有电控箱9，电控箱9中有上位机和控制电路，通过导线与所述舵机5、水平驱动装置6、垂直驱动装置16、自动伸缩货叉8、以及光敏传感器等连接，控制转轨堆垛机的在运行轨道1上的移动，控制载货台7的高度，调节自动伸缩货叉8，配合光敏传感器控制舵机5运动。根据需要存取货物的货格的高度，所述电控箱9中的上位机发出指令驱动所述垂直驱动装置16运转，拽紧或放松所述提升皮带17，使所述载货台7上下移动，完成不同高度货格货物的存取。将货物放入或取出货格时，所述电控箱9中的上位机通过导线向货叉驱动电机19’发出指令，驱动所述货叉驱动电机19’运转，从而驱动自动货叉的伸缩。
请参考图12、图13、图14。如图12所示，当转轨堆垛机运行路线要从轨道②切换到轨道①时，光敏传感器检测到光信号，电控箱上位机将指令传递给舵机，舵机运动带动舵机拨片摆动，舵机拨片进一步的拨动轨道换向装置的拨叉，进而使换向装置绕安装轴转动到图13所示位置，从而使轨道②与轨道①结合完成轨道转换。如图14所示，转轨堆垛机运行路线由轨道②切换到轨道①。
如图15所示，当转轨堆垛机根据任务需要不需要切换轨道时，舵机不会运动，舵机拨片亦不会摆动，换向装置保持原位置，转轨堆垛机保持原运行路线不变。
请参考图16、图17，转轨堆垛机由轨道①移动到轨道②时，舵机不运动，舵机拨片保持不动，如图16所示转轨堆垛机在轨道①移动过程中，舵机拨片会触碰到换向装置弧面，由于换向装置弧面弯向轨道②，在舵机拨片的推动下，换向装置转动到图17所示位置，使轨道①与轨道②结合，转轨堆垛机运行路线由轨道①移动到轨道②。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，包括：转轨堆垛机、货架（3）、运行轨道（1）、天轨（4）、轨道换向装置（24）、和舵机（5），所述运行轨道（1）平行地设置于所述天轨（4）的下方，所述运行轨道（1）沿货架（3）的取货路径设置，所述转轨堆垛机的下端与所述运行轨道（1）配合并可沿所述运行轨道（1）运动，所述转轨堆垛机的上端与所述天轨（4）滑动配合，所述转轨堆垛机的下方安装有所述舵机（5），所述轨道换向装置（24）安装在两条所述运行轨道（1）的交叉处，所述转轨堆垛机移动至所述交叉处时控制所述舵机（5）拨动所述轨道换向装置（24）以使所述转轨堆垛机换向。
2.根据权利要求1所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述天轨（4）上设置有滑导线，所述转轨堆垛机的上端设置有与所述滑导线配合的供电触头，所述供电触头用于向所述转轨堆垛机及舵机（5）供电。
3.根据权利要求1所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述转轨堆垛机包括上横梁（12）、下横梁（18）、立柱（10）、水平驱动装置（6）、和上轨导轮（14），所述上横梁（12）与所述立柱（10）的上端连接，所述下横梁（18）与所述立柱（10）的下端连接，所述立柱（10）的上端安装有上轨导轮（14），所述上横梁（12）上设置有自动取货装置，所述水平驱动装置（6）安装在所述下横梁（18）上以驱动所述转轨堆垛机沿所述运行轨道（1）移动。
4.根据权利要求3所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述自动取货装置包括载货台（7）、自动伸缩货叉（8）、垂直驱动装置（16）、和提升皮带（17），所述垂直驱动装置（16）通过所述提升皮带（17）驱动所述载货台（7）升降，所述载货台（7）上安装有所述自动伸缩货叉（8）。
5.根据权利要求4所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述载货台（7）上端安装有载货台悬架（19），所述提升皮带（17）的一端与所述载货台悬架（19）连接，所述提升皮带（17）的另一端绕过皮带导辊（15）与所述垂直驱动装置（16）连接。
6.根据权利要求4所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述自动伸缩货叉（8）通过安装在所述载货台（7）上的货叉驱动电机（19’）驱动实现伸缩。
7.根据权利要求3所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述舵机（5）安装在所述水平驱动装置（6）的一端，所述舵机（5）的下方安装有用于拨动所述轨道换向装置（24）的拨片（21）。
8.根据权利要求7所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述轨道换向装置（24）包括旋转盘和导向柄，所述导向槽的一端与所述旋转盘固定连接，所述交叉处的一侧设置有弧形安装槽、另一侧设置为供换向的弧形导向边，所述旋转盘可枢转地安装在所述弧形安装槽中，所述导向柄的一侧为与所述弧形导向边的弧形边，所述导向柄的另一侧为直边，所述轨道换向装置（24）包括直行位置和转向位置，所述导向柄的直边在所述直行位置时与所述转轨堆垛机来向的运行轨道（1）保持一条直线，所述导向柄的弧形边在所述转向位置时与所述弧形导向边同心地设置。
9.根据权利要求8所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述交叉处的运行轨道（1）在所述转轨堆垛机来向的运行轨道（1）的两侧各设置有一个避让槽，所述导向柄的自由端在所述直行位置或转向位置时位于所述避让槽中。
10.根据权利要求3所述的多巷道立体仓库转轨堆垛机，其特征在于，所述水平驱动装置（6）的一侧安装有光敏传感器（22），所述交叉处安装有触发光源（25），所述转轨堆垛机运行到交叉处时，所述光敏传感器（22）捕捉到来自所述触发光源（25）的光信号从而触发所述舵机（5）运动。
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