CN113202642A - 一种工程机械用发动机转速控制方法、装置及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工程机械用发动机转速控制方法、装置及工程机械，该方法包括：获取工程机械在一个作业周期的动作执行顺序，并监测工程机械的动作电流；基于动作执行顺序和动作电流确定每个动作对应的动作时长；基于动作执行顺序分别确定每个动作对应动作时长内的扭矩信息；基于扭矩信息与预设最佳油耗下扭矩与转速关系，确定当前动作发动机对应的目标转速；在工程机械进行重复作业时，按照动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制发动机的转速。通过以动作转速调整周期，降低发动机的能耗，保证作业过程中动作的连贯性，保证作业效果，实现了对发动机转速的周期性控制，无需每个作业周期单独调控，控制方式更为简便，有利于工程应用。

Description

一种工程机械用发动机转速控制方法、装置及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械用发动机转速控制方法、装置及工程机械。

背景技术

挖掘机等工程机械在工程建设中有着非常重要的作用。大多工程机械都通过利用发动机提供动力源以进行各类工程作业。随着节能减排需求的增强，如何改善发动机的油耗成为工程机械领域的研究重点。

目前，通过调节发动机转速是改善油耗应用最为广泛的方法，现有的发动机转速调节方式主要分为两类，一类是实时调节转速，其优势是可以在理论上使发动机油耗实时处于最低油耗，但是，由于工程机械的标准作业要求为各个作业动作连贯执行，以挖掘机为例，其在实际工况中需要反复执行多个动作，这种实时调控发动机转速的方式会严重影响挖掘机动作间的连贯性，并且在转速频繁调节过程中还会造成额外消耗，使得实际油耗难以达到理想效果；另一类是以工作模式进行转速调节，如在重载模式下以其重载对应的发动机万有特性曲线调节转速，在轻载模式下以轻载对应的发动机万有特性曲线调节转速，其虽然改善了油耗，而挖掘机可能多个连续动作如装载、提升、旋转等均属于重载模式，因此这种转速调节方式依然会存在同一工作模式下频繁调整转速造成动作不连贯的问题，进而影响工程的正常作业。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了工程机械用发动机转速控制方法、装置及工程机械以克服现有技术中在改善工程机械油耗问题时所采用的挖掘机转速调整方式影响工程机械动作连贯性，影响正常作业的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种工程机械用发动机转速控制方法，所述工程机械的工作模式为重复作业模式，所述方法包括：

获取所述工程机械在一个作业周期的动作执行顺序，并监测所述工程机械的动作电流；

基于所述动作执行顺序和所述动作电流确定每个动作对应的动作时长；

基于所述动作执行顺序分别确定每个动作对应动作时长内的扭矩信息；

基于所述扭矩信息与预设最佳油耗下扭矩与转速关系，确定当前动作发动机对应的目标转速；

在所述工程机械进行重复作业时，按照所述动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制所述发动机的转速。

可选地，所述按照所述动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制所述发动机的转速，包括：

控制所述发动机在当前动作时长内以所述当前目标转速运行。

可选地，所述基于所述动作执行顺序和所述动作电流确定每个动作对应的动作时长，包括：

基于所述动作执行顺序和动作电流的幅值变化依次确定同一作业周期内各个动作对应的第一动作时长；

计算预设作业周期中当前动作对应的第一动作时长的均值，确定所述当前动作对应的动作时长。

可选地，所述基于所述动作执行顺序和动作电流的幅值变化依次确定同一作业周期内各个动作对应的第一动作时长，包括：

按照所述动作执行顺序，从所述动作电流中依次提取动作电流的幅值大于第一阈值的时间超过第一时间的第一时刻以及动作电流的幅值小于第二阈值的时间超过第二时间的第二时刻，所述第一阈值大于所述第二阈值；

