CN112922075A

CN112922075A - 一种挖掘机控制方法、系统及挖掘机

Info

Publication number: CN112922075A
Application number: CN202110122302.6A
Authority: CN
Inventors: 毕健健; 石向星; 曹东辉
Original assignee: Sany Heavy Machinery Ltd
Current assignee: Sany Heavy Machinery Ltd
Priority date: 2021-01-28
Filing date: 2021-01-28
Publication date: 2021-06-08
Anticipated expiration: 2041-01-28
Also published as: CN112922075B

Abstract

本发明提供了一种挖掘机控制方法、系统及挖掘机，该方法包括：获取挖掘机的目标预热时长和目标工作时间；基于所述目标预热时长和所述目标工作时间确定预热开启时间；按照所述预热开启时间控制所述挖掘机启动；按照预设动作指令控制所述挖掘机执行对应的动作，并监测所述挖掘机执行对应动作的各执行参数；根据所述各执行参数确定第一自检结果。通过自动控制挖掘机启动预热，控制挖掘机执行动作的方式既实现了挖掘机的预热，又完成了自检，通过将预热和自检过程合二为一，节约了总时长，降低了能耗，并且无需人为操作，有利于提高挖掘机的工作效率，提高了挖掘机的智能化水平，无需对现有挖掘机的结构进行改变，节约了生产成本，适用范围更广。

Description

一种挖掘机控制方法、系统及挖掘机

技术领域

本发明涉及挖掘机技术领域，具体涉及一种挖掘机控制方法、系统及挖掘机。

背景技术

目前，随着挖掘机的发展，其已经成为工程建设中最主要的工程机械之一，广泛的应用于工程建设中。对挖掘机进行预热和设备检测是挖掘机在使用过程中必不可少的环节，在现有技术中，挖掘机的预热和设备检测主要是通过挖掘机驾驶员在作业前启动发动机，人工操作工作装置对液压系统进行预热，并根据检测需求通过人工操作挖掘机执行相应动作，以对挖掘机的运行状况进行检测，这种人工预热及设备检测的方式，在浪费人力的同时，由于预热和设备检测的耗时，还会影响挖掘机正常作业时间，影响工作效率。

随着挖掘机的升级换代，智能化、自动化成为挖掘机未来的发展方向。在现有技术中，部分挖掘机的预热系统可以实现无人化预热，但是其必须加装新的液压系统，不仅增加了生产成本，也无法应用于现有的挖掘机产品，此外，目前实现挖掘机自检的方式主要是根据控制器的端口对电气功能进行自检，这种自检方式，无法对挖掘机的常用功能如：提斗、卷斗的检测，造成检测不彻底，常常还要依赖人工进行二次检测。因此，如何自动控制挖掘机实现预热及自检对挖掘机的智能升级非常重要。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种挖掘机控制方法、系统及挖掘机以克服现有技术中挖掘机自动化水平低且制造成本高的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了挖掘机控制方法，包括：

