CN112936220A - 机器人控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人控制装置，能够更容易地追加新的功能。机器人控制装置具备：存储部，其存储地址表，该地址表保存用于追加系统软件文件的多个起始地址，该追加系统软件文件用于对机器人控制装置的系统软件追加功能；以及功能追加部，其基于外部存储装置(4)中存储的追加功能文件，来对系统软件追加功能，其中，功能追加部使用针对所述地址表的索引值来获取追加系统软件文件的起始地址，系统软件和追加系统软件文件中包括的程序使用利用相对寻址的位置无关代码。

Description

机器人控制装置
技术领域
本发明涉及一种机器人控制装置。
背景技术
以往，机器人控制装置为了控制机器人而使用系统软件。系统软件被存储于机器人控制装置中的如存储器等那样的存储部(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-150636号公报
发明内容
发明要解决的问题
在对现有的机器人控制装置的系统软件追加新的功能的情况下，需要删除现有的系统软件并将具有新功能的系统软件追加到机器人控制装置。
但是，在新追加系统软件的情况下，将机器人程序、设定数据等制作完成的数据另外存储到外部存储装置等，并在追加了系统软件之后再次读取到机器人控制装置的存储部中。
像这样具有新功能的系统软件要花费时间来安装整个系统软件、读取制作完成的数据。因而，寻求一种能够更容易地追加新功能的机器人控制装置。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式所涉及的机器人控制装置用于控制机器人，所述机器人控制装置具备：存储部，其存储地址表，该地址表保存用于追加系统软件文件的多个起始地址，该追加系统软件文件用于对所述机器人控制装置的系统软件追加功能；以及功能追加部，其基于外部存储装置中存储的追加功能文件，来对所述系统软件追加功能，其中，所述功能追加部使用针对所述地址表的索引值，来获取所述追加系统软件文件的所述起始地址，所述系统软件和所述追加系统软件文件中包括的程序使用利用相对寻址的位置无关代码。
发明的效果
根据本发明，能够更容易地追加新的功能。
附图说明
图1是示出机器人控制装置的结构的框图。
图2是示出归档文件的结构的图。
图3是示出GUI设定画面和追加设备的设定例的图。
附图标记说明
1：机器人控制装置；2：机器人；3：示教操作板；4：外部存储装置；5：追加设备；11：控制部；12：存储部；41：追加功能文件；111：功能追加部；112：画面追加部；113：设定变更部；114：删除部。
具体实施方式
下面，对本发明的实施方式的一例进行说明。
机器人控制装置1与机器人3连接，执行各种处理以控制机器人3。
示教操作板2是具备显示器、硬键(hardware key)等的显示输入装置。示教操作板2与机器人控制装置1连接，由操作员操作该示教操作板2来执行机器人程序的制作、修正、登记、或者各种参数的设定，除此以外还执行被示教的机器人程序的再现运行、机器人位置的手动操作等。
机器人3与机器人控制装置1连接，按照来自机器人控制装置1的控制进行动作。
外部存储装置4例如是USB存储器、CF卡等那样的能够与机器人控制装置1连接的存储装置。外部存储装置4例如具备追加功能文件41。
追加设备5是用于对机器人手等那样的机器人3追加功能的硬件。追加设备5与外部存储装置4内的追加功能文件41相对应。机器人控制装置1和机器人3通过追加功能文件41和追加设备5来被追加新的功能。
机器人控制装置1具备控制部11和存储部12。
控制部11是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器，控制部11通过执行存储部12中存储的程序，从而作为功能追加部111、画面追加部112、设定变更部113以及删除部114来发挥功能。
存储部12由ROM(read only memory：只读存储器)、RAM(random access memory：随机存取存储器)、非易失性存储器、硬盘驱动器等构成，存储各种数据。
例如，用于对机器人3进行控制的系统软件、进行图像处理的系统软件被保存在存储部12的ROM中。另外，根据应用而示教机器人的作业内容的机器人程序、与该机器人程序相关联的设定数据被保存在存储部12的非易失性存储器中。存储部12的RAM被用作暂时存储控制部11进行的各种运算处理中的数据的存储区域。
另外，存储部12存储系统软件121、机器人程序122以及地址表123。
系统软件121是用于控制机器人3的系统软件。
机器人程序122是用于使机器人3执行各种动作的程序。