基于所述第一时刻和所述第二时刻，计算当前动作对应的第一动作时长。

可选地，在所述基于所述第一时刻和所述第二时刻，计算当前动作对应的第一动作时长之前，所述方法还包括：

计算上一动作对应的第二时刻与当前第一时刻的时间差；

判断所述时间差是否小于第三时间；

当所述时间差小于第三时间时，在当前第一时刻后从所述动作电流中提取动作电流的幅值小于第二阈值的时间超过第二时间的第三时刻；

将所述第三时刻更新为所述上一动作对应的第二时刻。

可选地，在监测所述工程机械的动作电流之前，所述方法还包括：

在所述工程机械启动运行时，判断所述工程机械是否开启动作模式；

当所述工程机械开启动作模式时，控制所述发动机按照第一转速运行。

可选地，当所述工程机械没有开启动作模式时，控制所述发动机按照第二转速运行，所述第二转速小于第一转速；

当监测到所述工程机械持续第四时间没有开启动作模式时，控制所述发动机按照第三转速运行，所述第三转速低于所述第二转速。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种工程机械用发动机转速控制装置，所述工程机械的工作模式为重复作业模式，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述工程机械在一个作业周期的动作执行顺序，并监测所述工程机械的动作电流；

第一处理模块，用于基于所述动作执行顺序和所述动作电流确定每个动作对应的动作时长；

第二处理模块，用于基于所述动作执行顺序分别确定每个动作对应动作时长内的扭矩信息；

第三处理模块，用于基于所述扭矩信息与预设最佳油耗下扭矩与转速关系，确定当前动作发动机对应的目标转速；

第四处理模块，用于在所述工程机械进行重复作业时，按照所述动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制所述发动机的转速。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种工程机械，所述工程机械中设置有发动机和控制器，所述工程机械的工作模式设置为重复作业模式，其中，

所述控制器包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。

可选地，所述工程机械为挖掘机。

根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面，或者第一方面任意一种可选实施方式中所述的方法。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明实施例提供的工程机械用发动机转速控制方法、装置及工程机械，应用于工程机械的工作模式为重复作业模式，通过获取工程机械在一个作业周期的动作执行顺序，并监测工程机械的动作电流；基于动作执行顺序和动作电流确定每个动作对应的动作时长；基于动作执行顺序分别确定每个动作对应动作时长内的扭矩信息；基于扭矩信息与预设最佳油耗下扭矩与转速关系，确定当前动作发动机对应的目标转速；在工程机械进行重复作业时，按照动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制发动机的转速。从而通过利用工程机械的动作电流分析一个作业周期中各个动作的动作时长，进而以动作作为发动机转速调整周期，既降低了发动机的能耗，又保证了工程机械在作业过程中动作的连贯性，保证作业效果，并且在重复作业模式下，在得到各个动作对应的动作时长及目标转速后，即可自动实现对发动机转速的周期性控制，无需每个作业周期均进行单独调控，控制方式更为简便，有利于工程应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的工程机械的结构示意图；

图2为本发明实施例的工程机械用发动机转速控制方法的流程图；

图3为本发明实施例的基于动作电流进行动作辨识的具体示意图；

图4为本发明实施例的工程机械用发动机转速控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例的工程机械的控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

挖掘机等工程机械在工程建设中有着非常重要的作用。大多工程机械都通过利用发动机提供动力源以进行各类工程作业。随着节能减排需求的增强，如何改善发动机的油耗成为工程机械领域的研究重点。其中，通过调节发动机转速是改善油耗应用最为广泛的方法，但是现有的改善油耗的转速调节方法存在转速频繁调节造成工程机械作业时动作不连贯的问题，进而影响工程的正常作业。

基于上述问题，本发明实施例提供了一种工程机械用发动机转速控制方法，应用于工程机械中的控制器，工程机械的工作模式为重复作业模式，如图1所示，该工程机械包括：发动机1和控制器2，其中，控制器2用于调节发动机的转速，在本发明实施例中，该工程机械以挖掘机为例进行说明，挖掘机的其他具体结构可参照现有技术中挖掘机的相关机械设计，在此不再进行赘述。以挖掘机为例，当其工作模式设置为重复作业模式时，其处于反复执行一系列的作业动作，如：在执行挖掘作业时，执行挖掘、旋转、卸载及旋转返回等动作为一个作业周期，挖掘机在重复作业模式时，通过连续执行多个作业周期实现重复挖掘作业。