获取挖掘机的目标预热时长和目标工作时间；

基于所述目标预热时长和所述目标工作时间确定预热开启时间；

按照所述预热开启时间控制所述挖掘机启动；

按照预设动作指令控制所述挖掘机执行对应的动作，并监测所述挖掘机执行对应动作的各执行参数；

根据各所述执行参数确定第一自检结果。

可选地，所述获取挖掘机的目标预热时长，包括：

获取当前环境温度、挖掘机液压系统的目标预热温度及预设温度与预热时间关系；

计算所述目标预热温度与所述当前环境温度的温度差值；

基于所述预设温度与预热时间关系和所述温度差值确定所述目标预热时长。

可选地，所述获取预设温度与预热时间关系，包括：

获取挖掘机的历史操作数据，所述历史操作数据包括：不同历史环境温度及其对应的历史预热温度和历史预热时长；

对所述历史操作数据进行函数拟合，确定所述预设温度与预热时间关系。

可选地，所述根据所述各执行参数确定第一自检结果，包括：

获取当前执行动作对应的各当前执行参数的标准执行参数范围；

基于所述当前执行参数与其对应的标准执行参数范围的关系，确定所述当前执行动作的检测结果；

基于所有执行动作的检测结果生成所述第一自检结果。

可选地，所述基于所述当前执行参数与其对应的标准执行参数范围的关系，确定所述当前执行动作的检测结果，包括：

判断所述当前执行参数是否属于其对应的标准执行参数范围；

当所有所述当前执行参数均属于其对应的标准执行参数范围时，确定所述当前执行动作的检测结果为合格；

当存在至少一所述当前执行参数不属于其对应的标准执行参数范围时，确定所述当前执行动作的检测结果为不合格。

可选地，所述方法还包括：

控制所述挖掘机的电气控制系统启动进行端口自检；

获取各个端口的检测结果，并基于所述各个端口的检测结果生成第二自检结果。

可选地，在按照预设动作指令控制所述挖掘机执行对应的动作之前，所述方法还包括：

获取所述挖掘机的环境监测数据；

基于所述环境监测数据判断所述挖掘机的预设范围内是否存在移动对象；

在所述挖掘机的预设范围内没有存在移动对象时，执行所述按照预设动作指令控制所述挖掘机执行对应的动作的步骤。

可选地，所述方法还包括：

在所述挖掘机的预设范围内存在移动对象时，生成自检报警信息。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种挖掘机控制系统，包括：

获取模块，用于获取挖掘机的目标预热时长和目标工作时间；

第一处理模块，用于基于所述目标预热时长和所述目标工作时间确定预热开启时间；

第二处理模块，用于按照所述预热开启时间控制所述挖掘机启动；

第三处理模块，用于按照预设动作指令控制所述挖掘机执行对应的动作，并监测所述挖掘机执行对应动作的各执行参数；

第四处理模块，用于根据各所述执行参数确定第一自检结果。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种挖掘机，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明实施例提供的挖掘机控制方法、系统及挖掘机，通过获取挖掘机的目标预热时长和目标工作时间；基于所述目标预热时长和所述目标工作时间确定预热开启时间；按照所述预热开启时间控制所述挖掘机启动；按照预设动作指令控制所述挖掘机执行对应的动作，并监测所述挖掘机执行对应动作的各执行参数；根据所述各执行参数确定第一自检结果。从而通过利用目标预热时长和目标工作时间自动控制挖掘机启动预热，通过控制挖掘机执行动作的方式既实现了挖掘机的预热，又通过监测执行动作的执行参数得到了挖掘机的自检结果，并且，通过将预热和自检过程合二为一，节约了预热和设备检测的总时长，降低了能耗，并且无需人为操作，有利于提高挖掘机的工作效率，提高了挖掘机的智能化水平，此外，对挖掘机进行预热及自检无需对现有挖掘机的结构进行替换升级，节约了生产成本，适用范围更广。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种挖掘机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中挖掘机的当前状态显示示意图；

图3为本发明实施例中挖掘机控制方系统的结构示意图；

图4为本发明实施例的挖掘机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

随着挖掘机的升级换代，智能化、自动化成为挖掘机未来的发展方向。在现有技术中，部分挖掘机的预热系统可以实现无人化预热，但是其必须加装新的液压系统，不仅增加了生产成本，也无法应用于现有的挖掘机产品，并且加装新的液压系统还会破坏原液压系统紧凑性的结构，减弱液压系统的可靠性，并且工作装置油缸内液压油无法得到预热，存在预热也不全面的问题，此外，目前实现挖掘机自检的方式主要是根据控制器的端口对电气功能进行自检，这种自检方式，无法对挖掘机的常用功能如：提斗、卷斗的检测，造成检测不彻底，常常还要依赖人工进行二次检测。因此，如何自动控制挖掘机实现预热及自检对挖掘机的智能升级非常重要。

基于上述问题，本发明实施例提供了一种挖掘机控制方法，应用于挖掘机的控制器，如图1所示，该挖掘机控制方法，主要包括如下步骤：

步骤S101：获取挖掘机的目标预热时长和目标工作时间。

其中，该目标工作时间为挖掘机操作员开始操作挖掘机进行作业的时间，该时间可以是固定设置的时间如：每个工作日的上午八点等，也可以是根据实际作业时间灵活设置的时间，本发明并不以此为限。上述的目标预热时长为挖掘机完成液压系统预热所需的时间，该目标预热时长可以根据是根据挖掘机历史预热数据确定的固定时长，也可以是根据挖掘机当前环境等因素实时进行调整的时长，本发明并不以此为限。

步骤S102：基于目标预热时长和目标工作时间确定预热开启时间。

其中，该预热开启时间与目标工作时间的时长即为上述目标预热时长。

步骤S103：按照预热开启时间控制挖掘机启动。

具体地，在到达预热开启时间时，通过控制挖掘机上电以及启机的继电器，启动挖掘机，系统因为启机后，发动机运行，主泵开始有少量的液压油进行循环，发动机水温，液压油温随即升高，开始预热过程。