地址表123保存用于追加系统软件文件的多个起始地址(Entry Point：入口点)，该追加系统软件文件用于对机器人控制装置1的系统软件121追加功能。各入口点值能够使用针对地址表的索引值来获得。另外，由于要追加的追加系统软件文件分别被分配特有的索引值，因此机器人控制装置1能够使用该索引值来调用新追加的系统软件。
外部存储装置4中存储的追加功能文件41包括用于对系统软件121追加功能的文件，由将多个程序和多个数据文件做成一个文件而得到的归档文件构成。
追加功能文件41包括功能定义信息文件411、追加系统软件文件412、操作画面构成文件413、操作画面控制文件414、用户程序命令文件415、设定用数据文件416以及命令文件417。
功能定义信息文件411具有定义信息(名称、版号、ID名、功能描述等)。功能定义信息文件411被登记为追加到存储部12中的追加功能数据库内的条目。例如，控制部11的功能追加部111基于追加功能数据库内的数据，将追加的功能的一览显示于机器人控制装置1的示教操作板2。
另外，追加功能文件41具有追加的功能的识别信息。由此，控制部11能够将所追加的功能与其它功能区分开。
追加系统软件文件412是包括能够由机器人控制装置1的控制部11执行的机器语言的文件。
在此，系统软件121和追加系统软件文件412中包括的程序使用利用相对寻址的位置无关代码。相对寻址是指在指定地址时利用相对于特定地址的相对距离来指定的方法。由此，机器人控制装置1能够在存储部12的任意地址加载程序并执行。
操作画面构成文件413和操作画面控制文件414是用于对机器人控制装置1的示教操作板2追加操作画面的文件。操作画面构成文件413和操作画面控制文件414被登记在追加到存储部12中的画面控制数据库。
用户程序命令文件415是用于追加新的机器人命令的文件。
设定用数据文件416是用于通过机器人控制装置1变更机器人3的设定的文件。
命令文件417是包括如下命令的文件：该命令用于机器人控制装置1进行各种处理(文件操作、系统设定操作等)。
接着，对控制部11进行的控制进行说明。
功能追加部111基于外部存储装置4中存储的追加功能文件41，来对系统软件121追加功能。
例如，功能追加部111也可以基于追加功能文件41，来选择性地对系统软件追加功能。
具体地说，当外部存储装置4与机器人控制装置1连接时，功能追加部111基于功能定义信息文件411来将追加功能的一览显示于机器人控制装置1的示教操作板2。
当通过对示教操作板2的操作来选择追加功能时，功能追加部111将所选择的追加功能从追加功能文件41导入到机器人控制装置1。
例如通过下面那样的处理来执行追加功能的导入。
(a)功能追加部111将追加功能文件41内的文件展开到存储部12的RAM中。
(b)功能追加部111从功能定义信息文件411读取功能信息(ID名、版号等)，在存储部12的非易失性存储器中确保用于保存追加功能的区域(功能导入区域)。另外，功能追加部111将追加功能的ID名使用为功能导入区域的名称。
(c)功能追加部111将在存储部12中展开的文件全部复制到所确保的功能导入区域中，之后删除所展开的文件。
(d)控制部11执行与追加功能文件41中包括的各文件对应的处理。
(e)当在全部处理完成后重新启动机器人控制装置1时，机器人控制装置1能够执行追加功能。
画面追加部112基于操作画面构成文件413和操作画面控制文件414，来对系统软件121追加新的图形用户界面(GUI)画面。例如，画面追加部112基于操作画面构成文件413和操作画面控制文件414，来对系统软件121追加用于对追加设备5进行操作的新的GUI画面。由此，用户能够通过示教操作板2进行对追加设备5的操作。
设定变更部113基于设定用数据文件416和命令文件417来进行系统软件121的系统设定变更。例如，设定变更部113基于设定用数据文件416和命令文件417来进行与追加设备5的动作有关的系统软件121的系统设定变更。
删除部114选择性地删除由功能追加部111追加的功能。具体地说，删除部114通过从示教操作板2所显示的追加功能的一览中选择特定的功能，来删除所选择的特定的功能。
图3是示出GUI设定画面和追加设备5的设定例的图。图3的例子示出用于对追加设备5进行控制的DI/DO(数字输入输出)点的GUI设定画面。
通过索引值来访问DI/DO点。
通过GUI设定画面设定的索引值在内部被设定为非易失性存储器上的共享变量，并被保持在非易失性存储器中。各个共享变量与各设定项目相对应，根据设定变更而动态且即时地变为有效。
另外，用于进行向DI/DO点输入信号和从DI/DO点输出信号的操作的机器人程序122能够通过参照保持索引值的共享变量来访问DI/DO点。通过像这样插入索引值(共享变量)，来将GUI设定画面与机器人程序经由索引值进行对应。