通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的工程机械，通过利用工程机械的动作电流分析一个作业周期中各个动作的动作时长，进而以动作作为发动机转速调整周期，既降低了发动机的能耗，又保证了工程机械在作业过程中动作的连贯性，保证作业效果，并且在重复作业模式下，在得到各个动作对应的动作时长及目标转速后，即可自动实现对发动机转速的周期性控制，无需每个作业周期均进行单独调控，控制方式更为简便，有利于工程应用。

如图2所示，本发明实施例提供的工程机械用发动机转速控制方法具体包括如下步骤：

步骤S101：获取工程机械在一个作业周期的动作执行顺序，并监测工程机械的动作电流。

其中，当工程机械在执行某一项工程作业时，其动作执行顺序即为固定的，如：挖掘机在进行挖掘作业时，执行挖掘、旋转、卸载及旋转返回即为一个完整的作业周期，在同一作业周期中，挖掘机执行不同的动作时，可以利用动作电流的变化情况来区分执行动作的类型。

步骤S102：基于动作执行顺序和动作电流确定每个动作对应的动作时长。

其中，由于挖掘机在进行作业时，每个动作都需要操作手柄进行控制，因此，通过监测操作手柄的动作电流，当驾驶员通过操控手柄执行某一个机械动作时，监测出动作电流逐渐增大，当动作执行完毕后，动作电流又会逐渐降低，而在执行下一动作时，动作电流的变化趋势依然相同，因此可以利用动作执行顺序以及动作电流的变化情况确定每个动作对应的动作时长，即每个动作执行了多长时间。

步骤S103：基于动作执行顺序分别确定每个动作对应动作时长内的扭矩信息。

其中，该扭矩信息可以是直接从挖掘机中获取的扭矩百分比，也可以是依据该扭矩百分比以及挖掘机自身扭矩参数换算得到的扭矩值等，在本发明实施例中，是以扭矩值为例进行的说明，仅以此为例，不以此为限。

步骤S104：基于扭矩信息与预设最佳油耗下扭矩与转速关系，确定当前动作发动机对应的目标转速。

其中，该预设最佳油耗下扭矩与转速关系可根据挖掘机实际安装发动机的万有特性曲线得到。例如：扭矩值与发动机的输出功率相对应，在万有特性曲线上，先画一条直线穿越所有恒功率曲线，将直线上每个点沿着恒功率曲线移动，直至找到油耗最低的点，将移动后的点连接，得到最佳油耗变速曲线，该最佳油耗变速曲线即可表示上述预设最佳油耗下扭矩与转速关系。需要说明的是，该预设最佳油耗下扭矩与转速关系还可利用现有技术中的其他通过扭矩确定油耗最佳的转速的方法，本发明并不以此为限。

示例性地，从上述最优油耗变速曲线中取点，给出目标转速，其中最优油耗变速曲线中扭矩与转速的对应关系有：(260，1500)，(310，1590)，(440，1660)，(750，1750)，(1000，1910)，(1016，1950)。在实际应用中，在控制发动机转速的同时，还需要计算发动机转速相对于前一转速变化的比例值，主泵排量根据该比例朝相反的方向变化，以保证泵输出排量保持不变。

步骤S105：在工程机械进行重复作业时，按照动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制发动机的转速。

具体地，可以按照动作执行顺序，确定当前动作的当前动作时长及对应的当前目标转速；控制发动机在当前动作时长内以当前目标转速运行。

其中，挖掘机在进行重复作业时，则可以按照每个作业周期内各个依次执行动作所对应的时长即目标转速来控制发动机的转速，如：挖掘机挖掘动作的时长为30s，对应的目标转速为1800转/min，旋转动作的时长为10s，对应的目标转速为1600转/min，则挖掘机在重复作业时，在每个作业周期均是控制发动机先以1800转/min的转速运行30s，然后再以1600转/min的转速运行10s，以此类推。