步骤S104：按照预设动作指令控制挖掘机执行对应的动作，并监测挖掘机执行对应动作的各执行参数。

具体地，该预设动作指令为对挖掘机进行运动检测所需要执行的动作对应的指令，可以根据该预设动作指令向挖掘机的电控手柄发出对应的控制信号，以使得电控手柄控制挖掘机执行相应的动作，如：卷斗动作、提斗动作等。然后监测挖掘机在执行相应的动作时，挖掘机的各个执行参数，该执行参数包括：执行单动作的运行时间、位姿及对应的主泵压力、发动机转速等参数。该执行参数的为根据挖掘机检测手册所规定的检测参数。

步骤S105：根据各执行参数确定第一自检结果。

具体地，在挖掘机检测手册中规定有各个执行参数对应的标准，通过将各执行参数与对应的标准进行对比，即可得到挖掘机执行各单动作的协调性是否符合要求，然后对检测结果进行记录，生成上述的第一自检结果。此外，还可以将该自检结果为挖掘机的健康自检报告，自动发送至机主及对应的服务工程师等，以便于及时对挖掘机进行相应的检修工作，提高挖掘机的使用寿命，进一步保障挖掘机的工作效率。

通过执行上述步骤，本发明实施例提供的挖掘机控制方法，通过利用目标预热时长和目标工作时间自动控制挖掘机启动预热，通过控制挖掘机执行动作的方式既实现了挖掘机的预热，又通过监测执行动作的执行参数得到了挖掘机的自检结果，并且，通过将预热和自检过程合二为一，节约了预热和设备检测的总时长，降低了能耗，并且无需人为操作，有利于提高挖掘机的工作效率，提高了挖掘机的智能化水平，此外，对挖掘机进行预热及自检无需对现有挖掘机的结构进行替换升级，节约了生产成本，适用范围更广。

具体地，在一实施例中，上述的步骤S101中，获取挖掘机的目标预热时长，具体包括如下步骤：

步骤S201：获取当前环境温度、挖掘机液压系统的目标预热温度及预设温度与预热时间关系。

其中，获取预设温度与预热时间关系，具体包括：获取挖掘机的历史操作数据。该历史操作数据包括：不同历史环境温度及其对应的历史预热温度和历史预热时长；对历史操作数据进行函数拟合，确定预设温度与预热时间关系。具体地，对历史操作数据进行函数拟合可以通过线性函数拟合，也可以通过非线性函数拟合，只要能够确定温度与预热时间的关系即可，本发明并不以此为限。

步骤S202：计算目标预热温度与当前环境温度的温度差值。

步骤S203：基于预设温度与预热时间关系和温度差值确定目标预热时长。

具体地，根据上述的预设温度与预热时间关系，可以知道温度每提升一度需要的预热时间，然后根据温度差值即可计算所需的预热总时长，假设：预设温度与预热时间关系为，温度每增加一度需要1分钟的预热时间，挖掘机所处环境的当前环境温度为5℃，目标预热温度为25℃，则目标预热时长为20分钟。

从而通过上述步骤S201至步骤S203，能够更加精确地确定挖掘机在何时启动预热功能，进一步提高了预热控制的精确性，使得挖掘机操作人员在使用挖掘机进行作业时，挖掘机恰好达到预想的预热效果，从而降低燃油能耗，节约资源的同时提高预热效率。

具体地，在一实施例中，上述的步骤S105具体包括如下步骤：

步骤S301：获取当前执行动作对应的各当前执行参数的标准执行参数范围。

其中，在挖掘机检测手册中规定有每个执行动作对应的各个执行参数标准执行参数范围。如：斗杆的伸缩动作对应的执行参数范围包括：动作运行时间范围、执行斗杆伸缩动作过程中主泵压力范围及发动机转速范围等。具体可根据挖掘机检测手册或产品使用说明及操作手册中的相关规定设置，本发明并不以此为限。

步骤S302：基于当前执行参数与其对应的标准执行参数范围的关系，确定当前执行动作的检测结果。

具体地，通过判断当前执行参数是否属于其对应的标准执行参数范围；当所有当前执行参数均属于其对应的标准执行参数范围时，确定当前执行动作的检测结果为合格；当存在至少一当前执行参数不属于其对应的标准执行参数范围时，确定当前执行动作的检测结果为不合格。