而且，与GUI设定画面对应的机器人程序122向追加设备5发送DI/DO控制信号。由此，能够通过对新追加的GUI设定画面进行操作来控制追加设备5。
根据本实施方式，机器人控制装置1具备：存储部12，其存储地址表123，该地址表123保存用于追加系统软件文件412的多个起始地址，该追加系统软件文件412用于对机器人控制装置1的系统软件121追加功能；以及功能追加部111，其基于外部存储装置4中存储的追加功能文件41，来对系统软件121追加功能，其中，功能追加部111使用针对所述地址表123的索引值来获取追加系统软件文件412的起始地址，系统软件121和追加系统软件文件412中包括的程序使用利用相对寻址的位置无关代码。
由此，机器人控制装置1能够在安装系统软件121后，不重新安装系统软件121而导入新的追加功能。因而，例如在以往机器人控制装置只能使用预先决定的菜单及画面等，但是本实施方式所涉及的机器人控制装置1能够使用新追加的菜单及画面等。
另外，追加功能文件41由将多个程序和多个数据文件做成一个文件而得到的归档文件构成。由此，机器人控制装置1能够较佳地导入具有追加功能的文件。
另外，功能追加部111基于追加功能文件41，来选择性地对系统软件121追加功能。由此，用户能够适当地向机器人控制装置1导入所需要的追加功能。
另外，追加功能文件41具有追加的功能的识别信息。由此，机器人控制装置1能够将所追加的功能与其它功能区分开。
另外，追加功能文件41具有构成与追加系统软件文件对应的新的图形用户界面画面的文件，机器人控制装置1还具备画面追加部112，该画面追加部112对系统软件121追加新的图形用户界面画面。由此，机器人控制装置1能够将与追加功能对应的新的GUI画面追加到系统软件121中。
另外，追加功能文件41具有用于对系统软件121的系统设定进行变更的设定用数据文件416和命令文件417，机器人控制装置1还具备设定变更部113，该设定变更部113基于设定用数据文件416和命令文件417，来对系统软件121的系统设定进行变更。由此，机器人控制装置1能够较佳地进行具有新的追加功能的系统软件121的系统设定变更。
另外，机器人控制装置1还具备删除部114，该删除部114选择性地删除由功能追加部111追加的功能。由此，机器人控制装置1能够较佳地删除用户所不需要的追加功能。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限于上述的实施方式。另外，本实施方式所记载的效果只是列举出由本发明产生的最佳的效果，本发明的效果并不限定于本实施方式所记载的效果。

Claims (7)

1.一种机器人控制装置，用于控制机器人，所述机器人控制装置具备：
存储部，其存储地址表，该地址表保存用于追加系统软件文件的多个起始地址，该追加系统软件文件用于对所述机器人控制装置的系统软件追加功能；以及
功能追加部，其基于外部存储装置中存储的追加功能文件，来对所述系统软件追加功能，
其中，所述功能追加部使用针对所述地址表的索引值，来获取所述追加系统软件文件的所述起始地址，
所述系统软件和所述追加系统软件文件中包括的程序使用利用相对寻址的位置无关代码。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，
所述追加功能文件由将多个程序和多个数据文件做成一个文件而得到的归档文件构成。
3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其中，
所述功能追加部基于所述追加功能文件，来选择性地对所述系统软件追加功能。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
所述追加功能文件具有要追加的功能的识别信息。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
所述追加功能文件具有构成与所述追加系统软件文件对应的新的图形用户界面画面的文件，
机器人控制装置还具备画面追加部，该画面追加部用于对所述系统软件追加所述新的图形用户界面画面。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
所述追加功能文件具有用于对所述系统软件的系统设定进行变更的设定用数据文件和命令文件，
机器人控制装置还具备设定变更部，该设定变更部基于所述设定用数据文件和所述命令文件来对所述系统软件的系统设定进行变更。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人控制装置，其中，
还具备删除部，该删除部选择性地删除由所述功能追加部追加了的功能。
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