通过执行上述步骤，本发明实施例提供的工程机械用发动机转速控制方法，通过利用工程机械的动作电流分析一个作业周期中各个动作的动作时长，进而以动作作为发动机转速调整周期，既降低了发动机的能耗，又保证了工程机械在作业过程中动作的连贯性，保证作业效果，并且在重复作业模式下，在得到各个动作对应的动作时长及目标转速后，即可自动实现对发动机转速的周期性控制，无需每个作业周期均进行单独调控，控制方式更为简便，有利于工程应用。

具体地，在一实施例中，上述的步骤S102具体包括如下步骤：

步骤S201：基于动作执行顺序和动作电流的幅值变化依次确定同一作业周期内各个动作对应的第一动作时长。

具体地，上述步骤可以按照动作执行顺序，从动作电流中依次提取动作电流的幅值大于第一阈值的时间超过第一时间的第一时刻以及动作电流的幅值小于第二阈值的时间超过第二时间的第二时刻，第一阈值大于第二阈值；基于第一时刻和第二时刻，计算当前动作对应的第一动作时长。

其中，第一阈值为动作开启时对应的最小电流值，第二阈值为动作结束时对应的最大电流值，第一阈值和第二阈值可以相同也可以不同，具体可根据发动机转速实际控制精度需求及抗干扰能力进行灵活的设置，本发明并不以此为限。第一时间和第二时间是为了避免由于外界干扰造成动作电流突变，从而误判动作开启和/或动作结束的问题，提高了执行动作识别准确性。在时间应用中，第一时间和第二时间可以相同也可以不同，具体设置数值可根据实际需求进行设置，本发明并不以此为限。

具体地，在基于第一时刻和第二时刻，计算当前动作对应的第一动作时长之前，上述的工程机械用发动机转速控制方法还包括：

计算上一动作对应的第二时刻与当前第一时刻的时间差；判断时间差是否小于第三时间；当时间差小于第三时间时，在当前第一时刻后从动作电流中提取动作电流的幅值小于第二阈值的时间超过第二时间的第三时刻；将第三时刻更新为上一动作对应的第二时刻。

步骤S202：计算预设作业周期中当前动作对应的第一动作时长的均值，确定当前动作对应的动作时长。

具体地，该预设作业周期可以根据实际控制精度要求进行设置，如：3个作业周期或5个作业周期等。在实际应用中，挖掘机在重复作业中，每个作业周期中各个动作的执行时长可能受实际工况的影响在个别作业周期会出现波动，因此，通过监测多个作业周期中动作的执行时长，并将执行时长的平均时间作为该动作的执行时长，以进一步提高每个执行动作对应动作时长的精确性，有利于提高挖掘机重复作业过程中转速的控制的精确性。

示例性地，如图3所示，A代表无动作阈值，可以认为低于A的点均是无动作或无效动作。而随着电流的增大并逐步高于A时，可以认为动作开启。随着时间的推移，一个完整的动作识别过程如下：

1)数据不高于线A时不做处理，保持动作为关闭状态；

2)当检测到数据高于点①时开启正向计数器；

3)当正向计数器(即电流值持续高于点①)满足阈值条件时，标记为动作开启；

4)当检测到电流值低于点②时开启负向计数器；

5)当负向计数器(即电流值持续低于点②)满足阈值条件时，标记为动作结束，并记录下结束时间；

其中，正向(负向)计数器的作用是避免由于瞬时的电流波动导致误判。

另外，当检测到下一个动作开启时，即电流值持续高于点①时，会比较此时与上一次的动作结束时间之差，时间差过短时则认为二者同属于同一动作周期，此时不会标记为新的动作开启，并对上一动作对应的动作时长进行更新，从而进一步提高动作识别的精确性，进而提高发动机转速控制的精确性，有利于保持执行动作的连贯性，降低发动机油耗。

具体地，在一实施例中，在执行上述步骤S101之前，上述的工程机械用发动机转速控制方法还包括如下步骤：

步骤S106：在工程机械启动运行时，判断工程机械是否开启动作模式。

其中，以挖掘机为例，在挖掘机启动后，驾驶员在操控手柄控制挖掘机执行相应的动作之前，需要打开挖掘机的“先导”，只有“先导”打开的情况下，才能控制挖掘机执行动作，挖掘机上设置的“先导”即为控制挖掘机开启动作模式的信号，只有“先导”处于打开的情况下，挖掘机才处于动作模式。