步骤S303：基于所有执行动作的检测结果生成第一自检结果。

具体地，在对每一个执行动作均检测完成后，将各个动作的检测结果进行记录生成第一自检结果。

从而通过上述步骤S301至步骤S303，实现了挖掘机的动作自检功能，无需依赖人工操作挖掘机进行运动检测，节约成本的同时提高了检测效率，也进一步提高了挖掘机的自动化水平。

具体地，在一实施例中，上述的挖掘机控制方法还包括如下步骤：

步骤S106：控制挖掘机的电气控制系统启动进行端口自检。

其中，电气控制系统的端口自检功能为现有挖掘机已有的检测功能。

步骤S107：获取各个端口的检测结果，并基于各个端口的检测结果生成第二自检结果。

具体地，在本发明实施例中，通过在挖掘机预热过程中启动电气控制系统进行端口自检，并将各个端口的检测结果进行记录得到上述的第二自检结果，无需单独进行端口自检，进一步提高了检测效率，并且在预热过程中同时进行端口自检和动作自检，实现了对挖掘机的全面检测，有利于对挖掘机的日常维护，在提高挖掘机使用寿命的同时也提高了挖掘机的工作效率。

具体地，在一实施例中，上述的挖掘机控制方法，在执行上述步骤S103之前，还包括如下步骤：

步骤S108：获取挖掘机的环境监测数据。

其中，该环境监测数据包括：挖掘机周围的图像数据，在实际应用中，可以通过在挖掘机上加装摄像头、雷达传感器及图像采集卡等采集设备，采集挖掘机周围的环境图像。

步骤S109：基于环境监测数据判断挖掘机的预设范围内是否存在移动对象。

其中，该预设范围为挖掘机执行各类动作的安全范围，具体可根据挖掘机的型号和动作特点进行设置，本发明并不以此为限。具体可以利用现有的图像检测算法，对上述采集设备所采集的图像数据中所采集的图像数据进行处理，以判断挖掘机预设范围内是否有人、动物、或其他正在作业设备等移动对象。如果在挖掘机的预设范围内没有存在移动对象时，执行按照预设动作指令控制挖掘机执行对应的动作的步骤。如果在挖掘机的预设范围内存在移动对象时，生成自检报警信息。例如：当检测挖掘机直径10m内有移动对象时，关闭动作自检功能，等待该对象消失，并报告机主情况，传送相关图像信息，开启机载报警灯。由机主根据情况选择是否继续开启该动作自检的功能等。

在实际应用中，在对挖掘机进行运动检测的过程中，由于挖掘机需要执行相应的动作，如卷斗等，如果有人或其他正在作业的设备出现在挖掘机周围，则可能造成安全隐患，因此，本发明实施例通过对挖掘机的预设范围内进行检测的方式，可以在出现移动对象时，停止自检，并进行自动报警，从而避免了安全隐患，保障了挖掘机在无人自动自检时的安全。

下面将结合具体应用实例，对本发明实施例通过的挖掘机控制方法进行详细的说明。

首先，驾驶员可以利用设计好的手机APP程序，设置目标工作时间、目标预热温度等相关基础参数，通过显示屏内置的4G信号天线发送至挖掘机的控制器，挖掘机的控制器利用这些基础参数，计算挖掘机在何时启动预热功能，并在预热开启时间控制挖掘机上电以及启机的继电器，启动挖掘机，使得驾驶员到达挖机时，挖机恰好到达既定的目标预热温度，从而将燃油能耗降到最低。上述的目标工作时间可以是固定不变的也可以是根据作业需求灵活设置的。

然后，在挖机预热的同时进行挖掘机的自检，可以通过控制器的端口自检程序对挖掘机进行端口自检，通过不同端口对应的不同功能，推断出挖机的电气功能是否出现故障，包含哪些功能出现故障，通过报警故障码发送至手机客户端，自动解析出出现的故障信息。于此同时，可以通过挖掘机主控制内置程序，控制电控手柄的信号，对电控挖掘机的自动运行进行控制，然后利用挖掘机上固设的角度传感器、位移传感器、压力传感器及液位传感器等检测器件对挖机进行运动状态的记录。例如：可以记录单动作的运行时间，主泵压力、发动机转速等参数，然后利用这些参数的检测推测出单动作的协调性是否符合要求。最终端口自检及动作自检的相关数据进行记录，生成挖机健康自检报告，发送机主以及对应的服务工程师，以便于进行及时对挖掘机进行检修。

为保证挖掘机在自运行时的安全，通过加装挖掘机摄像头、雷达传感器、图像采集卡等视觉系统对挖掘机外部环境进行检测，开启挖掘机的哨兵模式，当检测挖掘机直径10m内有移动对象时，关闭动作自检功能，等待该对象消失报告机主情况，传送相关图像信息，开启机载报警灯。机主可根据情况选择继续开启运动检测功能。

此外，在实际应用中，挖掘机预热过程中的相关参数、端口自检及动作自检的相关结果、以及是否开启哨兵模式均可实时反馈于手机APP页面进行显示，具体如图2所示。

本发明实施例提供的挖掘机控制方法，通过利用挖掘机主要功能元件，实现挖掘机的自动预热，为了充分利用预热的能耗，在预热期间，利用设定的程序，实现挖掘机一系列的安全、高效的自检功能。随着挖掘机系统的智能化程序越来越高，现有具有高智能化的挖掘机产品具有全面的传感系统，本发明实施例所提供的挖掘机控制方法可以直接集成到该系统中，无额外附加的硬件成本；并且通过将挖掘机自检功能和预热功能有效结合，提高了集成化的功能，提高了挖掘机工作的效率，应用场景广阔；此外，还可以达到节约能耗的目的，节能又环保；可全自动完成挖掘机的检验、预热功能，提高挖掘机的生产使用效率。

本发明实施例还提供了一种挖掘机控制系统，如图3所示，该挖掘机控制系统包括：

第一获取模块101，用于获取挖掘机的目标预热时长和目标工作时间。详细内容参见上述步骤S101的相关描述，在此不再进行赘述。

第一处理模块102，用于基于目标预热时长和目标工作时间确定预热开启时间。详细内容参见上述步骤S102的相关描述，在此不再进行赘述。

第二处理模块103，用于按照预热开启时间控制挖掘机启动。详细内容参见上述步骤S103的相关描述，在此不再进行赘述。

第三处理模块104，用于按照预设动作指令控制挖掘机执行对应的动作，并监测挖掘机执行对应动作的各执行参数。详细内容参见上述步骤S104的相关描述，在此不再进行赘述。

第四处理模块105，用于根据各执行参数确定第一自检结果。详细内容参见上述步骤S105的相关描述，在此不再进行赘述。

本发明实施例提供的挖掘机控制系统，用于执行上述实施例提供的挖掘机控制方法，其实现方式与原理相同，详细内容参见上述方法实施例的相关描述，不再赘述。

通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的挖掘机控制系统，通过利用目标预热时长和目标工作时间自动控制挖掘机启动预热，通过控制挖掘机执行动作的方式既实现了挖掘机的预热，又通过监测执行动作的执行参数得到了挖掘机的自检结果，并且，通过将预热和自检过程合二为一，节约了预热和设备检测的总时长，降低了能耗，并且无需人为操作，有利于提高挖掘机的工作效率，提高了挖掘机的智能化水平，此外，对挖掘机进行预热及自检无需对现有挖掘机的结构进行替换升级，节约了生产成本，适用范围更广。

本发明实施例还提供了一种挖掘机，如图4所示，该挖掘机包括：处理器901和存储器902，其中，处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器901可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器901还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如上述方法实施例中的方法所对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器901所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器901。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器902中，当被处理器901执行时，执行上述方法实施例中的方法。

上述电器设备具体细节可以对应参阅上述方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，实现的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，包括：

获取挖掘机的目标预热时长和目标工作时间；

按照所述预热开启时间控制所述挖掘机启动；

根据各所述执行参数确定第一自检结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取挖掘机的目标预热时长，包括：

计算所述目标预热温度与所述当前环境温度的温度差值；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取预设温度与预热时间关系，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各执行参数确定第一自检结果，包括：

基于所有执行动作的检测结果生成所述第一自检结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前执行参数与其对应的标准执行参数范围的关系，确定所述当前执行动作的检测结果，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述挖掘机的电气控制系统启动进行端口自检；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按照预设动作指令控制所述挖掘机执行对应的动作之前，所述方法还包括：

获取所述挖掘机的环境监测数据；

在所述挖掘机的预设范围内没有存在移动对象时，执行所述按照预设动作指令控制所述挖掘机执行对应的动作的步骤；

8.一种挖掘机控制系统，其特征在于，包括：

9.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1－7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机从而执行如权利要求1－7任一项所述的方法。