步骤S107：当工程机械开启动作模式时，控制发动机按照第一转速运行。

其中，该第一转速为挖掘机“先导”打开的情况下，为了避免驾驶员突然操控手柄执行动作，导致负载和转速同时突然增加，而导致挖掘机的发动机转速控制响应过慢而设置的转速，该转速为一较高转速，如1500转/min等，本发明仅以此为例，并不以此为限。

步骤S108：当工程机械没有开启动作模式时，控制发动机按照第二转速运行。

其中，第二转速小于第一转速。具体地，如果挖掘机“先导”处于关闭状态，则说明挖掘机无法执行动作，此时控制发动机以较低转速运行以降低油耗，示例性地，该第二转速可以是1300转/min。在实际应用中，该第二转速可根据工程机械的实际需求进行设置，如设置越低油耗越低，但是执行动作时响应速度将受影响，反之设置越高响应速度越快，但是油耗越高，可根据二者条件对工程机械的重要程度选取合适的第二转速，本发明并不以此为限。

步骤S109：当监测到工程机械持续第四时间没有开启动作模式时，控制发动机按照第三转速运行。

其中，第三转速低于第二转速。具体地，如果挖掘机“先导”处于关闭状态已经持续了第四时间如5s，则进一步控制发动机降低转速，以保证无动作时低速运行，如控制发动机以1100转/min运行，以进一步降低油耗。类似地，该第三转速及第四时间也可根据工程机械的实际需求进行设置，本发明并不以此为限。

通过执行上述步骤，本发明实施例提供的工程机械用发动机转速控制方法，通过利用工程机械的动作电流分析一个作业周期中各个动作的动作时长，进而以动作作为发动机转速调整周期，既降低了发动机的能耗，又保证了工程机械在作业过程中动作的连贯性，保证作业效果，并且在重复作业模式下，在得到各个动作对应的动作时长及目标转速后，即可自动实现对发动机转速的周期性控制，无需每个作业周期均进行单独调控，控制方式更为简便，有利于工程应用，此外，整个转速控制过程无需手动干预，操作员感觉不到执行器速度变化，符合工程实际应用。

本发明实施例还提供了一种工程机械用发动机转速控制装置，工程机械的工作模式为重复作业模式，如图4所示，该工程机械用发动机转速控制装置具体包括：

获取模块101，用于获取工程机械在一个作业周期的动作执行顺序，并监测工程机械的动作电流。详细内容参见上述方法实施例中步骤S101的相关描述，在此不再进行赘述。

第一处理模块102，用于基于动作执行顺序和动作电流确定每个动作对应的动作时长。详细内容参见上述方法实施例中步骤S102的相关描述，在此不再进行赘述。

第二处理模块103，用于基于动作执行顺序分别确定每个动作对应动作时长内的扭矩信息。详细内容参见上述方法实施例中步骤S103的相关描述，在此不再进行赘述。

第三处理模块104，用于基于扭矩信息与预设最佳油耗下扭矩与转速关系，确定当前动作发动机对应的目标转速。详细内容参见上述方法实施例中步骤S104的相关描述，在此不再进行赘述。

第四处理模块105，用于在工程机械进行重复作业时，按照动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制发动机的转速。详细内容参见上述方法实施例中步骤S105的相关描述，在此不再进行赘述。

本发明实施例提供的工程机械用发动机转速控制装置，用于执行上述实施例提供的工程机械用发动机转速控制方法，其实现方式与原理相同，详细内容参见上述方法实施例的相关描述，不再赘述。

通过上述各个组成部分的协同合作，本发明实施例提供的工程机械用发动机转速控制装置，通过利用工程机械的动作电流分析一个作业周期中各个动作的动作时长，进而以动作作为发动机转速调整周期，既降低了发动机的能耗，又保证了工程机械在作业过程中动作的连贯性，保证作业效果，并且在重复作业模式下，在得到各个动作对应的动作时长及目标转速后，即可自动实现对发动机转速的周期性控制，无需每个作业周期均进行单独调控，控制方式更为简便，有利于工程应用。

本发明实施例还提供了一种工程机械，具体可参照如图1所示的工程机械，如图5所示，该工程机械中的控制器包括：处理器901和存储器902，其中，处理器901和存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

处理器901可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器901还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器902作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如上述方法实施例中的方法所对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器901所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器901。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器902中，当被处理器901执行时，执行上述方法实施例中的方法。

上述控制器具体细节可以对应参阅上述方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，实现的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种工程机械用发动机转速控制方法，其特征在于，所述工程机械的工作模式为重复作业模式，所述方法包括：

获取所述工程机械在一个作业周期的动作执行顺序，并监测所述工程机械的动作电流；

基于所述动作执行顺序和所述动作电流确定每个动作对应的动作时长；

基于所述动作执行顺序分别确定每个动作对应动作时长内的扭矩信息；

基于所述扭矩信息与预设最佳油耗下扭矩与转速关系，确定当前动作发动机对应的目标转速；

在所述工程机械进行重复作业时，按照所述动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制所述发动机的转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制所述发动机的转速，包括：

控制所述发动机在当前动作时长内以所述当前目标转速运行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动作执行顺序和所述动作电流确定每个动作对应的动作时长，包括：

基于所述动作执行顺序和动作电流的幅值变化依次确定同一作业周期内各个动作对应的第一动作时长；

计算预设作业周期中当前动作对应的第一动作时长的均值，确定所述当前动作对应的动作时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述动作执行顺序和动作电流的幅值变化依次确定同一作业周期内各个动作对应的第一动作时长，包括：

按照所述动作执行顺序，从所述动作电流中依次提取动作电流的幅值大于第一阈值的时间超过第一时间的第一时刻以及动作电流的幅值小于第二阈值的时间超过第二时间的第二时刻，所述第一阈值大于所述第二阈值；

基于所述第一时刻和所述第二时刻，计算当前动作对应的第一动作时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一时刻和所述第二时刻，计算当前动作对应的第一动作时长之前，所述方法还包括：

计算上一动作对应的第二时刻与当前第一时刻的时间差；

判断所述时间差是否小于第三时间；

当所述时间差小于第三时间时，在当前第一时刻后从所述动作电流中提取动作电流的幅值小于第二阈值的时间超过第二时间的第三时刻；

将所述第三时刻更新为所述上一动作对应的第二时刻。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测所述工程机械的动作电流之前，所述方法还包括：

在所述工程机械启动运行时，判断所述工程机械是否开启动作模式；

当所述工程机械开启动作模式时，控制所述发动机按照第一转速运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

当所述工程机械没有开启动作模式时，控制所述发动机按照第二转速运行，所述第二转速小于第一转速；

当监测到所述工程机械持续第四时间没有开启动作模式时，控制所述发动机按照第三转速运行，所述第三转速低于所述第二转速。

8.一种工程机械用发动机转速控制装置，其特征在于，所述工程机械的工作模式为重复作业模式，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述工程机械在一个作业周期的动作执行顺序，并监测所述工程机械的动作电流；

第一处理模块，用于基于所述动作执行顺序和所述动作电流确定每个动作对应的动作时长；

第二处理模块，用于基于所述动作执行顺序分别确定每个动作对应动作时长内的扭矩信息；

第三处理模块，用于基于所述扭矩信息与预设最佳油耗下扭矩与转速关系，确定当前动作发动机对应的目标转速；

第四处理模块，用于在所述工程机械进行重复作业时，按照所述动作执行顺序、每个动作对应动作时长及目标转速控制所述发动机的转速。

9.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械中设置有发动机和控制器，所述工程机械的工作模式为重复作业模式，其中，

所述控制器包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，在所述工程机械的工作模式设置为重复作业模式时，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1－7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机从而执行如权利要求1－7任一项所述的方法。

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